智能循迹搬运机器人ppt
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机器人巡线教程 PPT课件
离黑线远时值大。即： 光电值越大→光电离黑线越远 光电值越小→光电离黑线越近
而在小车处理上： 离黑线越远→小车转的弯越大→左右马达速度差越大 离黑线越近→小车转的弯越小→左右马达速度差越小
因此：光值差--对应--左右马达速度差。
PID中的比例控制
光电状态与小车的控制方式：
右转
直走
左转
按照图示，偏离黑线时亮度越大，弯越大。假设取小车直
三个光电的基本循迹控制方式
三光电循迹的基本处 理如右图所示。
对于复杂图形的循迹， 程序需要分段操作，对 不同的路口进行判断处 理。
三个光电解决复杂路口情况
对于类似上速图示的路口情况，需要同时通过几个光电的 状态来判断小车该做出的动作。 以第一个图片的直角处理为例：
行走中判断第2个和第3个光电是否检测到黑线→是的 话控制其右转→在右转过程中判断第1个或者第2个光电是 否检测到黑线→停
后面三个或者其他路口都可以以第一个图示的情况来 处理。具体程序处理可查看例子程序。
在实际循迹中，要保证车子走的又好又稳定一般方式是通 过增加光电的个数来保证车子的行走质量。
循迹的算法并不单一，下面拓展简述一种较高级的算法， PID的控制方式。
PID中的比例控制
重新认识光电传感器 光电检测的值是一个可变值，离黑线近时值比较小，
解决办法：增加判断的情况数：
（1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况 （2）采用多光电，不同光电转弯的速度不同
（1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况
下列两种情况无法根据光电的亮度值判断，但可以根据之前脱离轨道时是哪 个光电最后检测到黑线来判断。在程序中可以添加一个变量，用来记录脱离轨 道时哪个光电检测到车子
循迹小车初级入门教程
而在小车处理上： 离黑线越远→小车转的弯越大→左右马达速度差越大 离黑线越近→小车转的弯越小→左右马达速度差越小
因此：光值差--对应--左右马达速度差。
PID中的比例控制
光电状态与小车的控制方式：
右转
直走
左转
按照图示，偏离黑线时亮度越大，弯越大。假设取小车直
三个光电的基本循迹控制方式
三光电循迹的基本处 理如右图所示。
对于复杂图形的循迹， 程序需要分段操作，对 不同的路口进行判断处 理。
三个光电解决复杂路口情况
对于类似上速图示的路口情况，需要同时通过几个光电的 状态来判断小车该做出的动作。 以第一个图片的直角处理为例：
行走中判断第2个和第3个光电是否检测到黑线→是的 话控制其右转→在右转过程中判断第1个或者第2个光电是 否检测到黑线→停
后面三个或者其他路口都可以以第一个图示的情况来 处理。具体程序处理可查看例子程序。
在实际循迹中，要保证车子走的又好又稳定一般方式是通 过增加光电的个数来保证车子的行走质量。
循迹的算法并不单一，下面拓展简述一种较高级的算法， PID的控制方式。
PID中的比例控制
重新认识光电传感器 光电检测的值是一个可变值，离黑线近时值比较小，
解决办法：增加判断的情况数：
（1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况 （2）采用多光电，不同光电转弯的速度不同
（1）仍然采用双光电，增加脱离轨迹的情况
下列两种情况无法根据光电的亮度值判断，但可以根据之前脱离轨道时是哪 个光电最后检测到黑线来判断。在程序中可以添加一个变量，用来记录脱离轨 道时哪个光电检测到车子
循迹小车初级入门教程
寻迹机器人进阶机器人中级PPT课件
基础小车
颜色传感器安装
Байду номын сангаас
程序编写
机器人能够流畅巡线
想一想是不是我们颜色传感器的数量越 多它的巡线准确性则更高
1.调试自己程序比一比谁的机器人能够更快的完 成巡线 2.装饰美化我们的机器人
向爸爸妈妈做个展示吧！他们或许 有更好的主意喔！
寻迹机器人
教学目标 1、颜色传感器的熟练使用。 3、寻迹机器人的设计搭建。 难点 1、寻迹程序的编写。 2、寻迹机器人的搭建。 时间安排 本次项目为两个课时，时长90分钟。
小朋友们还记得我们之前学过的寻迹机器 人么，今天我们的任务就是让巡线机器人 巡线的更加流畅。
搭建结构分析：想一想我们之前的寻迹机 器人是如何搭建的
《搬运机器人综述》课件
关键技术
1 视觉技术
2 定位技术
