机械手搬运ppt

的依据，I/O端口的分配情况，主要元器件选择说明，梯形 图程序的设计过程与原理说明、结论、致谢及设计参考资料 等）
1.机器结构示意图
该设备的圆盘内有金属工件、白色塑料工件 和黑色塑料工件三种，通过圆盘直流电动机 运送，机械手搬运和皮带输送机传送，在对 应的出料槽内进行分拣。各部件的安装位置 及名称上图所示。图中A为来料口检测的传感 器，B为进料口检测传感器，C为金属工件检 测传感器，D为白色塑料检测传感器，E为黑 色塑料检测传感器。
输送皮带进料口接收到工件到达信号后，三相交流异步电动机启动并以30 Hz的频率正向高速
运行，运送工件到对应出料槽进行分拣。传感器接到金属工件到达信号后，驱动气缸Ⅰ伸出将其
推入1槽；按同样的顺序，气缸Ⅱ将白色塑料推入2槽，气缸Ⅲ将黑色塑料推入3槽。当气缸将工件
推入槽内，输送皮带上无工件时，三相交流异步电动机将以10HZ的频率正向低速运行，等待下一
如遇突然断电，设备停止，但机械手夹持的工件不能掉下，恢复供电后，设备接着断电前的工作 状态运行。
（1）送料机构：
1-转盘 2-调节支架 3-直流电机 4-物料
放料转盘： 转盘中共放三 种物料：金属物料、白色非 金属物料、黑色非金属物 料。 驱动电机： 电机采用 24V 直流减速电机，转速 6r/min；用于驱动放料转盘 旋转。 物料支架： 将物料 有效定位，并确保每次只上 一个物料。
手爪: 抓取和松开物料由双电控气阀控制，手爪 夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，在 控制过程中不允许两个线圈同时得电。
旋转气缸： 机械手臂的正反转，由双电控气阀控 制。
接近传感器： 机械手臂正转和反转到位后，接 近传感器信号输出。（在应用过程中 棕色 线接直流24V电源“+”、蓝色线接直流 24V电源“-”、黑色线接PLC主机的输入端）
设计题目：基 于plc控制的 物料分拣系统 设计
➢设计任务 ➢设计过程 ➢调试 ➢心得
1.根据控制要求确定控制方案，分配I/O端口并选择PLC的 型号；
2.画出PLC的I/O端口接线图及变频器的电路接线图，并选 择合适的传感器、变频器及气动元件，画出几个气缸的气动 回路图；
3.设计控制流程图，并进行梯形图程序的编制并调试运行。 4.绘制有关图纸（A3） ①PLC系统的I/O端口接线图 ②气动回路图 编写设计、使用说明书（内容包括方案选择说明、PLC选择
电感式传感器：检测金属材料， 检测距离为3~5mm。
光纤传感器：用于检测不同颜 色的物料，可通过调节光纤 放大器来区分不同颜色的灵 敏度。 三相异步电机：驱 动传送带转动，由变频器控 制。
推料气缸：将物料推入料槽， 由电控气阀控制。
钮按 程下 序启 断动 电按 保钮 持程 ，序 停开 止始 标运 志行 位， 得按 电下 。停
伸缩气缸： 机械手臂伸出、缩回，由电控气阀控 制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸 伸出或缩回位置。
缓冲器： 旋转气缸
1-旋转气缸 2-非标螺丝 3-气动手爪 4-手爪磁性 开关Y59BLS 5-提升气缸 6-磁性开关D-C73 7-节 流阀 8-伸缩气缸 9-磁性开关-D-Z73 10-左限位 传感器 11-缓冲阀 12-安装支架
1-磁性开关D-C73 2-传送分拣机构 3-落料口传感 器 4-落料口 5-料槽 6-电感式传感器 7-光 纤传感器 8-光纤传感器 9-节流阀 10-三相异 步电动机 11-光纤放大器 12-推料气缸
落料口传感器：检测是否有物 料到传送带上，并给PLC一 个输入信号。 落料孔：物 料落料位置定位。 料槽： 放置物料。
件后，圆盘直流电动机停止并驱动机械手运行，机械手按以下顺序动作，悬臂伸出到位后，手臂
下降，抓取物料后手臂上升，悬臂缩回，机械手右转至极限位，悬臂伸出，手臂下降，在进料口
没有物料的情况下手指松开，使夹持的物料落入进料口后，机械手手臂上升，悬臂缩回，机械手
左转至极限位，此时圆盘电机继续转动送出下一个工件，机械手重复以前的动作。
1.系统的初始状态
机械手在左限位，悬臂气缸、手臂气缸的活塞杆处于缩回状态，手爪处于松开状态，各物料推出 气缸均处于缩回状态，皮带输送机静止不动。
2.系统的运行
当按下系统的启动按钮，运行指示灯亮，设备将按以下动作运行，圆盘直流电机转动，运送工
件至机械手抓料平台，若4S内检测不到物料，红灯闪烁，系统停止。若料台处的传感器检测到工
止 按
经过半月的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为一个大学的 毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导 师的督促指导，以及一起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以 想象的。 在这里首先要感谢我的导师张绘敏老师。老师平日里工作繁忙， 但在我做毕业设计的每个阶段，从课上指导到查阅资料，设计草案的确定 和修改，中期检查等整个过程中都给予了我悉心的指导。除了敬佩张老师 的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样， 并将积极影响我今后的学习和工作。 其次要感谢和我一起作毕业设计的其 他同学，他们在设计中勤奋工作，克服了许多困难来完成此次毕业设计， 并承担了大部分的工作量。如果没有他们的努力工作，此次设计的完成将 变得非常困难。 然后还要感谢大学三年来所有的老师，为我打下扎实的专 业知识基础；同时还要感谢所有的同学们，正是因为有了他们的支持和鼓 励，此次毕业设计才会顺利完成。
出料口传感器： 物料检测 为光电漫反射型传感器，主 要为PLC提供一个输入信号， 机械手，光电传感器没有检 测到物料并保持若干秒钟， 则应让系统停机然后报警
整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂 伸缩、手臂Βιβλιοθήκη Baidu转、手爪上下、手爪松紧。
手爪提升气缸： 提升气缸采用双向电控气阀控制。
磁性传感器： 用于气缸的位置检测。检测气缸伸 出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各 一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发 出一个信号；（在应用过程中棕色接PLC主 机输入端，蓝色接输入的公共端）
个工件到达后，再以30Hz的频率正向高速运行。
3．系统的停止
设备运行过程中如按下停止按钮，圆盘直流电动机立即停止，机械手将完成当前工件的搬运后 回到原位停止，分拣装置必须完成输送皮带上工件的分拣后才能停止，运行指示灯灭。
设备运行过程中如出现紧急情况，需要立即停止设备时，可按下急停开关，按下后所有装置都停 止运行，蜂鸣器响，急停开关复位后，蜂鸣器停止报警，如要启动设备，再按下启动按钮，设备 接着急停时的工作顺利进行。