机械手基本认识PPT课件
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机械手运动分析介绍课件
集成化：机械手将与其他设备集成，实现自 动化生产线
柔性化：机械手将具备更高的灵活性和适应 性，满足不同场景的需求
发展趋势分析
智能化：机械手将具备自主学习和 决策能力，提高工作效率
集成化：机械手将与其他设备集成， 实现自动化生产线
轻量化：机械手将采用更轻便的材 料和结构，提高运动速度和灵活性
环保化：机械手将采用环保材料和 节能技术，降低能耗和污染
传感器与反馈：设计合适的传感器，如位置传感器、力传 感器等，实现对机械手运动状态的实时监测与反馈
控制参数优化：通过实验和仿真，优化控制参数，提高 机械手的运动精度和稳定性
控制策略实现
01
控制算法：PID控制、模糊控制、 神经网络控制等
02
传感器：位置、速度、加速度等 传感器
03
驱动系统：电机、液压、气动等 驱动系统
并联型机械手：基于并联机构，适用 0 5 于高速、高精度的运动和操作任务
复合型机械手：结合多种机械手的 0 6的应用领域
01
工业自动化：用于生产 线上的物料搬运、装配、 焊接等操作
02
医疗领域：用于手术、 康复治疗、辅助诊断等
03
服务行业：用于餐厅、 酒店、商场等场所的服 务机器人
机械手可以提高生产效率，降低 人工成本，提高产品质量
机械手的分类
直角坐标机械手：基于直角坐标系， 0 1 适用于简单的搬运和装配任务
圆柱坐标机械手：基于圆柱坐标系， 0 2 适用于旋转和摆动任务
球坐标机械手：基于球坐标系，适 0 3 用于空间内的任意方向运动
关节型机械手：基于关节结构，适 0 4 用于复杂的运动和操作任务
发展趋势展望
智能化：机械手将具备 自主学习和决策能力， 提高工作效率
柔性化：机械手将具备更高的灵活性和适应 性，满足不同场景的需求
发展趋势分析
智能化：机械手将具备自主学习和 决策能力，提高工作效率
集成化：机械手将与其他设备集成， 实现自动化生产线
轻量化：机械手将采用更轻便的材 料和结构，提高运动速度和灵活性
环保化：机械手将采用环保材料和 节能技术，降低能耗和污染
传感器与反馈：设计合适的传感器，如位置传感器、力传 感器等，实现对机械手运动状态的实时监测与反馈
控制参数优化：通过实验和仿真，优化控制参数，提高 机械手的运动精度和稳定性
控制策略实现
01
控制算法：PID控制、模糊控制、 神经网络控制等
02
传感器：位置、速度、加速度等 传感器
03
驱动系统：电机、液压、气动等 驱动系统
并联型机械手：基于并联机构，适用 0 5 于高速、高精度的运动和操作任务
复合型机械手：结合多种机械手的 0 6的应用领域
01
工业自动化：用于生产 线上的物料搬运、装配、 焊接等操作
02
医疗领域：用于手术、 康复治疗、辅助诊断等
03
服务行业：用于餐厅、 酒店、商场等场所的服 务机器人
机械手可以提高生产效率，降低 人工成本，提高产品质量
机械手的分类
直角坐标机械手：基于直角坐标系， 0 1 适用于简单的搬运和装配任务
圆柱坐标机械手：基于圆柱坐标系， 0 2 适用于旋转和摆动任务
球坐标机械手：基于球坐标系，适 0 3 用于空间内的任意方向运动
关节型机械手：基于关节结构，适 0 4 用于复杂的运动和操作任务
发展趋势展望
智能化：机械手将具备 自主学习和决策能力， 提高工作效率
最新机械手-图文PPT课件
机械限位及其支架亦可以实现上下运 动；
1激光头 返回
磁性分离器－自动调整流程
工作流程：约20张后
1、先断磁 ； 2、收回一段小行程 ； 3、调整整体支架高度 ； 4、再伸出一段小行程； 5、带磁； 6、小行程减压；
磁性传送带－双料退回
检测拆垛机械手拿来的板料，若 为双层板料，则电机反转，将板料退 回到双料回收箱；直至检测到单层板 料，电机正转，送往前段传送带；
扫描仪
扫描仪将采集到的板料 图像传送到计算机。计算机 将该图像同预先设置的板料 位置数值进行比较。若发现 数据不一致，则进入对中台 后，进行旋转与侧移。以达 到准确位置。从而避免进入 模腔时出现错误。
对中台
对中台的作用就是通过旋转 侧移，完成实际板料与预设板料 位置的完全对应。
对中台共分三层： 第一层可以实现两侧单独旋转 第二层可以实现两侧单独侧移 第三层可以实现整体旋转
传送带两侧有安全保护栅栏。由 于板料小车处可以进入操作人员，故 当使用一侧小车时，将升起另一侧的 安全保护栅栏，避免拆垛手中飞出的 板料伤人；
安全保护栅栏
双料回收箱
装载磁性传送带退回的双 板料；
磁性传送带－送入扫描仪
第二段传送带，负责运送板料 通过扫描仪，进入对中台；
送入扫描传 送带
双料回收传 送带
Robofeeder5
Robofeeder5主要功能为： 将冲压好的零件放到传送带上；
其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动
线尾皮带机
3套皮带机同物流方向垂直布置， 速度可调 。
Robofeeder5将压好的零件放到 中间皮带机上，中间皮带机可以正反 转，从而将零件交替放到两侧的皮带 机上；
1激光头 返回
磁性分离器－自动调整流程
工作流程：约20张后
1、先断磁 ； 2、收回一段小行程 ； 3、调整整体支架高度 ； 4、再伸出一段小行程； 5、带磁； 6、小行程减压；
磁性传送带－双料退回
检测拆垛机械手拿来的板料，若 为双层板料，则电机反转，将板料退 回到双料回收箱；直至检测到单层板 料，电机正转，送往前段传送带；
扫描仪
扫描仪将采集到的板料 图像传送到计算机。计算机 将该图像同预先设置的板料 位置数值进行比较。若发现 数据不一致，则进入对中台 后，进行旋转与侧移。以达 到准确位置。从而避免进入 模腔时出现错误。
对中台
对中台的作用就是通过旋转 侧移，完成实际板料与预设板料 位置的完全对应。
对中台共分三层： 第一层可以实现两侧单独旋转 第二层可以实现两侧单独侧移 第三层可以实现整体旋转