搬运机器人通过视觉技术获取物体的信息， 实现准确的定位和抓取。
搬运机器人利用定位技术确定自身位置， 实现精确的导航和搬运。
3 动力学模型
4 动作规划
搬运机器人使用动力学模型计算力的分配 和运动轨迹，实现平稳和高效的搬运操作。
搬运机器人通过动作规划算法确定执行搬 运任务所需的动作序列，提高搬运效率。
《搬运机器人综述》PPT 课件
搬运机器人在现代工业中扮演着重要的角色。本课件将探讨搬运机器人的综 述，包括其分类、功能、技术原理和关键技术，以及应用案例和发展趋势。
什么是搬运机器人
搬运机器人是能够执行物品搬运任务的机械设备。它们可以帮助人类完成重复、危险或繁重的工作，提 高工作效率，减轻劳动强度。
医疗辅助
搬运机器人在医院中协助医疗 人员对病人进行搬运和辅助治 疗。
结论
搬运机器人在工业和物流等领域具有广阔的发展前景，但也面临着技术挑战 和应用限制。未来的搬运机器人将实现更高的智能化和自主化，为人类生活 带来更大的便利。
感知系统
搬运机器人通过传 感器获取周围环境 信息，包括物体位 置、形状和重量。
决策与规划 系统
搬运机器人根据感 知信息进行决策和 路径规划，选择最 佳的搬运策略。
控制系统
搬运机器人通过控 制算法控制运动和 力量，实现精确的 搬运操作。
执行系统
搬运机器人的执行 系统由机械臂、驱 动器和执行器等部 件组成，实现物体 的搬运和操作。
应用领域
1 工业制造
搬运机器人在汽车制造、电子制造和机械制造等行业中被广泛应用，提高生产效率和产 品质量。
2 物流管理
搬运机器人可以在仓储和物流环节中自动化地搬运货物，提高物流效率。
循迹机器人
循迹机器人
功能简介
循迹机器人由循迹板，信号处理电路，电机 驱动机构，电源，车体等部分组成，主要功 能沿着白底黑线（定宽）指定的路线行走。 而且可以通过编程实现其他功能，例如走舞 步，自动避障（加装避障开关）等。
基本原理
基本原理图：
1.循迹
由红外传感器采集信号，根据采集的信号判 断机器人是否偏离所寻轨迹并实时调整当前 位置，当某一个红外反射传感器检测到黑线 时，其对应的输出端，将由高电平跃迁为低 电平，输出到信号处理部分对应的端口。 循迹电路图如下：
:070073000511B775085622C4 :0F008F007F01EF600AAE90EE20E6F7E4FF8 0F30A :01009E00223F :10007A0075904075B00F750846750932118F4 3B0F7 :05008A000F110380F9D5 :0300000002009F5C :0C009F00787FE4F6D8FD75810A02007A33 :00000001FF
传感部分1（无光）
传感部分1（有光）
传感部分2（有光）
传感部分2（无光）
“大脑”
稳压电源
电机驱动
集成运放
相应机器码
:0400AB0075906722C3 :0400AF0075906B22BB :0400B30075905722CB :0400B70075905B22C3 :10000300AFB0EF540FF5B0F50A6402601 7E50A6468 :10001300086011E50A640A600BE50A640 C6005E5F3
外接图
2.信号处理
红外传感器采集的信号经过LM324（运 算放大器）输入到控制芯片（AT89C20 51）P3口，经程序判断，再从P0口输 出控制信号到L298N（电机驱动芯片） 控制电机转动。
功能简介
循迹机器人由循迹板，信号处理电路，电机 驱动机构，电源，车体等部分组成，主要功 能沿着白底黑线（定宽）指定的路线行走。 而且可以通过编程实现其他功能，例如走舞 步，自动避障（加装避障开关）等。
基本原理
基本原理图：
1.循迹
由红外传感器采集信号，根据采集的信号判 断机器人是否偏离所寻轨迹并实时调整当前 位置，当某一个红外反射传感器检测到黑线 时，其对应的输出端，将由高电平跃迁为低 电平，输出到信号处理部分对应的端口。 循迹电路图如下：
:070073000511B775085622C4 :0F008F007F01EF600AAE90EE20E6F7E4FF8 0F30A :01009E00223F :10007A0075904075B00F750846750932118F4 3B0F7 :05008A000F110380F9D5 :0300000002009F5C :0C009F00787FE4F6D8FD75810A02007A33 :00000001FF
传感部分1（无光）
传感部分1（有光）
传感部分2（有光）
