机械手PPT讲解.ppt
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EPSON机械手培训PPT课件
Jump3/Jump3CP、 Bmove、 的指令
TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的 动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
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四、RC+5.4.3软件操作
2.控制器设置
（1）单击“设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“configuration” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“Control Device” 远程I/O，然后单击“Apply”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示 教的点位，一般在第之2前2页点/共位7变1页化需做微调时用
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标 第36页/共71页
最新机械手-图文PPT课件
Robofeeder3、4
Robofeeder3－4主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动
区别与Robofeeder1、2： 考虑到左右前门，左右中门
为一模两件。在第二序或第三序 时中间切断。后序翻边时，两件 间距加大。故增加两侧气缸，实 现可伸展，完成压件安放；
• 功能与主治：清热泻火，散风止痛。用于 头痛眩晕，目赤耳鸣，咽喉肿痛，口舌生 疮，牙龈肿痛，大便燥结。
• 用法用量：口服，一次1丸，一日2次。 • 注意事项
牛黄上清丸的功效与作用/doc-view-1300.html
• 1、忌食辛辣食物。 • 2、孕妇慎用。 • 3、不宜在服药期间同时服用温补性中成药。 • 4、有心律失常、心脏病、肝病、肾病等慢
对中台有自己独自的轨道，其进 出的准确控制，由一个激光测距 仪完成；
高速拆垛机械手
高速拆垛机械手主要作用为上料用； 可以拾取两侧板料小车上的料板。单侧 拾取板料时，另一侧的安全保护栅榄升 起。
由两个伺服电机驱动其完成Y轴，横 向运动；Z轴，竖直运动，拾取板料。
Z Y
Robofeeder1
Robofeeder1主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
机械手-图文
EDSTACKER
线头部分：
板料小车:运送板料； 高速拆垛机械手：负责把板料放到
磁性传送带上；
磁性传送带:负责运送板料； 双料回收箱:负责回收拆垛手误操
作拿起的双板料，由 第一部分传送带反转 送出；
扫描仪:采集板料图像传送到计算机 对中台:对中台的侧移和旋转完成
机械手PPT讲解
第7章 可编程控制器的应用
（7）设计操作台、电气柜及非标准电气元件。 （8）编写设计说明书和使用操作说明书。 3．设计的主要步骤 用图7-1所示的流程图表示。 （1）分析被控对象的控制要求，确 定控制任务 （2）选用和确定用户I/O设备根据系 统控制要求，选用合适的用户输入、 输出设备。由此初步估算所需的输入、 输出点数。 （3）选择PLC的型号 根据已确定的用户输入、输出设备， 统计所需的输入、输出点数，选择合 适的PLC类型。包括机型的选择、容量 的选择、I/O模块的选择、电源模块的 选择等。
增删部分功能或运用其中部分程序。 （2）解析法 利用组合逻辑或时序逻辑的理论并采用相应的解析方法进行逻辑求解，
根据其解编制程序。可使程序优化或算法优化。
第7章 可编程控制器的应用
（3）图解法 通过画图设计。常用有梯形图法、波形图法、状态转移图法。梯形图法
是基本方法，无论经验法还是解析法，一般都用梯形图法来实现。波形 图法主要适用于时间控制电路，先画出信号波形，再依时间用逻辑关系 组合。 （4）计算机辅助设计 利用应用软件在微机上设计出梯形图，然后传送到PLC中。
2．二台电动机顺序起动控制系统设计
控制线路如图7-6示。
（1）分析控制要求
这是一个二台电动机顺序启动、同时停止的控制线路。分析可知，在 M1起动之后，经过时间继电器KT的延时，M2自动启动。SB2为启 动按钮，SB1为停止按钮。按下SB1，M1、M2同时断电停止。为了 保证先M1、后M2的启动顺序，将KM2线圈接在KM1自锁触点后面， 且由时间继电器KT的延时触点控制。
（2）统计输入、输出点数并选择PLC型号
第7章 可编程控制器的应用
图7-6 二台电动机顺序起动控制线路
输入信号有按钮2个，热继电器FR1、FR2的保护触点如作输入信号，要 占2个输入点。从节省输入、输出点，降低成本出发，可将其放在输出电 路中，不占输入点。因此，只有2个输入信号。考虑留适当裕量，最多需 3个输入点。
机械手PPT2(1)
4
机械手的组成
•
机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分 和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由 气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配 形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。 人们根据应用工况的要求，选择相应功能和参数的模块， 像积木一样随意的组合，这是一种先进的设计思想，代表 气动技术今后的发展方向，也将始终贯穿着机械手的发展 及实用性模块化拼装的气动机械手比组合导向装置更具有 灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系 统装置，使机械手运动自如。由于采用了模块化拼装结构， 可组成立柱型气动机械手、门架型气动机械手及滑块型气 动机械手，及其它各种类型的机械手。这些模块化机械手 组装方便，动作灵活，具有较高的定位精度，但工作空间 比较小，主要应用于一般的送料自动线上。气动机械手具 有三个自由度，即水平(Z)方向自由度、垂直(Y)方向自由 度和旋转自由度，并可以采用多种灵活的控制方案。
