机器人码垛搬运PPT课件
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机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
码垛机操作规范PPT学习教案
部件名 Z轴滚珠丝杠 Z轴线形导轨
R轴滚珠丝杠
4
R轴线 形导轨
5
θ轴旋转轴承
6
回转球面轴承
7
Z轴滚珠丝杠轴承台
8
R轴滚珠丝杠轴承台
推荐润滑脂
更换时间
加油方法
昭和壳牌 爱万利：EP2
或 新日本石油
EPNOC :AP(N)2
请在集中加油指定 处加入润滑脂，直 到填充处溢出新的
润滑脂
针对油膜损耗， 每2000小时或3个
机器人码垛步骤
现场码垛的整齐度首先根据码垛所在步骤来修改。 举例：假如我们第一层第二步需要左移5公分，修改数据Y +50。复制数据至第3、5、7层。再次 查看码垛效果。
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机器人控制柜主菜单介绍
点击
，进入数据包、速度设置界面；此时我们可
以根据当前需要生产的品种选择对应的数据包、速度等；
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注意事项
1、机器人每码完一垛，叉车叉走后请按机器人后面对应 栈板的复位键，否则不会继续码包； 2、紧急情况下请直接按下机器人控制柜面板上的急停按 钮，在根据实际情况进行处理调节； 3、在机器人运行过程中，请勿越过警示线和安全护栏进 入防护区域。若要进入安全防护栏内进行维修等工作， 务必关闭电源，停止机器人运行。生产操作人员巡视时 注意安全，注意抓手码垛路径，避免碰撞。 4、在机器人运行过程中，请勿用手触摸限位开关及光电 开关等传感器，以免引起机器人误动作。
第7页/共57页
日常维护：抓取点的检查调整
在正常使用情况下，我们要求每次 轮班检 查一次 ，每2 周要使 用示教 器对抓 取点做 一次校 对。
第8页/共57页
9
日常维护 2.EC-201机 型 加 油 指 示 图
《码垛机器人及其操作应用》课件模板
1 ）打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的
【模式开关】设定到“再现 / 自动”状态。
2 ）按示教器上【伺服 ON 按钮】，接通伺服电源。
3 ）按【启动按钮】，码垛机器人开始运行。
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6.3 码垛机器人的作业示教
所
码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进
、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人 。
【
课
堂
认
知
】
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
6/35
摆臂式码垛机器人
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6.2 码垛机器人的系统组成
所
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发
处 生装置）和安全保护装置组成 。
位
置
———
3
—
1
6
2
【
5
课
堂
认
— 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。
【 课 堂 认 知 】
工具中心在法兰
中心线与手爪前
TCP
端面的交点处
抓取式 TCP
抓取式 TCP 点及生产再现
生产再现
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6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教
返回
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6.1 码垛机器人的分类及特点
所 处
码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机
位 器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅
码垛工业机器人-PPT课件
操作非常简单。
• 伺服型：适应各种尺寸的工件。 • 抓取型：用于固体工件，最适合于固定尺寸的箱类。 • 叉式：用于袋料工件。 • 真空型：用于瞬间抓取各种工件。
<3> 码垛物料：袋装、桶装、箱装、罐装、盒装、 瓶装等。
三、码垛机器人的动作说明
1、剁板的放置
原
待 搬
传 感
抓
导 轨
释 放
点
剁 板
器 检
取
传 输
工 件
测
搬运机器人
码垛机器人
原
待 搬
抓
定
传
点
码点工 件源自取送抓带
取
垛
• 1.占地面积少，有利于客户厂房中生产线 的布置，并可留出较大的库房面积。
• 2.结构设计优化，动作平稳可靠。 • 3.完全自动，正常运转时无须人工干预 。 • 4.工作的效率高。 • 5.全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，
码垛机器人
Stacking Robot
码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。 可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶 块、箱体等各种产品的码垛。
由于包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛 变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难， 码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操 纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个 趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不 例外。于是，码垛机器人得到了快速的技术发展和应用 增长。
<1> 码垛机器人广泛运用于饲料行业、饮料行业、 桶装水行业、瓶装水行业、酒类行业、啤酒行业、 日化行业、调味品行业、面粉行业、粮油行业、肥 料行业、水泥行业等行业产品物料的自动码垛。