传感部分2（无光）
“大脑”
稳压电源
电机驱动
集成运放
相应机器码
:0400AB0075906722C3 :0400AF0075906B22BB :0400B30075905722CB :0400B70075905B22C3 :10000300AFB0EF540FF5B0F50A6402601 7E50A6468 :10001300086011E50A640A600BE50A640 C6005E5F3
外接图
2.信号处理
红外传感器采集的信号经过LM324（运 算放大器）输入到控制芯片（AT89C20 51）P3口，经程序判断，再从P0口输 出控制信号到L298N（电机驱动芯片） 控制电机转动。
智能循迹搬运机器人ppt
基于机器学习的路径规划算法优化
2
搬运机器人硬件系统搭建与实验
3
THANK YOU.
系统调试
通过测试和调试来验证系统的正确性和可靠性，包括搬运任 务测试、循迹测试等。
05
实验结果和分析
实验设定和数据收集
实验场地
选择一块长10米，宽5米的平坦场地，场地一端 放置起点，另一端放置终点。
实验设备
智能循迹搬运机器人，具有循迹、避障、搬运等 功能。
数据收集
在实验中收集机器人的运行数据，包括循迹时间 、搬运距离、搬运时间等。
A*算法
最常用的路径规划算法之一，通过评估每个可能的路径，找出最优路径。
Dijkstra算法
适用于没有负权重的图，找出从起点到终点的最短路径。
RRT*算法
适用于解决实时的、在线的路径规划问题，能在复杂环境中找到有效路径。
运动控制技术
PID控制
广泛应用于机器人运动控制中，通过调整比例、 积分和微分参数，实现精确的位置和速度控制。
轨迹跟踪控制
通过预瞄距离和速度，控制机器人按照预定轨迹 运动。
摩擦补偿
考虑地面摩擦力对机器人运动的影响，通过补偿 摩擦力，提高机器人的运动精度。
人工智能技术在智能循迹搬运机器人的应用
深度学习
用于识别环境中的物体和地形，以及预测未来可能发生的情况。
强化学习
用于训练机器人在复杂环境中的决策能力，使其能够自我学习和 优化决策。
02
智能循迹搬运机器人概述
智能循迹搬运机器人的工作原理
01
传感器检测
智能循迹搬运机器人通过装载的传感器检测地面材质、颜色、纹理等
信息，识别并跟踪指定的路径。
02
工业机器人操作与编程项目四搬运机器人课件
04
搬运机器人维护与故障排除
搬运机器人维护保养
定期检查
对搬运机器人的各个部件进行定期检查， 确保其正常运行。
清洁保养
定期清洁搬运机器人的外壳和内部组件， 以防止灰尘和杂质的堆积。
润滑保养
定期对搬运机器人的运动部件进行润滑， 以减少磨损和摩擦。
搬运机器人常见故障及排除方法
故障一
搬运机器人无法正常启动
Python
一种易于学习和使用的编程语言，广泛用于机器人开发和编 程。
ROS API
基于Python和C的API，专门用于ROS平台上的机器人开发和 编程。
03
搬运机器人编程实践
搬运机器人编程需求和团队技术 背景，选择适合的编程语 言，如Python、C等。
机器人控制器
应用拓展
随着劳动力成本的不断上升和自动化 需求的增加，搬运机器人的应用场景 将不断拓展，涉及的领域也将越来越 广泛。
02
搬运机器人操作基础
搬运机器人硬件组成
控制器
用于控制机器人的运动和行为， 是机器人的大脑。
伺服电机
提供动力，使机器人能够移动。
传感器
检测环境信息，如物体位置、距 离等。
执行器
执行实际操作，如夹持、搬运等 。
工业机器人操作与编程项目四 搬运机器人课件
CONTENTS
• 搬运机器人概述 • 搬运机器人操作基础 • 搬运机器人编程实践 • 搬运机器人维护与故障排除 • 案例分析：实际应用中的搬运
机器人
01
搬运机器人概述
搬运机器人的定义与分类
定义
搬运机器人是一种能够自动执行搬运 任务的机器人，通常配备有机械臂、 夹具、传感器等装置，能够实现物体 的抓取、移动、放置等操作。
智能循迹搬运机器人PPT课件
灵活的agv机器人小车自动数据库处理系统轻松地完成储存和装卸货物的任务制造业港口码头和机场在邮局图书馆码头和机场候机楼等人口密集的公众场所存在着大量的物品的运送工作充满不定性和动态性强的特点搬运过程往往也很单一
基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员
指导老师：邵民
13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派
13机电4班： 魏子明
.
1
