plc项目4.3【plc-机械手搬运工件顺控】ppt课件
机械手工件搬运PLC顺控程序
机械手工件搬运PLC顺控程序机械手工件搬运PLC顺控程序是一种自动化工艺，用于控制和协调机械手和工业车间中的其他设备，以完成物料和零件的搬运。
PLC（可编程逻辑控制器）是这个系统的核心部分，它包含了一个程序，用于控制机械手的动作，并协调搬运过程中的其他元素，例如输送带、传送机和各种传感器。
该系统的主要应用场景是工业生产线，例如汽车、电子和五金制品制造厂等。
其中最大的优点是实现了高效率、高精度和高质量的生产流程。
本文将深入探讨机械手工件搬运PLC顺控程序的构成、原理和应用，以帮助读者更好地理解和应用这个自动化系统。
1. 构件机械手工件搬运PLC顺控程序由以下四个构件组成：机械手、输送带、传送机和PLC控制器。
机械手是核心部件，它包括一个控制系统和一系列从动部件。
控制系统通常由一个工控机和一个专用的PLC控制器组成，它们负责控制机械手的动作，并与其他设备协调工作。
输送带和传送机是用来传输工件和零件的，通常安装在生产线上。
输送带通常是一条长度较长的带式输送机，由电机驱动，可在两端控制速度和停止运行。
传送机通常是一个类似于传送带的机械臂，负责在不同的生产器件之间传输物品。
这两个设备都配备了传感器，用于激活PLC控制器，以便向机械手指示何时进行抓取和卸载操作。
PLC控制器是整个系统的核心，由一个或多个微处理器组成。
它与机械手、输送带和传送机之间建立通信网络，以便管理工作流程，并实现自动化操作。
因为PLC控制器是可编程的，它可以根据需要进行定制操作，满足不同的生产要求。
2. 工作原理该系统的工作过程如下：- 首先，工件或零件通过输送带或传送机传输到机械手前方，触发传感器。
- 传感器激活PLC控制器，PLC控制器发送信号到机械手，让机械手开始运作。
- 机械手进行抓取动作，把工件从输送带或传送机上抓取下来。
- 机械手在特定的位置上停止，等待PLC控制器发送下一道指令。
- PLC控制器向机械手发送下一道指令，指示机械手如何移动或卸载工件。
机械手搬运加工PLC课程设计
机械手搬运加工PLC课程设计作者前言机械手搬运加工PLC课程设计，主要是把学到的知识应用到设计中，是理论联系的过程。
对自动化专业要求：1.不仅注重软件设计还要硬件设计并重，我们不是计算机专业，软件只是一方面。
（软件设计毕竟要容易一些，除了本文的自动控制，有能力尽可能联系实际，手动程序、原点复位、断电保持等）2.仿真和实际电路连接最好要有。
3.最后锦上添花的是用组态王软件组合起来。
（前面的是重点，前面做好也能得优）学习目的：设计可以很容易的完成，要多问问老师，给予指导，学到不少东西。
最后，非常感谢我的王老师、任老师、（大学中佩服的老师不多，首先第一条德，我是很佩服的；第二才是学识）。
在啰嗦一句，当你搜到这篇文章时，可能已经大三下学期了，抓紧时间准备考试，抓紧时间要么考研，要么学习。
2014.6.13日午时记电气控制与PLC课程设计课题：机械手臂搬运加工流程控制系别：电气与信息工程学院专业：自动化姓名：王弘毅学号：0924111XX指导教师：孙XX 董XX 王XX 任XXXXXXXXXX学院2014年6月13日成绩评定·一、指导教师评语（根据学生设计报告质量、答辩情况及其平时表现综合评定）。
二、评分课程设计成绩评定成绩：（五级制）成绩：（五级制）指导教师签字年月日目录目录1.引言 (1)2.控制要求 (2)3.硬件系统设计 (3)3.1机械手臂的结构 (3)3.2系统硬件配置及组成原理 (4)3.3电气控制的设计 (4)3.4 PLC I/O分配表 (5)3.5 PLC外部接线图 (5)4.搬运机械手的软件系统设计 (5)4.1PLC顺序功能图 (7)4.2控制顺序功能图 (7)4.3绘制搬运机械手PLC控制梯形图 (7)4.4各部分功能具体实现 (8)5.系统调试及结果分析 (11)5.1编程指令的选择 (12)5.2接地点的选择 (12)5.3结果分析 (13)6.课程设计心得 (12)7.参考文献 (13)8.附录 (14)8.1附录一 (15)8.2附录二 (17)8.3附录三 (18)第一章引言课程设计背景：随着工业自动化的发展，在工业生产中，越来越多的自动化设备已经完全取代了传统的人工参与工作的工业生产流程。
PLC搬运机械手课程设计
第1章概述1.1搬运机械手概述图1.1是搬运机械手工作示意图。
该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。
为使动作准确，安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。
分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。
另外还安装了光电开关SP。
负责检测传送带A上的物品是否到位。
此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2，分别用以启动和停止机械手的动作。
图1.1 搬运机械手工作示意图传送带A、B由电动机M1、M2拖动，M1、M2分别由接触器KM1、KM2控制，机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1—YV6来控制。