<2> 码垛机器人可以按照要求的编组方式和层数用 最优化的设计使得垛形紧密、整齐。机器人将货物 排列组合整齐后，传送带将货物传送到指定位置。
• 伺服型：适应各种尺寸的工件。 • 抓取型：用于固体工件，最适合于固定尺寸的箱类。 • 叉式：用于袋料工件。 • 真空型：用于瞬间抓取各种工件。
<3> 码垛物料：袋装、桶装、箱装、罐装、盒装、 瓶装等。
三、码垛机器人的动作说明
1、剁板的放置
原
待 搬
传 感
抓
导 轨
释 放
点
剁 板
器 检
取
传 输
工 件
测
搬运机器人
码垛机器人
原
待 搬
抓
定
传
点
码点工 件源自取送抓带
取
垛
• 1.占地面积少，有利于客户厂房中生产线 的布置，并可留出较大的库房面积。
• 2.结构设计优化，动作平稳可靠。 • 3.完全自动，正常运转时无须人工干预 。 • 4.工作的效率高。 • 5.全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，
码垛机器人
Stacking Robot
码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。 可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶 块、箱体等各种产品的码垛。
由于包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛 变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难， 码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操 纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个 趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不 例外。于是，码垛机器人得到了快速的技术发展和应用 增长。
<1> 码垛机器人广泛运用于饲料行业、饮料行业、 桶装水行业、瓶装水行业、酒类行业、啤酒行业、 日化行业、调味品行业、面粉行业、粮油行业、肥 料行业、水泥行业等行业产品物料的自动码垛。
<2> 码垛机器人可以按照要求的编组方式和层数用 最优化的设计使得垛形紧密、整齐。机器人将货物 排列组合整齐后，传送带将货物传送到指定位置。
工业机器人现场编程流水生产线的搬运码垛运动编程PPT课件
垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料 库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是 机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。 本节以卸垛过程为例：
堆垛区
卸垛区
物 料 库
码垛运动
卸垛编程概要
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作 为主程序编程，命名为xieduo1。 卸垛过程分两部分： 1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”； 2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。 卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。 编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。 完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
添加取料过程命令行
设定抓爪为打开状态
4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令 OUT，设定值为TRUE。
添加闭合抓爪的命令
5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开 P5点之前有充足的时间夹紧物料。
6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。
机器人从P1-P4点运动编程
添加使抓爪打开命令
4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
添加WAIT指令
摆放过程程序
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
因为子 程序中
为什么删 除PTP
HOME行？
带有
PTP HOME
行，为避免与
主程序中指令
堆垛区
卸垛区
物 料 库
码垛运动
卸垛编程概要
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作 为主程序编程，命名为xieduo1。 卸垛过程分两部分： 1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”； 2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。 卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。 编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。 完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
添加取料过程命令行
设定抓爪为打开状态
4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令 OUT，设定值为TRUE。
添加闭合抓爪的命令
5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开 P5点之前有充足的时间夹紧物料。
6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。
机器人从P1-P4点运动编程
添加使抓爪打开命令
4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
添加WAIT指令
摆放过程程序
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
因为子 程序中
为什么删 除PTP
HOME行？
带有
PTP HOME
行，为避免与
主程序中指令
PPT-上海沃迪码垛机器人资料