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。
.
12
小组成员
零件组装：文鸣 魏子明
程序设计: 张军强 刘派派
.
13
谢谢各位老师！
.
14
本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模 块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、 可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当 中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所 以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰 性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔 绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
.
8
基于ARM系统循线程序原理图
.
9
执行机构
行星减速电机调速稳定 采用大轮胎运行速度更快 更加稳定
机械爪
基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员
指导老师：邵民
13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派
13机电4班： 魏子明
.
1
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。
.
12
小组成员
零件组装：文鸣 魏子明
程序设计: 张军强 刘派派
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13
谢谢各位老师！
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14
本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模 块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、 可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当 中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所 以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰 性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔 绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
.
8
基于ARM系统循线程序原理图
.
9
执行机构
行星减速电机调速稳定 采用大轮胎运行速度更快 更加稳定
机械爪
制作循迹机器人粤高教版九年级信息技术下册PPT-完美课件
小组探讨
1.各小组根据任 务，探讨循迹机 器人的流程图。
2.各小组绘制流 程图。
开始
流程图
永久循环
轨迹识别
轨迹变量==1
高速电机
轨迹变量==2
高速电机
轨迹变量==3
高速电机
高速电机
结束
小组展示
1.请完成流程图的小组，展示小 组成果并解说。
2.其他小组观察，并对照自己的流 程图，看一看有没有错误？
2.思考:轨迹识别传感器的工作流程图?
红外发射: 发出信号
信号: 探测并返
回
接收器: 接收返回信
号
检测到路 面颜色
观察
小组讨论
小组探讨:轨迹识别传感器左右探头 探测状态与对应的返回值。
探头 返回值
0
左探头 无信号
右探头 无信号
1
有信号
无信号
2
无信号
有信号
3
有信号
有信号
小组竞答
小组竞答：请完成表格的小 组，解说讨论结果.
2.小组间点评:
程序设计 结构设计 性能特点 小组配合
制作循迹 机器人 粤高教 版九年 级信息 技术下 册课件P PT-精 品课件 （实用 版）
2制.5作制循作迹循机迹器机人器粤人高-教粤 版高九教年版 级（信B版息）技九术年下级册信课息件技P 术PT下-精册品课课件件( （共实32用张P版P）T)
主要器材 轨迹识别传感器
微电脑 LED灯
认识轨迹识别传感器
1.阅读课本P64—P65. 2.观察:轨迹传感器的外观特征.