1.2搬运机械手运动过程根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图1.2所示：图1.2机械手动作过程1.3设计要求传送带B处于连续运行状态，不用PC控制。
机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图1.3所示。
启动时，机械手按照步序图的工步顺序动作；停止时，机械手停止在现行工步上。
重新启动时机械手从停止前一瞬间的动作继续进行；PLC断电时的要求与停止时的要求一致。
要求搬运机械手控制系统具有手动、单周期和连续循环三种工作方式。
1.4设计任务1.设计和绘制电气控制原理图或PC I/O接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。
2.选择电气元件，编制电气元件明细表。
3.设计操作面板电器元件布置图。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
启动按钮SB1停止按钮SB2手爪抓限位开关SQ1手臂左限位开关SQ2手臂右限位开关SQ3手臂上限位开关SQ4手臂下限位开关SQ5光电开关SP 传送带A运行KM1手臂左旋YV3手臂右旋YV4手臂上升YV1手臂下降YV2手爪抓紧YV5手爪松开YV6步序234567891s11个搬运周期图1.3搬运机械手动作步序图第2章控制方案论证机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周（连续）控制和手动控制等操作方式。
干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！简易机械手结构图如图所示
•M1为控制机械手左右移动的电动机
•M2为控制机械手上下升降的电动机
•YV线圈用来控制机械手夹紧防松
•SQ1为左到位检测开关
•SQ2为右到位检测开关
•SQ3为上到位检测开关
•SQ4为下到位检测开关
•SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！。
基于PLC的机械手系统控制资料PPT课件
• 待移至右限位开关动作位置，I0.3动合触点接通，产生移位信号，使M10.3的“0”态移位到 M10.4，Q0.3和Q0.6线圈断开，停止右移和旋转，同时M10.4的“1”态已移到M10.5， Q0.0线圈再次接通，执行下降动作。
工作过程分析
• 当机械手处于原位时，上升限位开关I0.2、左限位开关I0. 4均处于接通（“1”状态），移位寄 存器数据输入端接通，使M10.0置“1”，Q0.5线圈接通，原位指示灯亮。
• 按下启动按钮，I0.0置“1”，产生移位信号，M10.0的“1”态移至M10.1，下降阀输出继电 器Q0.0接通，执行下降动作，由于上升限位开关I0.2断开，M10.0置“0”，原位指示灯灭。
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自动控制要求
将工件由A处传送到B处
设 备 装 有 上 、 下 限 位 和 左 、 右 限 位 开 关 ， 它 的 工 作 过 程 如 下 图 所示，有八个动作，即为：
原位 → 下降 → 夹紧 →上升 → 右移
↑
↓
左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降
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机械手自动工作过程
LD M10.0 = Q0.5
第16页/共20页Fra bibliotekLD M10.1 O M10.5 = Q0.0 LD M10.2 S M20.0, 1 TON T37, +17 LD M20.0 = Q0.1 LD M10.3 O M10.7 = Q0.2 LD M10.4 = Q0.3 AN M30.0 = Q0.6 LD M11.0 = Q0.4 LD M10.6 R M20.0, 1 TON T38, +15 LD I0.6 LD Q0.0 CTU C20, 30 LD C20 S M30.0, 1 LD Q0.0 R M30.0, 1 LD I0.3 A M30.0 = M30.1
机械手搬运ppt
整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂 伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。
手爪提升气缸： 提升气缸采用双向电控气阀控制。
磁性传感器： 用于气缸的位置检测。检测气缸伸 出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各 一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发 出一个信号；（在应用过程中棕色接PLC主 机输入端，蓝色接输入的公共端）