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃迪新工厂
占地 80.5亩
•
• •
建筑面积33000m2
总投资1.8亿 将于2011年10月份 投入使用
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROA1
独特的机器人4连杆执行结构，免去关节工业机器人的复杂运算和控制。
啤酒、饮料、乳业
TPR系列 机器人
箱类包装
医药、食品、家电
桶状包装
桶装水、涂料桶、 化学品罐类 搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人
与人工码垛相比较
机器人 TPR-120 TPR-200 物料重量 10kg―40kg 10kg―40kg 能力 （最大） 900袋 1000袋 工作时间8小时 相应所需人数 4人 5人 工作时间16小时 相应所需人数 8人 10人
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
圆柱坐标系,工作空间明确,更适合于码垛作业。
沃博码垛机器人 动作范围呈圆柱状， 其他机器人 动作范围呈复杂的包络线， 码垛区域不清晰。
码垛区域明确。
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人技术参数
TPR-120 TPR-200
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
独特的线性执行机构 控制更直接更精确
无 耦 合 垂 直 线 性 运 动
机器人码垛搬运PPT课件
2021/3/20
19
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：自动剔除机
自动剔除机，用于完成包装袋在出现含金属异常物以及 包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列 被移出去的过程。
自动剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内。
剔除机
自动剔除机
重量复检机集成的剔除机
2021
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
机器人码垛
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
7
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
8
机器人码垛生产线
除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
22
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：待码输送机 待码输送机，与机械手爪配套，方便抓取。
待码输送机
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
2
主要内容
工业机器人编程技术03-码垛应用课件
序编辑分析
10.2 码垛应用
• 要点解析
码垛堆积功能 码垛堆积功能指的是对几个具有代表性的点进行示教即可从下层到上层按照顺序堆 上工件。 1.通过对堆上点的代表点进行示教，即可简单创建堆上式 样 2.通过对路径点(接近点、逃点)进行示教。即可创建经 路式样
10.2 码垛应用
第10章 机器人应用
10.2 码垛应用
10.2 码垛应用
掌握内容
• 码垛路径规划 • 码垛相关指令解析 • 系统组成及配置 • 编程与调试
10.2 码垛应用
10.2 码垛应用
• 任务分析 • 任务描述
10.2 码垛应用
• 任务分析 • 路径规划
10.2 码垛应用
• 任务分析 • 路径规划
10.2 码垛应用
码垛指令解析
10.2 码垛应用
• 码垛指令解析
10.2 码垛应用
• 码垛指令解析
10.2 码垛应用
10.2 码垛应用
• 系统组成与配置
10.2 码垛应用
• 系统组成与配置
•
气路组成
10.2 码垛应用
• 项目实施流程
10.2 码垛应用
• 为了顺利完成码垛任务，我们创建了三个码垛子程序，分 别为初 始化程序、搬运程序、码垛程序。在执行码垛搬运前，需执行初 始化程序，确保机器人各功能处于正常状态， 然后依次调用搬运 和码垛程序，共执行九次，利用FOR ANDFOR功能，使程序执行 九次之后跳出该循环，并结束整个码垛搬运工作。
10.2 码垛应用
• 程序流程与 • 主程序
10.2 码垛应用
• 初始化程序
10.2 码垛应用
• 圆饼从异步输送带 搬运至码垛模块正 上方程序
10.2 码垛应用
10.2 码垛应用
• 要点解析
码垛堆积功能 码垛堆积功能指的是对几个具有代表性的点进行示教即可从下层到上层按照顺序堆 上工件。 1.通过对堆上点的代表点进行示教，即可简单创建堆上式 样 2.通过对路径点(接近点、逃点)进行示教。即可创建经 路式样
10.2 码垛应用
第10章 机器人应用
10.2 码垛应用
10.2 码垛应用
掌握内容
• 码垛路径规划 • 码垛相关指令解析 • 系统组成及配置 • 编程与调试
10.2 码垛应用
10.2 码垛应用
• 任务分析 • 任务描述
10.2 码垛应用
• 任务分析 • 路径规划
10.2 码垛应用
• 任务分析 • 路径规划
10.2 码垛应用
码垛指令解析
10.2 码垛应用
• 码垛指令解析
10.2 码垛应用
• 码垛指令解析
10.2 码垛应用
10.2 码垛应用
• 系统组成与配置
10.2 码垛应用
• 系统组成与配置
•
气路组成
10.2 码垛应用
• 项目实施流程
10.2 码垛应用
• 为了顺利完成码垛任务，我们创建了三个码垛子程序，分 别为初 始化程序、搬运程序、码垛程序。在执行码垛搬运前，需执行初 始化程序，确保机器人各功能处于正常状态， 然后依次调用搬运 和码垛程序，共执行九次，利用FOR ANDFOR功能，使程序执行 九次之后跳出该循环，并结束整个码垛搬运工作。
10.2 码垛应用
• 程序流程与 • 主程序
10.2 码垛应用
• 初始化程序
10.2 码垛应用
• 圆饼从异步输送带 搬运至码垛模块正 上方程序
10.2 码垛应用
码垛机器人及其操作应用——课件
任务二 码垛机器人及其操作应用