轨迹识别传感器(工作原理)
1.工作原理:轨迹识别传感器有两组红外发 射,接收器探头.每一组探头会根据左、右两 个颜色值的大小，来判断机器人是在轨迹线 的左边、右边、中间，还是没找到轨迹线。
沿轨迹行走的机器人课件
军事领域中的应用场景与优势
要点一
总结词
要点二
详细描述
耐用、保密、高效
沿轨迹行走的机器人可以执行军事基地内的物资运输、武 器装备的维护保养等任务，提高军事行动的效率和机密性 。
其他领域中的应用场景与优势
总结词
创新、节能、安全
详细描述
沿轨迹行走的机器人还可以应用于交通、能 源、环保等其他领域，如地铁巡检机器人、 电力巡检机器人和环保监测机器人等，提高
基于其他技术的实现方法
总结词
通过其他技术，如模糊控制、神经网络等，实现对机器人轨迹的控制和调整，实现机器人沿轨迹行走 。
详细描述
基于其他技术的实现方法包括模糊控制、神经网络等，这些技术能够实现对机器人轨迹的控制和调整 ，适应不同的任务和环境，从而实现机器人沿轨迹行走。
04
沿轨迹行走机器人的应用场景 与优势
研究现状
目前，关于机器人行走轨迹的研究主要集中在轨迹规划、轨迹跟踪控制、动力 学建模与仿真等方面。
发展趋势
随着人工智能、物联网、5G等技术的发展，未来机器人行走轨迹的研究将更加 智能化、自主化、协同化。同时，随着应用场景的不断扩展，机器人的行走轨 迹也将更加复杂化和多样化。
02
沿轨迹行走机器人的基本原理
行走轨迹的生成原理
轨迹生成方法
为了使机器人按照预定的轨迹行走，需要将预定的轨迹离散化成一 系列的点，然后通过插值方法计算出每个点对应的机器人姿态。
常见的轨迹生成方法
常见的轨迹生成方法包括直线插补和圆弧插补。
行走轨迹的优化
为了提高机器人的行走效率，需要对行走轨迹进行优化，例如采用最 优路径规划方法。
分类
根据不同的应用场景和功能，机 器人可以分为工业机器人、服务 机器人、特种机器人等。
智能循迹搬运机器人详解
ARM12处理器程序编辑
红外光电传感器
障碍物 发光器
光 电 传 感 器 工 收光器 作 原 理 图
红外光电传感器可以测量 10~80cm范围内的物体， 并通过模拟信号连接到控制 器上。有障碍物返回0，无 障碍物返回1。光电距离的 标定是数字式的，非常简便 实用，稳定性好
接口线，由三条线组成
黑色线：地线
基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员 指导老师：邵民 13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派 13机电4班： 魏子明
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。
机器人小车最适合在那些人类无法工作的环境中工作和单一重复性的工作解决了人 所不适应的生产和工作环境，在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人 们的劳动强度。在核电厂的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。AGV小 车可在黑暗环境中，准确、可靠的运输物料，在邮局，图书馆，码头和机场候机楼 等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的 特点，搬运过程往往也很单一。AGV有着可并行工作、自动化、智能化和处理灵活 的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求，因此对机器人小车的研究和开发对 未来的工业和社会具有十分重要的意义。
小组成员
零件组装：文鸣 魏子明 程序设计: 张军强 刘派派
谢谢各位老师！
搬运机器人.
搬运机器人的机械设计------臂部设计
手臂的各种运动通常用 驱动机构（如液压缸或 者气缸）和各种传动机 构来实现，从臂部的受 力情况分析，它在工作 中既受腕部、手部和工 件的静、动载荷，而且 自身运动较为多，受力 复杂。因此，它的结构、 工作范围、灵活性以及 抓重大小和定位精度直 接影响机械手的工作性 能。
搬运机器人的机械设计------腕部设计
目前 ， 应 用最为广 泛 的手腕回 转运动机 构 为回转液压（气）缸， 它的结构 紧凑 ， 灵 巧 但回转角 度小 （ 一 般 小于 270 °） , 并且要 求严格密 封 ， 否则 就 难保证稳 定的输出 扭 矩。因此 在要求较 大 回转角的 情况下 ， 采 用齿条传 动或链轮 以 及轮系结 构 。 举例 设 计的搬运 机器人的 腕 部是实现手部 180°的 旋转运动
手部多为两指（也有多指）；根 据需要分为外抓式和内抓式两种； 也可以用负压式或真空式的空气 吸盘（主要用于可吸附的，光滑 表面的零件或薄板零件）和电磁 吸盘。
传力机构形式较多，常用的有： 滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔 杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母 式、弹簧式和重力式。本次设计 的手部选择夹持类回转型结构手 部。
搬运机器人可安装不同的末端执行器 以完成各种不同形状和状态的工件搬 运工作，大大减轻了人类繁重的体力 劳动。目前世界上使用的搬运机器人 愈10万台，被广泛应用于机床上下料、 冲压机自动化生产线、自动装配流水 线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。 部分发达国家已制定出人工搬运的最 大限度，超过限度的必须由搬运机器 人来完成。
1.步进电机 2.标准气缸 3.标准气缸 4.平行气爪
四自由度搬运机器人结构简图
机械手结构示意图
AGV搬运机器人PPT课件
2、laser Sensing Navigation：Set reveral desitinations within a proper range for AGV through laser sensing identification device to make it move.