8
机械手流程图
• 根据分析可得出机械手的工作流程图， 如下图所示。
9
实现要求功能需要如下条件（1）
•
•
(1)底座与横梁之间需要旋转盘，旋转盘的驱动由电机 来完成，普通电机转速较高，需要考虑安装减速机，在这 种频繁启动制动的场合下，选用低速电机会更方便。 • (2)横梁在普通情况下，长度是固定的，如果工作台不 进行调整，横梁长度可永远不变。课题任务也未作横梁要 求，但在实际应用中，可能出现工作台距离调整的情况， 为增加机械手的通用性，本设计中在横梁上安装了执行气 缸，可使用手动按钮调整横梁长度。 • (3)竖直方向上是频繁上下工作的机构，可选用电机传 动的齿轮齿条啮合机构，也可选用执行气缸，后者是新技 术更经济、环保、噪音低，也更符合课题要求。
机械手臂教材ppt课件
三、机器手臂的组成
手臂由以下几部分组成： （1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱
动手臂运动的部件。 （2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于
工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。 （3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的
零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。 此外，根据机械来自运动和工作的要求，如管路、冷却
多轴机械手臂研发方面，多轴式机械手臂广泛应用于汽车製造 商、汽车零组件与电子相关产业。机械手臂可以提昇产品技术 与品质，而这些初期工作大多可以藉由机械手臂来完成。
近年来，各先进国家为了提昇台机器人的技术水准，都会推广 机器人产业与创立相关联盟，并且特别针对工业以外的领域进 行推广，例如：医疗、服务、生活方面…等。
机械手臂教材
目录
一、演进与发展 二、种类与原理
三、组成 四、应用于发展
一.演进与发展
1921年捷克科幻作家卡雷尔·恰佩克的《罗素姆的万 能机器人》最早出现机器人。 1956年第一台专门应用于产业生产使用的机械手臂 则是由具有「机械手臂之父」之称的约瑟夫·恩格伯 格（Joseph F. Engelberger）所发明的。利用乔治·迪 沃尔（George Devol）所授权的专利技术，研发出第 一台工业用机械手臂，名为「Unimate」。
装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装 在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和 动作精度都直接影响机械手的工作性能。
四、应用与发展
机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，主要是使用于人 工无法进行或者会耗费较多时间来做的工作，机械手臂在精度 与耐用性上可以减少许人为的不可预知问题。
乔治·迪沃尔
1963年日本不二輸送机工业株式会社制造出专门 使用在栈板装载（Palletizing）的机械手臂，研发出 针对栈板专用的搬运工具。 1973年德国库卡机器人集团（KUKA Robot Group） 就研发出第一台采用机电驱动的6轴机械手臂。
EPSON机械手导入培训教材(PPT55页)
3
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
8
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
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工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
second 7900 mm/s
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
机械手PPT2(1)
背景
• 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高， 对工作效率的提高迫在眉睫。因此，必须利用先进设备生 产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。 其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高 了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重 复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于 零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更为普遍，但目前我国的工业 机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具 有重要意义。
2
定义：机械手是模仿着人 手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动 机械装置。在工业生产中 应用的机械手被称为工业 机械手。
发展趋势