4)改善工人工作条件,摆脱有毒、有害环境。 5)柔性高、适应性强,可实现不同物料码垛。 6)定位准确,稳定性高。 码垛机器人作为工业机器人当中一员,其结构形式和其他类型机器人相 似(尤其是搬运机器人)。码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过 多区别,通常可以认为码垛机器人本体比搬运机器人本体大。在实际生 产当中,码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆,连杆主要起增加力矩 和平衡的作用。码垛机器人多不能进行横向或纵向移动,安装在物流线 末端。
图3-2-3 码垛机器人本体 a)KUKA公司的KR 700PA b)FANUC公司的M-410iB c)ABB公司的IRB 660 d)YASKAWA公司的MPL80
任务二 码垛机器人及其操作应用
码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置,常见 的结构形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
任务二 码垛机器人及其操作应用
一、码垛机器人的分类及特点
解放出来,已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用。归纳起来,码垛 机器人主要有以下几个方面的优点: 1)占地面积小,动作范围大,减少厂源浪费。 2)能耗低,降低运行成本。 3)提高生产率,使劳动者摆脱繁重体力劳动,实现“无人”或“少人”码垛。
外部信号控制装置及传感系统,以控制码垛机器人手爪实时的动 作状态及力的大小,其驱动方式多为气动和液压驱动。通常在保 证相同夹紧力的情况下,气动比液压驱动负载轻、卫生、成本低 、易获取,所以实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。
综上所述,码垛机器人系统主要包括机器人和码垛系统。机器人 由码垛机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统 中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。
任务二 码垛机器人及其操作应用
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
码垛机器人PPT
由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年递减，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免；从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口的日益老龄化很难为以后提供更多年轻劳动力；制造业工人工资不断增长，增长率达到15%以上，农民工工资增长率也超过12%，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。
请看1组国家统计局于2011年5月公布的数据2010年分区域的城镇私营单位就业人员年平均工资单位：元，%2010年分行业的私营单位就业人员年平均工资单位：元，%1.专业性：积累了20多年的专业码垛经验，拥有世界上最多的码垛机器人实绩和市场份额。
2.适用性：圆筒坐标型多关节机器人的直线式运动轨迹更适合于码垛作业，传动效率高、运动轨迹明了清晰。
3.操作简便性：只需设定抓取点与托盘位置，每一步的空间轨迹与放置位置由机器人自动计算形成。
对实际码垛位置的修改调整也可以在触摸显示屏简单实现。
4.灵活多变性：有多种码垛形式和多种抓手形式可供选择，适用于不同的产品特性。
5.可靠节能性：机器人的大部分零部件均集中在本体底座上，手臂结构轻盈结实，在高速运行情况下能耗低，整体可靠性高。
6.维护方便性：大量使用标准部件，在2年内无需更换部件（非正常使用除外）。
通常情况下，1条饲料成品包装线需当班工人4名，其中套袋灌包1人，标签封口1人，码垛2人，每小时包装码垛能力为300~400包（40~50公斤/包）。
如果使用码垛机，则每条包装线至少可节约码垛工人2名。
1.根据现场位置、包装物特性、码垛能力等实际因素，因地制宜，量身定制，设计最科学合理的方案。
2.集成机器人、抓手和周边设备，提供方案设计、设备制作、现场安装调试培训等一条龙交钥匙服务。
3.集雄厚的实践经验积累和强大的技术力量于一身，为客户提供及时、周全的服务。
码垛机系统基本功能包括：倒袋、拍平整形、待抓输送、四自由度的机械手臂及气动叉形抓手、叉车托板定位机构、护栏和自动控制操作系统。
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常用的码垛机器人手抓主要包括： 夹抓式机械手爪：主要用于高速码袋； 夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛； 真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物； 混合抓取式机械手爪：适用于几个工位的协作抓放。
. Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2020/5/12
2020/5/12
14
机器人码垛生产线
常用品牌机械臂：柯马码垛专用机械臂
. Property of SSWJ. - Duplication prohibited2020/5/Fra bibliotek215
机器人码垛生产线
常用品牌机械臂：柯马码垛专用机械臂
. Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2020/5/12
13
机先进器制人造码技术垛研生究产所 线
机械手爪：组合式机械手爪 说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时 满足多个工位码放。
吸盘 抓钩
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
利乐包+纸箱
纸箱+隔板+托盘
. Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2020/5/12
4
基础知识
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大， 码垛速度慢，垛型不规整 。
机械式码垛机（高位码垛机） 机械式码垛机占用空间大， 通用性差，机构复杂，耗电 量高。优点是价格相对机器 人码垛价格比较低。
. Property of SSWJ. - Duplication prohibited
机器人搬运码垛应用
Robot Handling and Palletizing Solution
Version 01
.