3、RFID Sensing Navigation：Leading AGV by means of RFID label and recognizing device to testify the location.Stations can be difined anywhere,even the most complicated case.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
Leading Method of AGV
1、Magnetic Senseing Navigation：Led by magnehrough clicking magnetic stripe to the ground.There is magnetic senseing behind AGV,when it passes,it can sense the magnetic stripe in order to finish automatic goods-carrying.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
The Main Features of AGV
1、It's automatic-moving transfer robot,take no fixed position,easy to change its location.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
3、RFID Sensing Navigation：Leading AGV by means of RFID label and recognizing device to testify the location.Stations can be difined anywhere,even the most complicated case.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
Leading Method of AGV
1、Magnetic Senseing Navigation：Led by magnehrough clicking magnetic stripe to the ground.There is magnetic senseing behind AGV,when it passes,it can sense the magnetic stripe in order to finish automatic goods-carrying.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
The Main Features of AGV
1、It's automatic-moving transfer robot,take no fixed position,easy to change its location.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
工业机器人技术及应用 搬运机器人及其操作应用PPT课件
的工件。
目录
精选PPT课件
18
17/52
5.2 搬运机器人的系统组成
所
根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齿
处 位
形爪面和柔性爪面。
置
———
—
【
平滑爪面
指爪面光滑平整，多数用来加持已加工好的工件表面，保证加工
课
表面无损伤。
堂
认
知
】
指爪面刻有齿纹，主要目的是增加与加持工件的摩擦力，确保加持
➢ 了解搬运机器人的分类及 特点
➢掌握搬运机器人的系统组 成及其功能
➢ 熟悉搬运机器人作业示教 的基本流程
➢熟悉搬运机器人的周边设 备与布局
➢ 能够识别搬运机器人工作 站基本构成
➢ 能够进行搬运机器人的简 单作业示教
精选PPT课件
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4
导入案例
所 处 位 置 ———
—
机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功
置 ———
法进行工作的场合。常见手爪前端形状分 V 型爪、平面型爪、尖型爪 等。
—
1) V 型爪 常用于圆柱形工件，其加持稳固可靠，误差相对较小。
【
课
2) 平面型爪 多数用于加持方形工件（至少有两个平行面如方形包装盒等），厚
堂 认
板形或者短小棒料。
知 】
3) 尖型爪 常用于加持复杂场合小型工件，避免与周围障碍物相碰撞，也可加
———手爪，对于精度要求高或复杂的场合采用伺候的手爪。
—
【
依据手爪开启闭合状态的传动装置可分为 回转型 和 移动型。
课
堂 认
传动装置
知
】
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小组成员
零件组装：文鸣 魏子明 程序设计: 张军强 刘派派
谢谢各位老师！
主要特点： ● 32位数据宽度，120Mhz时钟主
频 ●1M程序存储空间，128K内存 ● 全速运行仅30mA电流，极度省电 ● 12 位分辨率的ADC 转换速率高
达1MSPS（1000万次每秒）。 ● 提供6路高精度分辨率的PWM 发
生器，程序下 载开发，可以存储6个程序。 ● 每个芯片带有唯一标示ID编号， 可为无线通讯提供支持。 ● 提供流程图调试的支持