• 目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点， 其研究的现状和大体趋势如下： • 一．机械结构向模块化、可重构化发展。 • 二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向 发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧， 且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性， 而且维修方便。 • 三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉 传感器，使其向智能化方向发展。 • 四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标 准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械 手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研 究，控制系统开发；
11
机械手控制要求
• 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高， 对工作效率的提高迫在眉睫。因此，必须利用先进设备生 产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。 其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高 了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重 复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于 零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更为普遍，但目前我国的工业 机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具 有重要意义。
2
定义：机械手是模仿着人 手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动 机械装置。在工业生产中 应用的机械手被称为工业 机械手。
发展趋势
• 目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点， 其研究的现状和大体趋势如下： • 一．机械结构向模块化、可重构化发展。 • 二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向 发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧， 且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性， 而且维修方便。 • 三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉 传感器，使其向智能化方向发展。 • 四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标 准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械 手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研 究，控制系统开发；
11
机械手控制要求
机械手ppt 杨鹏程
位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统并与设定的位置进行比较然后通过控制系统进行调整从而使执行机构以一定的精度达程序控制的条件下采用液压传动方式来实现执行机构的相应部位发生规定要求的有顺序有运动轨迹有一定速度和时间的动作
机械手
机械3班
杨鹏程
件用仿机 或以人械 操按手手 作固和也 工定臂被 具程的称 的序某为 自抓些自 动取动动 操、作手 作搬功， 装运能能 置物，模 .
机械手的发展前景
• 机械手未来发展到什么程度?随着国际和国内工业的发展，机械手在企业生产 中的重要程度不可或缺，国家也把机械手当做重点产业来培育和扶持发展。 随着未来机械化，智能化程度越来越高。机械手也会得到更高的发展。那么， 机械手未来发展到什么程度?前景将会如何?下面我们详细的介绍下。 机械手在锻造、铸造、打磨、上下料、印刷电子装配和电机电焊等领域 都需要有机器人到数字化车间。还有一些特殊的领域，例如不适合工人操作 的爆破行业等危险品生产领域。还有人议论到，国家新的规范里要求从6月1 日开始，所有的药品运送行业都必须采用自动化的设备。自动化的存储和分 拣，这个是贴合国家的要求。 • •
•
•
在这些人的话语里，一个无比庞大的市场越来越清晰地展现了出来。而 现在，无论从场地还是其他各个方面都已经完全满足不了他们的生产需求， 现在他们要做的，就是加紧扩张的步伐。 面对国内机器人市场的火爆，ABB等国外机器人企业也开始纷纷入驻国 内，国内大大小小的机器人企业、产业园区也开始像雨后春笋般的出现。伴 随着机器人产业的快速发展，未来几年，将有大量产业工人被替换下来。
• •
谢谢大家
机械手的系统工作原 理及组成介绍
机械手的工作原理：机械手主要由 执行机构、驱动系统、控制系统以 及位置检测装置等所组成。在PLC程 序控制的条件下，采用液压传动方 式，来实现执行机构的相应部位发 生规定要求的，有顺序，有运动轨 迹，有一定速度和时间的动作。同 时按其控制系统的信息对执行机构 发出指令，必要时可对机械手的动 作进行监视，当动作有错误或发生 故障时即发出报警信号。位置检测 装置随时将执行机构的实际位置反 馈给控制系统，并与设定的位置进 行比较，然后通过控制系统进行调 整，从而使执行机构以一定的精度 达到设定位置.
机械手
机械3班
杨鹏程
件用仿机 或以人械 操按手手 作固和也 工定臂被 具程的称 的序某为 自抓些自 动取动动 操、作手 作搬功， 装运能能 置物，模 .