电感式传感器：检测金属材料， 检测距离为3~5mm。
光纤传感器：用于检测不同颜 色的物料，可通过调节光纤 放大器来区分不同颜色的灵 敏度。 三相异步电机：驱 动传送带转动，由变频器控 制。
推料气缸：将物料推入料槽， 由电控气阀控制。
钮按 程下 序启 断动 电按 保钮 持程 ，序 停开 止始 标运 志行 位， 得按 电下 。停
个工件到达后，再以30Hz的频率正向高速运行。
3．系统的停止
设备运行过程中如按下停止按钮，圆盘直流电动机立即停止，机械手将完成当前工件的搬运后 回到原位停止，分拣装置必须完成输送皮带上工件的分拣后才能停止，运行指示灯灭。
设备运行过程中如出现紧急情况，需要立即停止设备时，可按下急停开关，按下后所有装置都停 止运行，蜂鸣器响，急停开关复位后，蜂鸣器停止报警，如要启动设备，再按下启动按钮，设备 接着急停时的工作顺利进行。
1-磁性开关D-C73 2-传送分拣机构 3-落料口传感 器 4-落料口 5-料槽 6-电感式传感器 7-光 纤传感器 8-光纤传感器 9-节流阀 10-三相异 步电动机 11-光纤放大器 12-推料气缸
落料口传感器：检测是否有物 料到传送带上，并给PLC一 个输入信号。 落料孔：物 料落料位置定位。 料槽： 放置物料。
基于PLC简单机械手控制系统设计PPT课件
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4
• 电气驱动：由特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进 电机直接驱动执行机构运动，因为不需要中间的转换机构， 故机械结构简单。
• 机械传动：它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但 结构较大，动作程序不可变。
• 机械手在工业中的使用实例如下图所示：
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选型
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1.07
放松指示灯
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• PLC外部接线图简图如下所示：
+
220v
L1 L2
+ In Out -
com
com
L1
00
00
01
01
CPM1A-40CDR-A
02
02
03
03
04
04
05
05
06
06
07
07
08
L8
09
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11 12 13
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通讯
• CPM1A-40CDR-A自带的编程电缆为FS-CIF02，由于它 的另一端是COM口，所以用一个USB2.0转RS232通用串 口线与PC机通讯。
基于PLC简单机械手控制系统设计
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1
论文的框架：
PLC控制机械手运动系统
背景意义
机械手的基本机构
PLC选型
软件系统设计
调试仿真
总结
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2
背景意义
• 随着工业自动化程度的不断发展，越来越多的工作由机 械手去完成。极大的提高了生产的安全性和生产的效率。
• PLC在工业上的应用已经很成熟，有着操作简单、可靠性 高、通用灵活、使用寿命长等一系列的优点。 使用PLC控制的的机械手灵活、安全可靠，成为机械手的 一个发展趋势。
plc课程设计机械手搬运
plc课程设计机械手搬运一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其编程方法。
2. 学生能了解机械手的结构、功能及其在工业自动化中的应用。
3. 学生能掌握机械手搬运过程中的控制要求，如运动轨迹、速度调节等。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计出符合实际需求的PLC程序，实现机械手的搬运功能。
2. 学生能通过小组合作，进行程序调试，解决实际问题，提高团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对工业自动化产生兴趣，认识到PLC技术在现代工业中的重要性。
2. 学生在学习过程中，培养勇于探索、积极创新的精神，提高解决问题的能力。
3. 学生通过课程学习，树立正确的价值观，认识到科技发展对国家和社会的积极影响。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实际操作，使学生能够学以致用。
学生特点：学生具备一定的PLC基础知识，对实际操作有较高的兴趣。