ARM12处理器程序编辑
红外光电传感器
障碍物 发光器
光 电 传 感 器 工 收光器 作 原 理 图
红外光电传感器可以测量 10~80cm范围内的物体， 并通过模拟信号连接到控制 器上。有障碍物返回0，无 障碍物返回1。光电距离的 标定是数字式的，非常简便 实用，稳定性好
接口线，由三条线组成
黑色线：地线
机器人小车最适合在那些人类无法工作的环境中工作和单一重复性的工作解决了人 所不适应的生产和工作环境，在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人 们的劳动强度。在核电厂的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。AGV小 车可在黑暗环境中，准确、可靠的运输物料，在邮局，图书馆，码头和机场候机楼 等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的运送工作，充满不定性和动态性强的 特点，搬运过程往往也很单一。AGV有着可并行工作、自动化、智能化和处理灵活 的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求，因此对机器人小车的研究和开发对 未来的工业和社会具有十分重要的意义。
基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员 指导老师：邵民 13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派 13机电4班： 魏子明
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。
本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模 块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、 可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当 中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所 以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰 性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔 绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
基于ARM系统循线程序原理图
执行机构
行星减速电机调速稳定 采用大轮胎运行速度更快 更加稳定
机械爪
组装完成
总结
本智能小车电路在硬件上采用了红外线光电开关来检测障碍。PWM技术 的应用解决了电动机驱动效率和电机速度控制的问题；采用红外线传感器 很好的解决了循线的问题，从而实现更加智能化的循线方式，在软件上， 充分利用了ARM的系统资源，使智能小车完美的实现了运、循线等功能。
红色线：电源线（+5V）
黄色线：信号线
传感器标定距离
地面灰度传感器
为了更准确的运行我们采用了两种不同的 地面灰度传感器。地面灰度模块是一个 能够实现颜色识别的电子部件。可适用 于各种环境、各种地面，几乎不受环境 光的干扰。可识别黑色、白色、绿色、 浅绿、深绿等多种颜色。只需经过简单 的A/D转换和简单的处理，就可以很容 易地获取地面的颜色数据。该地面灰度 可以设定3种发光颜色，保证对场地最大 的适应性。 函数的返回值为当前地面的反光程度，单 通道地面灰度传感器是通过向被测物体 发射光波，然后测量反射信号强度的方 法实现对物体反射率的测量的。对于较 颜色比较深的物体，反射信号比较弱， 因而输出电平较低；对于颜色比较浅的 物体，反射信号比较强，因而输出电平 比较高。通过对输出电压的测量比较， 机器人就能判别物体颜色的深浅。
智能循迹搬运机器人小车的应用
• 灵活的AGV机器人小车自动数据库处理系统，轻松地完成储存和装卸货物的任务
仓储业
• 在制造业的的生产线中AGV小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任
制造业 务。
• 在邮局，图书馆，码头和机场候机楼等人口密集的公众场所，存在着大量的物品的 港口码头 运送工作，充满不定性和动态性强的特点，搬运过程往往也很单一。AGV有着可并 和机场 行工作、自动化、智能化和处理灵活的特点，可以很好的满足这些场合的运输要求。
• 在钢铁厂，AGV小车负责炉料运输，大大降低了工人们的劳动强度。在核电厂 的核储存地点使用AGV小车，以避免辐射的危险。AGV小车可在黑暗环境中，
特种行业 准确、可靠的运输物料。
ARM12处理器
机器人是基于极高性能的 ARM12内核主控制器，拥有极高 的运算速度(120Mhz)，程序存储 器容量大（1M），可同时可存储 6个程序文件。内置无线模块，可 无线下载程序。接口齐全，稳定 可靠，体积小巧，省电节能。内 置 32 位 120 MHz 时 钟 主 频 ARM12处理器，采用改进的哈佛 架构(harvard architecture)，实 现将高性能32 位内核与各种片上 外设的完美统一。高级中断管理 系统可确保快速的中断响应。完 美结合了集成型闪存与RAM 存储 器功能块的可实现功能强大的功 能，堪称机器人控制系统应用的 理想选择