机械手的发展前景
• 机械手未来发展到什么程度?随着国际和国内工业的发展，机械手在企业生产 中的重要程度不可或缺，国家也把机械手当做重点产业来培育和扶持发展。 随着未来机械化，智能化程度越来越高。机械手也会得到更高的发展。那么， 机械手未来发展到什么程度?前景将会如何?下面我们详细的介绍下。 机械手在锻造、铸造、打磨、上下料、印刷电子装配和电机电焊等领域 都需要有机器人到数字化车间。还有一些特殊的领域，例如不适合工人操作 的爆破行业等危险品生产领域。还有人议论到，国家新的规范里要求从6月1 日开始，所有的药品运送行业都必须采用自动化的设备。自动化的存储和分 拣，这个是贴合国家的要求。 • •
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在这些人的话语里，一个无比庞大的市场越来越清晰地展现了出来。而 现在，无论从场地还是其他各个方面都已经完全满足不了他们的生产需求， 现在他们要做的，就是加紧扩张的步伐。 面对国内机器人市场的火爆，ABB等国外机器人企业也开始纷纷入驻国 内，国内大大小小的机器人企业、产业园区也开始像雨后春笋般的出现。伴 随着机器人产业的快速发展，未来几年，将有大量产业工人被替换下来。
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谢谢大家
机械手的系统工作原 理及组成介绍
机械手的工作原理：机械手主要由 执行机构、驱动系统、控制系统以 及位置检测装置等所组成。在PLC程 序控制的条件下，采用液压传动方 式，来实现执行机构的相应部位发 生规定要求的，有顺序，有运动轨 迹，有一定速度和时间的动作。同 时按其控制系统的信息对执行机构 发出指令，必要时可对机械手的动 作进行监视，当动作有错误或发生 故障时即发出报警信号。位置检测 装置随时将执行机构的实际位置反 馈给控制系统，并与设定的位置进 行比较，然后通过控制系统进行调 整，从而使执行机构以一定的精度 达到设定位置.
EPSON机械手培训-课件
编程语言
EPSON机械手支持多种编程语 言，如ST、MOV、PTP等，可
根据实际需求选择。
常用指令
在编程过程中，常用的指令有 SET（设置）、MOV（移动） 、PTP（点对点）、CIRC（圆
弧插补）等。
变量与函数
编程过程中需要使用到变量和 函数来对机械手进行更精确的 控制，如POS（获取位置）、
SPEED（设置速度）等。
04
机械手操作和维护保养
机械手操作规程
01
02
03
机械手操作前检查
在操作机械手前，需对机 械手进行全面检查，包括 电源、气源、机械部分等 。
操作步骤
在操作机械手时，需按照 规定的步骤进行，包括启 动、停止、急停等操作。
安全注意事项
在操作机械手时，需注意 安全，避免操作过程中出 现人员伤害或设备损坏等 情况。
重复定位精度可以达到微米级，能够满足各 种高精度生产线和自动化应用的需求。
产品应用范围
Epson机械手广泛应用于电子、半导体、汽车制造、塑料、食品包装、制药等领 域。
这些机器人可以用于各种高精度生产线、自动化生产线、包装生产线、物料搬运 等场景，提高生产效率、降低劳动强度、提升产品质量。
Epson机械手还可以用于各种危险环境和精密作业，如高温、高压、高污染、放 射性等环境，以及需要高精度定位和稳定控制的作业场景。
机械手的维护和保养
定期保养
定期对机械手进行保养， 包括润滑机械部分、检查 紧固件等。
维护内容
每次保养时，需对机械手 进行检查，包括电源、气 源、机械部分等。
保养周期
保养周期可根据实际情况 确定，一般可设定为1个 月或2个月一次。
05
epson机械手培训课程设计
JS01工业机械手液压ppt课件