传送带两侧有安全保护栅栏。由 于板料小车处可以进入操作人员，故 当使用一侧小车时，将升起另一侧的 安全保护栅栏，避免拆垛手中飞出的 板料伤人；
安全保护栅栏
双料回收箱
装载磁性传送带退回的双 板料；
磁性传送带－送入扫描仪
第二段传送带，负责运送板料 通过扫描仪，进入对中台；
送入扫描传 送带
双料回收传 送带
Robofeeder5
Robofeeder5主要功能为： 将冲压好的零件放到传送带上；
其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动
线尾皮带机
3套皮带机同物流方向垂直布置， 速度可调 。
Robofeeder5将压好的零件放到 中间皮带机上，中间皮带机可以正反 转，从而将零件交替放到两侧的皮带 机上；
机械手课件
竞争压力加大
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
EPSON机械手导入培训教材(PPT55页)
3
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
8
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
8
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
EPSON机械手培训-课件
学习效果评估
阶段性测验
参加阶段性测验，对自 己的学习效果进行评估 ，及时发现和弥补知识 漏洞，提高学习质量。
模拟考试与练习
参加模拟考试和练习， 熟悉考试形式、题型、 难度等，提高答题速度 和准确性。
复习巩固与拓展
定期复习巩固所学知识 ，查漏补缺，同时拓展 相关领域的知识和技能 ，提升个人综合实力。
06
《epson机械手培训-课件》 学习指南
学习目标与计划
了解课程内容和目标
详细了解《epson机械手培训-课件》的课程结构和目标，以 便明确学习方向和重点。
制定学习计划
根据自身学习情况和时间安排，制定详细的学习计划，包括 每日学习任务、学习时间分配等，以便合理高效地安排学习 时间。
学习方法与技巧
MoveIt
一个专门为机器人运动控制设计 的开源软件库，提供了直观的运 动规划框架和交互式界面
Player/…
一个经典的机器人仿真平台，提 供了多种传感器和控制器，可用 于机器人底层控制
机械手的控制方式及实现
直接控制
轨迹控制
通过发送关节角度指令来直接控制机械手的 运动
通过规划机器人末端执行器的运动轨迹来控 制机械手的运动
手术辅助
机械手在手术中具有稳定、精确的操作特点，可 用于辅助医生进行各种高难度手术。
康复治疗
机械手可以辅助患者进行康复训练，如肢体康复 、肌肉训练等。
医疗应用
在医疗领域，机械手还被广泛应用于样品采集、 药物分发、消毒等工作。
机械手在其他领域的应用优势
服务业
在服务业中，机械手可以进行各种任务，如餐厅传菜、快递配送 、酒店服务等工作。
定位与姿态调整
机械手通过各部件的协调动作，将 物体移动到指定位置，并调整物体 的姿态。
机械手PPT2(1)
背景
• 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高， 对工作效率的提高迫在眉睫。因此，必须利用先进设备生 产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。 其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高 了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重 复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于 零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更为普遍，但目前我国的工业 机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具 有重要意义。
2
定义：机械手是模仿着人 手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动 机械装置。在工业生产中 应用的机械手被称为工业 机械手。
发展趋势
• 目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点， 其研究的现状和大体趋势如下： • 一．机械结构向模块化、可重构化发展。 • 二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向 发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧， 且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性， 而且维修方便。 • 三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉 传感器，使其向智能化方向发展。 • 四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标 准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械 手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研 究，控制系统开发；
11
机械手控制要求