教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、分组合作等形式，引导学生主动探究，注重培养学生的实践能力和团队协作精神。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面取得具体的学习成果。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. PLC基础知识回顾：- PLC的基本原理与结构- PLC的工作过程与编程方法- 常用PLC指令及其应用2. 机械手搬运原理与控制要求：- 机械手的结构、功能及其分类- 机械手搬运过程中的运动轨迹规划- 机械手搬运过程中的速度调节与控制3. PLC编程与机械手搬运实践：- PLC程序设计方法与步骤- 机械手搬运控制程序编写- 程序调试与优化教学大纲安排：第一课时：PLC基础知识回顾第二课时：机械手搬运原理与控制要求第三课时：PLC编程与机械手搬运实践第四课时：程序调试与优化教材章节及内容：第一章：PLC基础知识1.1 PLC的基本原理与结构1.2 PLC的工作过程与编程方法1.3 常用PLC指令及其应用第二章：机械手搬运原理与控制2.1 机械手的结构、功能及其分类2.2 机械手搬运过程中的运动轨迹规划2.3 机械手搬运过程中的速度调节与控制第三章：PLC编程与机械手搬运实践3.1 PLC程序设计方法与步骤3.2 机械手搬运控制程序编写3.3 程序调试与优化教学内容确保科学性和系统性，结合课程目标，使学生能够掌握PLC与机械手搬运相关知识，为后续的实际应用打下坚实基础。
PLC机械手臂搬运加工作业流程控制
可编程序控制器是一个以微机处理器为关键工业通用自动控制装置，其实质是一个工业控制用专用计算机。中国外现有机械手系统，它们控制形式大全部采取可编程序控制器控制，尤其是在智能化要求程度高容量大现代化工业机械手系统中应用更为普遍。其关键原因是因为PLC含有以下优点：
（1）灵活、通用
（2）可靠性高、抗干扰能力强
国外方面：近几年国外工业机械手领域有以下多个发展趋势。机械手性能不停提升，而单机价格不停下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于PC机开放型控制器方向发展；传感器作用日益关键；虚拟现实技术在机械手中作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。
中国方面：现在在部分机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基础掌握了机械手操作机设计制造技术，处理了控制驱动系统设计和配置，软件设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周围配套设备全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，中国已经含有了独立自主发展中国机械手技术基础。
现在机械手关键发展经历能够分为三代：第一代机械手关键是靠人工进行控制，控制方法为开环式，没有识别能力；改善方向关键是将低成本和提升精度；第二代机械手设有电子计算机控制系统，含有视觉、触觉能力，甚至听、想能力。研究安装多种传感器，把接收到信息反馈，使机械手含有感觉机能；第三代机械手能独立完成工作过程中任务。它和电子计算机和电视设备保持联络，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中关键步骤。
（3）当第二加工步骤完成时，机械手臂再依进行下降一夹住一上升一往右一下降一释放等步骤，将工件放置输送带B送出，并由7段数码管显示出加工完成数次。
工业机械手PLC控制系统程序设计PPT课件
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4、自动操作
根据图3－-56所示的工业机械手自动运行状态转移图， 可绘出如图3－-60所示的自动操作步进梯形图。
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由于FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳 到“步进”、“单周期”、“连续”方式时，该程序能使机械 手实现所需的工作运行。以“单周期”为例，其工作过程分析 如下：。
点待命。
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14
若在机械手循环中途按动停止按钮SB3，就会接通禁止 转移继电器M8040，机械手停止运行；再按启动按钮SB2启动 脉冲继电器M8042将M8040断开，机械手断开，机械手从断点 处开始继续运行，回到原点自动停止。
对于“连续”工作方式，由于按动启动按钮后，M8041 总是接通，M8040总是断开，机械手能够实现连续自动循环； 按动停止按钮后，M8041和M8040均是断开的，机械手运动到 原点才停止。
57 OUT Y001
82 STL S21
58 LD X001
83 SET Y002
59 SET S11
84 OUT T0
61 STL S11
85 K 10
62 RST Y003
86 LD T0
63 OUT Y004
87 SET S22
.