进油路：泵2→单向阀 6→减压阀8→单向阀 9→二位二通阀25（右） →定位缸左腔。
回油路：此时，插定位 销以保证初始位置准确。 定位缸没有回油路，它 是依靠弹簧复位的。
演示
手臂前伸
插定位销后，此支路系 统油压升高，使继电器 K26发讯，接通电磁铁5Y， 泵1和泵2经相应的单向 阀汇流到电液换向阀14 左位，进入手臂伸缩缸油 腔。 进油路：泵1→单向阀 5→三位四通电液换向阀 14（左）→手臂伸缩缸 右腔 泵2→单向阀 6→单向阀7→三位四通 电液换向阀14（左）→ 手臂伸缩缸右腔 回油路：手臂伸缩缸左 腔→15的调速阀→三位 四通电液换向阀14（左） →油箱
演示
手指张开
手臂前伸至适当位置，行 程开关发讯，电磁铁1Y、 9Y带电，泵1卸载，泵2 供油，经单向阀6，电磁 阀20左位，进入手指夹 紧缸右腔。当系统的液 压压力到了打开液控单 向阀21后，油从左腔通 过液控单向阀21及电磁 阀20左位进入油箱。 进油路：泵2→单向阀 6→电磁阀20（左）→手 指夹紧缸右腔 回油路： 手指夹紧缸左腔→液控 单向阀21→电磁阀20 （左）→油箱
回油路：手臂回转 缸→单向调速阀17→ 换向阀16（左）→行 程节流阀19→油箱
演示 完整演示
演示
手臂上升
当手指抓料后，手臂 上升。此时，泵1和泵2 同时供油通过电液换向 阀10（左）进入手臂升 降缸。
进油路：泵1→单向阀 5→三位四通换向阀10 （左）→11的单向阀 →12的单向阀→手臂升 降缸下腔 泵2→单 向阀6→单向阀7→电液 换向阀10（左）→11 的单向阀→12的单向阀 →手臂升降缸下腔
回油路：手臂升降缸
上腔→13的调速阀→三
位四通换向阀10（左）
→油箱
演示
回油路：此时，插定位 销以保证初始位置准确。 定位缸没有回油路，它 是依靠弹簧复位的。
演示
手臂前伸
插定位销后，此支路系 统油压升高，使继电器 K26发讯，接通电磁铁5Y， 泵1和泵2经相应的单向 阀汇流到电液换向阀14 左位，进入手臂伸缩缸油 腔。 进油路：泵1→单向阀 5→三位四通电液换向阀 14（左）→手臂伸缩缸 右腔 泵2→单向阀 6→单向阀7→三位四通 电液换向阀14（左）→ 手臂伸缩缸右腔 回油路：手臂伸缩缸左 腔→15的调速阀→三位 四通电液换向阀14（左） →油箱
演示
手指张开
手臂前伸至适当位置，行 程开关发讯，电磁铁1Y、 9Y带电，泵1卸载，泵2 供油，经单向阀6，电磁 阀20左位，进入手指夹 紧缸右腔。当系统的液 压压力到了打开液控单 向阀21后，油从左腔通 过液控单向阀21及电磁 阀20左位进入油箱。 进油路：泵2→单向阀 6→电磁阀20（左）→手 指夹紧缸右腔 回油路： 手指夹紧缸左腔→液控 单向阀21→电磁阀20 （左）→油箱
回油路：手臂回转 缸→单向调速阀17→ 换向阀16（左）→行 程节流阀19→油箱
演示 完整演示
演示
手臂上升
当手指抓料后，手臂 上升。此时，泵1和泵2 同时供油通过电液换向 阀10（左）进入手臂升 降缸。
进油路：泵1→单向阀 5→三位四通换向阀10 （左）→11的单向阀 →12的单向阀→手臂升 降缸下腔 泵2→单 向阀6→单向阀7→电液 换向阀10（左）→11 的单向阀→12的单向阀 →手臂升降缸下腔
回油路：手臂升降缸
上腔→13的调速阀→三
位四通换向阀10（左）
→油箱
演示
相关主题
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
（3）特殊功能模块选择
除开关量信号，还有温度、压力、流量等过程变量。有模拟量输入、模 拟量输出以及温度控制模块, 还有位置控制、脉冲计数、联网通信、I/O 链接等多种功能模块，可根据控制需要选用。
4. 输入、输出点的分配