• 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高， 对工作效率的提高迫在眉睫。因此，必须利用先进设备生 产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。 其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高 了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重 复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于 零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更为普遍，但目前我国的工业 机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具 有重要意义。
2
定义：机械手是模仿着人 手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动 机械装置。在工业生产中 应用的机械手被称为工业 机械手。
发展趋势
• 目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点， 其研究的现状和大体趋势如下： • 一．机械结构向模块化、可重构化发展。 • 二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向 发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧， 且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性， 而且维修方便。 • 三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉 传感器，使其向智能化方向发展。 • 四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标 准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械 手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研 究，控制系统开发；
11
机械手控制要求
EPSON机械手培训-课件
编程语言
EPSON机械手支持多种编程语 言，如ST、MOV、PTP等，可
根据实际需求选择。
常用指令
在编程过程中，常用的指令有 SET（设置）、MOV（移动） 、PTP（点对点）、CIRC（圆
弧插补）等。
变量与函数
编程过程中需要使用到变量和 函数来对机械手进行更精确的 控制，如POS（获取位置）、
SPEED（设置速度）等。
04
机械手操作和维护保养
机械手操作规程
01
02
03
机械手操作前检查
在操作机械手前，需对机 械手进行全面检查，包括 电源、气源、机械部分等 。
操作步骤
在操作机械手时，需按照 规定的步骤进行，包括启 动、停止、急停等操作。
安全注意事项
在操作机械手时，需注意 安全，避免操作过程中出 现人员伤害或设备损坏等 情况。
重复定位精度可以达到微米级，能够满足各 种高精度生产线和自动化应用的需求。
产品应用范围
Epson机械手广泛应用于电子、半导体、汽车制造、塑料、食品包装、制药等领 域。
这些机器人可以用于各种高精度生产线、自动化生产线、包装生产线、物料搬运 等场景，提高生产效率、降低劳动强度、提升产品质量。
Epson机械手还可以用于各种危险环境和精密作业，如高温、高压、高污染、放 射性等环境，以及需要高精度定位和稳定控制的作业场景。
机械手的维护和保养
定期保养
定期对机械手进行保养， 包括润滑机械部分、检查 紧固件等。
维护内容
每次保养时，需对机械手 进行检查，包括电源、气 源、机械部分等。
保养周期
保养周期可根据实际情况 确定，一般可设定为1个 月或2个月一次。
05
epson机械手培训课程设计
机械手的介绍演示幻灯片
3
发展刚起步时的机械手
简单的抓取机械手及其结构简图
4
机械手的应用
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件， 在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控 制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如 用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手 也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用 能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、 累等劳动条件。
5
机械手大多用于工业
焊接机械手
注塑机械手
6
医用机械手
机械手缝合伤口
医用假肢机械手
7
科学考察机械手
中国“蛟龙号”深潜器 械手 的机械手
美国空间站维修机
8
机械手的分类
按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、 机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手 和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分 为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
9
液压机械手
简单液压机械手
10
液压机械手驱动原理
液压驱动的抓手
液压机械手一般结构
11
电动机械手
多轴电动机械手
电动机械手常用马达
12
人造肌肉驱动机械手
人造肌肉可以模仿肌肉收缩产生力量。例如将 石蜡嵌入经过编织形成一种特殊结构的碳纳米 管纤维中，通过直接加热、电加热，石蜡就会 发生体积膨胀，使整个“肌肉”膨胀。由于碳 纳米管纤维特殊的结构，“肌肉”的长度会同 时发生收缩，就产生了力量。