17
89 STL S22 90 OUT Y001 91 LD X001 92 SET S23 94 STL S23 95 OUT Y003 96 LD X002 97 AND X004 98 SET S24 100 STL S24 101 OUT Y000 102 LD X000 103 SET S25 105 STL S25 106 RST Y002
项目4 搬运机械手控制ppt课件
（3）找出每个状态的转移条件和方向，即 在什么条件下将下一个状态“激活”。状 态的转移条件可以是单一的触点，也可以 是多个触点的串、并联电路的组合。
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（4）根据控制要求或工艺要求，画出状态转 移图。
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课题引入：电动机循环正反转控制， 其控制要求为：电动机正转3s，暂停2s， 反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然 后自动停止；运行中，可按停止按钮停止 或热继电器动作也应停止。
步进顺控指令
FX系列PLC的步进顺控指令有两条：一 条是步进触点（也叫步进开始）指令STL （Step Ladder），一条是步进返回（ 也叫步进结束）指令RET。
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步进指令
FX系列PLC提供了一对步进指令。
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行工序步 进式控制的指令。
RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序（母线） 的指令。
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（二）机械手的单周期控制电路的设计、接 线与调试
1、任务要求分析： 当按下启动按钮，机械手执行一个完整动作周
期后，自动停止。等待下一次的启动命令。
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2、PLC的I/O及电路图设计 （1）I/O表设计
输入装置 启动按钮 下限位开关 上限位开关 右限位开关 左限位开关
输入端子号 X0 X2 X3 X4 X5
和接线改进
增加选择开关， 2 、 修 改程 序 并 仿真 调
创新任务 既可以选择手动控 试
(建议) 制，也可以选择自 4 、 下 载 程 序 、 系 统 软
动控制。
硬件联合调试
也可增加指示灯
来显示选择状态。
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三、学一学
PLC控制机械手机械手ppt课件
可编程控制器(plc)作为传统继电器控制装置的替代产品已 广泛应用工业控制的各个领域，由于它可通过软件来改变 控制过程，而且具有体积小，组装灵活，编程简单抗干扰 能力强及可靠性高等特点，非常适合于在恶劣的工业环境 下使用。本文所涉及到的机械手能够通过现场和计算机控 制，其软件控制主要是编程语言，对PLC而言是梯形语言， 梯形语言是PLC目前用的最多的编程语言。
SQ3
I0.3
原始位置 Y3 Q0.3 右上限位
Y8
SQ4
I0.4
夹紧
Y3 Q0.3
SB2
I0.5
左上限位 Y4 Q0.4
Q0.0
各部分控制梯形图
5
6
7
8
9
10
11
12
13Байду номын сангаас
14
15
16
17
18
19
20
21
PLC连线图
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PLC连线图
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心得体会
• 这两周我们进行了PLC课程设计。由于平时大家都是学理 论，没有过实际开发设计的经验，拿到的时候都不知道怎 么做。但通过各方面的查资料并学习。我们基本学会了 PLC设计的步聚和基本方法。分组工作的方式给了我与同 学合作的机会，提高了与人合作的意识与能力。
后跳到步骤1，循环执行。
•
2
机械手实验要求
• “停止”按钮应设有两个，一个实现立即完 全停止，完全停电，而另一个停止按钮按 下时，先完成整个工作过程，然后完全停 电。
• 用数码管显示机械手下降的时间。 • 当按下非立马停止的“停止”按键的同时，
启动三相异步电动机运转，当机械手完成 整个工作过程，三相异步电动机停止。