工业机器人
• 工业机器人的机器人定义 “工业机器人是一种具有自动控
制操作和移动功能的、能完 成各种作业的可编程操作机 。”
—— 1987年《国际标准化 组织》
• 阿西莫夫机器人三定律 ① 机器人不得伤害人类. ② 机器人必须服从人类的命令，
. Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2020/5/12
18
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：重量复检机 重量复检机，通过重量检测，亦可判断出成品的数 量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品 进行分别统计，以达到产品质量控制的目的。
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◆ 市场调研 ◆ 机器人码垛生产线
◆ 机器人码垛生产线其他组件
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机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：金属检测机
金属检测机，用于检测食品、医药、化装品、纺织等 生产过程中混入的金属异物。
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机器人码垛生产线
机械手爪
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手 （也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构 简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能 具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类 型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、 适用范围广、成本低等优势，能很好地完成码垛工作。
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◆ 基础知识
◆ 机器人码垛生产线
◆ 机器人码垛生产线其他组件
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机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器
额定值 夹带机松开 输送单元
折边单元 封口单元 倒包压包单
机器人码垛
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机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
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机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
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主要内容
◆ 基础知识
◆ 机器人码垛生产线 ◆ 机器人码垛生产线其他组件
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基础知识
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
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除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
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双板型机械手爪
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机器人码垛生产线
机械手爪：真空吸取式机械手爪 说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
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元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机 机器人自动码垛机
自动供袋取袋夹袋
不合格 不合格
剔除
1.自动定量包装机 2.自动供袋取袋套袋装置 3.主输送单元 4.自动封口单元 5.喷墨打印（打码）单元 6.倒包、压包输送单元 7.高低输送单元 8.金属检测机 9.重量复检机 10.自动剔除机 11.机器人码垛 12.电气控制单元
10
机器人码垛生产线
机械手爪：抓取式机械手爪 说明：该类机械手手爪主要用于 袋装物的码放，如面粉，饲料， 水泥，化肥等等。
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机器人码垛生产线
机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整箱或 规则盒装包装物品的码放，可用 于各种行业。可以一次码一箱（ 盒）或多箱（盒）。
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机器人码垛生产线
常用品牌机械臂：柯马码垛专用机械臂
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机器人码垛生产线
常用品牌机械臂：柯马码垛专用机械臂
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机先进器制人造码技术垛研生究产所 线
机械手爪：组合式机械手爪 说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时 满足多个工位码放。
吸盘 抓钩
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
利乐包+纸箱
纸箱+隔板+托盘
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基础知识
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大， 码垛速度慢，垛型不规整 。
机械式码垛机（高位码垛机） 机械式码垛机占用空间大， 通用性差，机构复杂，耗电 量高。优点是价格相对机器 人码垛价格比较低。
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机器人搬运码垛应用
Robot Handling and Palletizing Solution
Version 01
.
工业机器人
• 工业机器人的机器人定义 “工业机器人是一种具有自动控
制操作和移动功能的、能完 成各种作业的可编程操作机 。”
—— 1987年《国际标准化 组织》
• 阿西莫夫机器人三定律 ① 机器人不得伤害人类. ② 机器人必须服从人类的命令，
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机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：重量复检机 重量复检机，通过重量检测，亦可判断出成品的数 量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品 进行分别统计，以达到产品质量控制的目的。
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◆ 市场调研 ◆ 机器人码垛生产线
◆ 机器人码垛生产线其他组件
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机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：金属检测机
金属检测机，用于检测食品、医药、化装品、纺织等 生产过程中混入的金属异物。
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机器人码垛生产线
机械手爪
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手 （也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构 简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能 具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类 型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、 适用范围广、成本低等优势，能很好地完成码垛工作。
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◆ 基础知识
◆ 机器人码垛生产线
◆ 机器人码垛生产线其他组件
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机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器
额定值 夹带机松开 输送单元
折边单元 封口单元 倒包压包单
机器人码垛
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机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
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机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
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主要内容
◆ 基础知识
◆ 机器人码垛生产线 ◆ 机器人码垛生产线其他组件
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基础知识
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
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除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
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双板型机械手爪
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机器人码垛生产线
机械手爪：真空吸取式机械手爪 说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
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元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机 机器人自动码垛机
自动供袋取袋夹袋
不合格 不合格
剔除
1.自动定量包装机 2.自动供袋取袋套袋装置 3.主输送单元 4.自动封口单元 5.喷墨打印（打码）单元 6.倒包、压包输送单元 7.高低输送单元 8.金属检测机 9.重量复检机 10.自动剔除机 11.机器人码垛 12.电气控制单元
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机器人码垛生产线
机械手爪：抓取式机械手爪 说明：该类机械手手爪主要用于 袋装物的码放，如面粉，饲料， 水泥，化肥等等。
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机器人码垛生产线
机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整箱或 规则盒装包装物品的码放，可用 于各种行业。可以一次码一箱（ 盒）或多箱（盒）。