13
14
15
目前机械手的发展趋势
仿人手方向发展 具备更好的灵活性 具有更好的可控性 与人体神经系统相连
16
机械手与人体神经系统相连源自17182机械手的发展起源
发展刚起步时的机械手
简单的抓取机械手及其结构简图
4
机械手的应用
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件， 在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控 制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如 用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手 也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用 能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、 累等劳动条件。
5
机械手大多用于工业
焊接机械手
注塑机械手
6
医用机械手
机械手缝合伤口
医用假肢机械手
7
科学考察机械手
中国“蛟龙号”深潜器 械手 的机械手
美国空间站维修机
8
机械手的分类
按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、 机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手 和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分 为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
9
液压机械手
简单液压机械手
10
液压机械手驱动原理
液压驱动的抓手
液压机械手一般结构
11
电动机械手
多轴电动机械手
电动机械手常用马达
12
人造肌肉驱动机械手
人造肌肉可以模仿肌肉收缩产生力量。例如将 石蜡嵌入经过编织形成一种特殊结构的碳纳米 管纤维中，通过直接加热、电加热，石蜡就会 发生体积膨胀，使整个“肌肉”膨胀。由于碳 纳米管纤维特殊的结构，“肌肉”的长度会同 时发生收缩，就产生了力量。
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目前机械手的发展趋势
仿人手方向发展 具备更好的灵活性 具有更好的可控性 与人体神经系统相连
16
机械手与人体神经系统相连源自17182机械手的发展起源
KUKA 机械手入门教程 ppt课件
33
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
34
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
35
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
36
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
。
28
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
29
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
30
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
31
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
32
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
9
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
10
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
11
手持操作器（smartPDA）
12
序号
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
34
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
35
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
36
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
。
28
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
29
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
30
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
31
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
32
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
9
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
10
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
11
手持操作器（smartPDA）
12
序号
_MCGS机械手PPT44页
_MCGS机械手
36、如果我们国家的法律中只有某种 神灵， 而不是 殚精竭 虑将神 灵揉进 宪法， 总体上 来说， 法律就 会更好 。—— 马克·吐 温 37、纲纪废弃之日，便是暴政兴起之 时。— —威·皮 物特