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切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 ●SB0 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 SQ1 ·元件动作表 元件动作表 SQ2 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 SQ3 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 SQ4 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 □SB5 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 □SB6 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 ●SA7 ·电气图 ·问题讨论 SA20 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
目录
[基本项目 基本项目] 基本项目 1 原理初步 2 基本指令 3 经典法案例 [高端项目 高端项目] 高端项目 4 工序法案例 5 功能指令 6 联网监控 [综合项目 综合项目] 综合项目 7 机床控制 8 仿真调试 9 课程设计 PLC实操考 实操考1 实操考 PLC实操考 实操考2 实操考
近
上
5
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
机械手-I/0分配图 机械手-I/0分配图
PLC X0 ●清0 X1 左限 X2 右限 X3 上限 X4 下限 X5 启钮 X6 预停 X7 ●禁声/声警 X20 ●点动/自动 限 位 开 关 SB11 SB12 SB13 SB14 SB15 SB16 X11 点上 X12 下 X13 点右 X14 左 X15 点吸 X16 释 点 动 按 钮 PLC Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 … Y20 HL0 原点灯 KM1 下行 KM2 上行 KM3 右行 KM4 左行 YA 吸持/释放 HL6 ●计满灯 HA7 ●计满声 HL0 步0灯 … …… HL8 步8灯
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ◆步0 M0 步0 X20a点动 切 ●I/O分配图 分配图 →步10 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 b自动 原点 X20 M8044 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 →步1 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 M8041 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 切 ·信号程序 梯 ●步10 M10 步10 X20 b切 信号程序.梯 信号程序 ·电气图 →步0 ·问题讨论 ·关键点提醒 ●步1 M1 步1降 X4 切 →步2 ●实操演示 ●实操任务单 T2 切 步2 M2 步2吸 ·实况点评
近
上
1
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
PLC切换法应用：机械手 小球搬运案例 切换法应用：机械手.小球搬运案例
以本次任务为载体，学习用“切换编程法” 以本次任务为载体，学习用“切换编程法” 编写“点动/自动 控制程序， 自动” 编写“点动 自动”控制程序， 并进行调试操作； 并进行调试操作；初步认识 对复杂程序所应采用的 基于工序、大而化小、分而治之” “基于工序、大而化小、分而治之”的解决思路
X6(预)停 (M8041)
1 态0
Y5 b释 C0 b欠 (M8044)
1 态0
●初入步0
M0]
近
上
7
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
切换程序-SFC图 切换程序-SFC图
切换程序-SFC顺序功能图 切换程序-SFC顺序功能图 M0～M8 M10：存放步0～步8 步10状态 M8002[开机脉冲] 步0 1 态0 原 C0 X0 ●计满清0 M0 [RST C0] 步2 1 态0 步3 1 态0 步4 1 态0 吸持 M2 T2 T2[切] M3 上升 X3 [上限] M4 右行 X2 [右限] X4[下限] X20 归属初始程序 步5 1 态0 步6 1 态0 步7 1 态0 步8 1 态0 M5 下降 X4[下限] M6 释 ●计数 [C0 K2] T6 T6 上升 X3[上限] M8 左行 X1[左限]