输入配置和地址分配：应尽量将同类信号集中配置，地址号按顺序连续 编排。如按钮、限位开关应归类分别集中配置；同类型输入点应分在同 一组内；输入点如有多余，可将一个输入模块的输入点分配给一台设备 或机器；对于高噪声输入信号模块，应插在远离CPU模块的插槽内。
② 控制直流电动机所需的I/O点数
通常，一台PLC控制的可逆直流传动系统大约需12个输入点和8个输出点， 一个不可逆的直流传动系统需9个输入点和6个输出点。
③ 控制电磁阀所需的I/O点数
由电磁阀的动作知，一个单线圈电磁阀用PLC控制时需2个输入及1个输出； 一个双线圈电磁阀需3个输入及2个输出。
④ 一般输入、输出设备所需的I/O点数
第7章 可编程控制器的应用
7．1 可编程控制器应用系统设计 7．2 可编程控制器应用实例
第7章 可编程控制器的应用
7．1 可编程控制器应用系统设计 7．1.1 设计的内容和步骤 1． 设计原则 （1）系统应最大限度地满足被控设备或生产过程的控制要求。 （2）在满足控制要求的前提下，应力求使系统简单、经济，操作方便。 （3）保证控制系统工作安全可靠。 （4）考虑到生产发展和生产工艺改进，在确定PLC容量时，应适当留
第7章 可编程控制器的应用
（7）设计操作台、电气柜及非标准电气元件。 （8）编写设计说明书和使用操作说明书。 3．设计的主要步骤 用图7-1所示的流程图表示。 （1）分析被控对象的控制要求，确 定控制任务 （2）选用和确定用户I/O设备根据系 统控制要求，选用合适的用户输入、 输出设备。由此初步估算所需的输入、 输出点数。 （3）选择PLC的型号 根据已确定的用户输入、输出设备， 统计所需的输入、输出点数，选择合 适的PLC类型。包括机型的选择、容量 的选择、I/O模块的选择、电源模块的 选择等。
输出配置和地址分配：同类型设备占用的输出点地址应集中在一起；按 照不同类型设备顺序地指定输出点地址号；在输出点有富余时，可将一 个输出模块的输出点分配给一台设备或机器；对彼此相关的输出器件， 如电动机正转、反转，电磁阀前进、后退等，其输出地址号应连写。
第7章 可编程控制器的应用
地址分配确定，即可画出PLC输入、输出端子接线图。 7.1.3 系统的软件设计 1．软件设计步骤 （1）制定设备运行方案 （2）设计控制系统流程图或状态转移图 （3）制定系统的抗干扰措施 （4）设计梯形图，写出对应的语句表 （5）程序输入及测试 2．软件设计方法 常用方法有经验法、解析法、图解法及计算机辅助设计法。 （1） 经验法 运用自己或别人的经验进行设计。选择与现在设计要求类似的成功例子，
(4) 应考虑是否在线编程 1． 2. 可编程控制器容量的估算
（1）I/O点数的估算
一般来说，输入点与输入信号，输出点与输出控制是一一对应的，个别情况 下，也有两个信号共用一个输入点的。
① 控制交流电动机所需的I/O数
例如，控制一台Y-Δ起动的交流电动机，一般需占用PLC的4个输入点及3个 输出点；控制一台单向运行的笼型异步电动机，需占用4个输入点及一个 输出点；控制一台单向运行的绕线转子异步电动机，需占用3个输入点及 4个输出点。
（2）用户存贮器容量的估算
PLC用户程序存贮器的容量，可用下面的经验公式估算：
存贮器字数=（开关量I/O点数×10）+（模拟量点数×150）
再考虑25%的余量，即为实际应取的用户存贮器容量。 3．输入、输出模块的选择
（1）开关量输入模块选择
主要考虑两个问题：
一是现场输入信号与PLC输入模块的距离。一般24V以下属低电平，其传 输距离不能太远，如12V电压模块一般不超过10m。距离较远的设备应选 用较高电压模块；
二是对于高密度输入模块，能允许同时接通的点数取决于输入电压和环境 温度。如32点输入模块，一般同时接通的点数不得超过总输入点数的60%。
第7章 可编程控制器的应用