38、若是没有公众舆论的支持，法律 是丝毫 没有力 量的。 ——菲 力普斯 39、一个判例造出另一个判例，它们 迅速累 聚，进 而变成 法律。 ——朱 尼厄斯
40、人类法律，事物有规律，这是不 容忽视 的。— —爱献 生
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
36、如果我们国家的法律中只有某种 神灵， 而不是 殚精竭 虑将神 灵揉进 宪法， 总体上 来说， 法律就 会更好 。—— 马克·吐 温 37、纲纪废弃之日，便是暴政兴起之 时。— —威·皮 物特
38、若是没有公众舆论的支持，法律 是丝毫 没有力 量的。 ——菲 力普斯 39、一个判例造出另一个判例，它们 迅速累 聚，进 而变成 法律。 ——朱 尼厄斯
40、人类法律，事物有规律，这是不 容忽视 的。— —爱献 生
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
工业机械手资料ppt
04
工业机械手应用场景
汽车制造
1 2
车身焊接
机械手可以代替人工完成高强度、重复性和危 险性的焊接工作，提高生产效率和质量。
装配和拧紧
机械手可以精确地装配和拧紧汽车零部件，确 保高质量的装配和稳定的性能。
3
物流和搬运
机械手可以快速地搬运和堆叠汽车零部件，提 高生产效率，减少人工成本。
电子产品制造
工业机械手资料ppt
xx年xx月xx日
目 录
• 工业机械手概述 • 工业机械手结构与组成 • 工业机械手技术特性 • 工业机械手应用场景 • 工业机械手发展趋势与挑战 • 工业机械手实例展示与比较分析
01
工业机械手概述
定义与特点
定义
工业机械手是一种可编程的，能完成多种 操作任务的工业用机械装置，可在无人干 预的情况下完成特定任务。
用途
1）加工机械手：用于完成各种加工任务，如车削、铣削、磨 削等。2）移动机械手：用于完成搬运、装卸等任务。3）装 配机械手：用于完成各种装配任务，如把零件装配成完整的 产成品。
02
工业机械手结构与组成
手部结构
手指结构
工业机械手手指通常由多个关节组成，各关节之间通过杠杆和连杆机构相连 ，实现对物体的抓取和搬运。
装载和卸载
机械手可以将货物装载到运输工具上，并卸载到 指定的位置，减轻人工负担。
贴标签和扫描
机械手可以快速准确地给货物贴标签和扫描，确 保物流信息的准确性和可追溯性。
其他领域应用
医疗行业
机械手可以辅助医生进行手术 操作，提高手术精度和效率。
农业领域
机械手可以自动化地采摘水果、 蔬菜等农产品，提高生产效率和 质量。
应用案例分享
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20
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTB08WDS2P0 二轴伺服横走式机 械手
BRTB08WDS2P 0/F0
BRTB08WSS2P0 /F0
BRTB10WDS2P 0/F0
BRTB10WSS2P0 /F0
BRTB12WDS2P 0/F0
基座安装孔位
BRTB12WSS2P0 /F0
250*110*4
BRTR12WDS5P C/FC
BRTR12WSS3P C/FC
采用汇川
Canopen通讯系
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25
伯朗特机械手所有系列基本认识
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26
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRR1200WDS5 五轴伺服横走式机械手（旧款）
BRR800WDS5
1000及以下基 座安装孔位
300*110*6 M16
BRR800WSS3
BRR1000WDS 5
BRR1000WSS 3
BRR1200WDS 5
BRR1200WSS 3
三.机体结构特点：
横行采用变频马达驱动或AC伺服马达驱动。上下及引拔使用气缸驱动。横行、上
下臂均采用进口的高钢性滑轨。引拔及上下使用质量轻、高钢性的铝合金型材配合
线性轴承、滑轨，驱动速度快、低噪音、震动小、使用寿命长。
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5
机械手型号与分类
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6
机械手型号与分类
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7
机械手型号与分类
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8
伯朗特机械手所有系列基本认识
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3
伯朗特机械手所有系列基本认识
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4
机械手介绍与用途
一.机械手的用途：
各大类机械手适用于各型卧式射出成型机的成品及水口的取出。上下手臂型式分为 双截和单截两种，有单臂和双臂区分，适合三板模取出。横行驱动驱动方式是AC伺服 马达驱动。安装机械手可增加产能（10~30%）、降低产品的不良率、保障操作人员的 安全性、减少人工、精准控制生产量、减少浪费。
BRP650V斜臂式机械 手
BRP850WV斜臂式机械手(双 截)
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9
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRP750VY伺服斜臂机械 手