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 ·电气图 ·问题讨论 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接ຫໍສະໝຸດ 切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 开机 因 ·电气图 [RUN档] ·问题讨论 系统程序决定 ·关键点提醒 ●实操演示 M8002 ●实操任务单 开机脉冲 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
近
上
6
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
机械手-程序的组成、 机械手-程序的组成、初始程序
初始程序√ 主体程序 ●切换程序√ ●计数及定时程序√ ●动作程序(自动、点动) ●信号程序
初始程序初始程序-梯形图 X5 启 ●启续 /预停 M8041 保 X1 左 原点条件 M8002 开机脉冲 [SET 1 态0 X3 上
切法.机械手 切法 机械手
·示意图 连续 示意图.连续 示意图 ·示意图 逐一 示意图.逐一 示意图 ·元件动作表 元件动作表 ●I/O分配图 分配图 ●初始程序 ·切换程序 切换程序SFC 切换程序 ·切换程序 梯 切换程序.梯 切换程序 ·计数程序 梯 计数程序.梯 计数程序 ·输出程序 梯 输出程序.梯 输出程序 ·信号程序 梯 信号程序.梯 信号程序 基 ·电气图 母 ·问题讨论 线 ·关键点提醒 ●实操演示 ●实操任务单 ·实况点评 ●接线图 ●调试顺序表 ·第4章链接 章链接
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项目4.3 项目
Plc高端应用例
机械手表4.3-1 机械手-元件动作表 4.3序号 步0 步1 步2 步3 步4 步5 步6 步7 步8 工作步 原位(松开) 原位(松开) 下降 吸持 上升 右行 下降 释放 上升 回移(左行) 回移(左行) 下降KM1 下降KM1 + + 吸持YA 吸持YA + + + + 上升KM2 上升KM2 + + 右行KM3 右行KM3 + -
■任务
用PLC实现“机械手搬运工件的顺序控制”，运用切换法编写其程序。 PLC实现“机械手搬运工件的顺序控制” 运用切换法编写其程序。 实现
■目标
通过PLC切换法.机械手.顺控案例的教学做，要达到2个教学目标： 通过PLC切换法.机械手.顺控案例的教学做，要达到2个教学目标： PLC切换法 (1)应知 本次任务的工序图 I/O图 程序图(SFC 应知： 工序图、 (SFC图 梯形图) (1)应知：本次任务的工序图、I/O图、程序图(SFC图→梯形图)等； (2)应会 本次任务的安装接线 切换法编程 调试、新方案试探等 应会： 安装接线、 编程、 (2)应会：本次任务的安装接线、切换法编程、调试、新方案试探等。
左 行 X3 升
T6[1秒] [ 计数[ 计数[增1]
近
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项目4.3 项目
Plc高端应用例
逐步演示、 ●机械手工作流程逐步演示、及记录
X1左限位
M2 计满灯 ＋
切法.机械手 切法 机械手
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鄂东职业技术学院● 鄂东职业技术学院●教研项目优秀成果
电气控制
策划： 策划：陈新耘 设计：胡汉文 设计： 管
与
剑
PLC
丁如春
项目4.3 机械手. PLC顺序控制 项目4.3 机械手.搬运工件过程的PLC顺序控制
制作： 制作：胡汉文 张莲花 刘景东 余 贵 高双喜 主讲： 主讲：
配套教材：电气控制与PLC应用， 丁如春， 配套教材：电气控制与PLC应用，胡汉文 丁如春，人民邮电出版社 PLC应用
近
上
2
下
项目4.3 项目
Plc高端应用例
连续演示、 ●机械手工作流程连续演示、及记录
X1左限位
M2 计满灯 ＋
切法.机械手 切法 机械手
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X2右限位
上限 下限
滑台 X3 X4
升 降 M1 吸 头
＋
y3右行→ y4左行← y2升↑ y1降↓ Y5吸