BRPV650立式斜臂机械手
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10
伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位 145*80*4 M10
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11
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRA700WDY/BRA900 WDY
BRA700WSY/BRA900 WSY
伺服横走式机械手
伺服横走式机械手
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12
伯朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位
250*110*4
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB600IDY/BRB700IDY/BRB
BRB600ISY/BRB700ISY/BRB8
800IDY 伺服横走式机械手
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注塑机械手的基本认识
2016年11月
机械研发一部：郭枫 激情创业 自豪成长
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提纲
机械手的介绍与用途 机械手的型号与分类 机械手的基本认识 机械手尺寸测量规范示意图 注塑机安装机械手自动化方案 机械手应用案例
注塑机械手的未来前景
机械手在近几年来一直是增长的趋势，在未来几年机械手的市场会 怎么样呢？会饱和吗？ 大家都知道，我们生活中的用品80%是离不开塑胶产品的，这就说明了 注塑行业的广泛性，同时我们生活中的产品也在天天面临着更新和换代， 注塑行业也是一样，他也是随着市场波动的。在这几年，虽然受经济的 影响，有些产业做的很困难并且效益也不是怎么好，但是塑胶行业确是 一直在更新换代着，行业有更新就肯定有人会去接手这个行业，那么就 会促使生产这些做注塑产品的设备厂家，从而又带动周边的产业，然而 光有设备没有人员也是没法生产啊，随着中国人口老龄化，老动力缺乏， 工资上涨，成了企业的一大通病，那怎么样解决这些问题呢，就是要找 部分东西取代部分人工，提高生产效率，节省成本，那么机械手就是一 个不可缺少的辅助设备了。在近几年里机械手一直是增长的趋势，在未 来两年，可能部分设备会淘汰，新的设备会出来，工业4.0时代的到来， 标志着自动化会逐步替代人工工作，所以机械手在未来市场还是很广 的。。
基座安装孔位
600（150*4） *260*12 M16
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24
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRR700IDS5 五轴伺服横走式机械手（旧款）BRR700ID S5
BRR700IS S3
BRR900ID S5
BRR900IS S3
BRR800ID S5
基座安装孔位
300*110*6 M16
BRR800IS S3
1200基座安装孔 位
350*220*6
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTR10WDS5PC 五轴伺服横走式机械手 (Canopen系统)
BRTR08WDS5P C/FC
BRTR08WSS3P C/FC
BRTR10WDS5P C/FC
BRTR10WSS3P C/FC
00ISY
伺服横走式机械手
基座安装孔位
250*110*4
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1200WDY 伺服横走式机械 手
基座安装孔位
350*220*6 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1000WDY 伺服横走式机械 手
基座安装孔位
M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTC15WSAES2
BRTC15WSAES2
两轴伺服调位横走式机械手
BRTC15WDAGS2
BRTC18WSAES2
BRTC18WDAGS2
AE:引拔电动调位
AG:引拔手臂电动调 位
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伯朗特机械手所有系列基本认识
250*110*4 M16
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伯朗特机械手所有系列基本认识
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伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTB08IDS2P0/BRTB08I DS2F0
BRTB08ISS2P0/BRTB08IS S2F0
二轴伺服横走式朗特机械手所有系列基本认识
基座安装孔位
300*110*6 M16
二.机械手工作原理：
采用X、Y、Z三轴直线运动，利用电动与气动相互配合，从而实现自动化。传动特 点：气压传动反应快，动作迅速，维护简单，工作介质清洁，管路不易堵塞，不存 在工作介质变质、补充和更换等问题。电动传动比较稳定，传动比大，通过皮带输 送距离大，可以变速运动。动力源—220v电压，5kg/cm2气压。（电压相当与人的血 液，气压相当与人时刻吸收的空气）。