（2）开关量输出模块选择
三种输出方式：继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出。
注意：输出模块同时接通点数的电流累计值必须小于公共端所允许通过 的电流值，输出模块的输出电流必须大于负载电流的额定值。
7.1.2 系统的硬件设计
1．作可靠，使用维护方便， 以获得最佳的性能价格比。
选用时应考虑以下几个问题：
(1) PLC的性能应与控制任务相适应
(2) PLC的机型系列应统一
第7章 可编程控制器的应用
(3) PLC的处理速度应满足实时控制的要求
④ 进行模拟调试。通过模拟测试，排除程序中的错误，同时也为整体调 试打下基础，缩短整体调试的周期。
（5）系统联机统调
经试运行，证明系统性能稳定，工作可靠，就可把程序固化到EPROM 或EEPROM芯片中。然后编制技术文件，包括说明书、电气原理图、电 器布置图、电气元件明细表、PLC梯形图等资料。
图7-1 PLC控制系统设计及调试的主要步骤
第7章 可编程控制器的应用
（4）系统的硬件、软件设计
① 先分配PLC输入、输出点，编制输入/输出分配表，绘制PLC的输入/ 输出端口接线图。
② 进行控制柜或操作台的设计和现场施工。
③ 进行系统程序设计.根据工作功能图表或状态流程图等设计出梯形图。
第7章 可编程控制器的应用
通常：一个按钮占1个输入点；1个光电开关占1个或2个输入点；波段开关 有几个波段就占几个输入点；位置开关一般都需占2个输入点；1个信号灯 占1个输出点。
表7-1(P249)列出了典型传动设备及电气元件所需PLC I/O点数。实际设计 时，有许多节省PLC I/O点的方法和技巧，可减少实际使用的I/O点。
有裕量，使系统有扩展余地。 2．设计内容 （1）拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形
式，由机械和电气设计人员共同确定，它是整个设计的依据。 （2）确定电气传动控制方案和电动机、电磁阀等执行机构。 （3）选择PLC的型号。 （4）编制PLC输入、输出端子分配表。 （5）绘制输入、输出端子接线图。 （6）根据系统控制要求，用相应的编程语言（常用梯形图）设计程序。
除开关量信号，还有温度、压力、流量等过程变量。有模拟量输入、模 拟量输出以及温度控制模块, 还有位置控制、脉冲计数、联网通信、I/O 链接等多种功能模块，可根据控制需要选用。
4. 输入、输出点的分配
输入配置和地址分配：应尽量将同类信号集中配置，地址号按顺序连续 编排。如按钮、限位开关应归类分别集中配置；同类型输入点应分在同 一组内；输入点如有多余，可将一个输入模块的输入点分配给一台设备 或机器；对于高噪声输入信号模块，应插在远离CPU模块的插槽内。
② 控制直流电动机所需的I/O点数
通常，一台PLC控制的可逆直流传动系统大约需12个输入点和8个输出点， 一个不可逆的直流传动系统需9个输入点和6个输出点。
③ 控制电磁阀所需的I/O点数
由电磁阀的动作知，一个单线圈电磁阀用PLC控制时需2个输入及1个输出； 一个双线圈电磁阀需3个输入及2个输出。
④ 一般输入、输出设备所需的I/O点数
第7章 可编程控制器的应用
7．1 可编程控制器应用系统设计 7．2 可编程控制器应用实例
第7章 可编程控制器的应用
7．1 可编程控制器应用系统设计 7．1.1 设计的内容和步骤 1． 设计原则 （1）系统应最大限度地满足被控设备或生产过程的控制要求。 （2）在满足控制要求的前提下，应力求使系统简单、经济，操作方便。 （3）保证控制系统工作安全可靠。 （4）考虑到生产发展和生产工艺改进，在确定PLC容量时，应适当留
第7章 可编程控制器的应用
（7）设计操作台、电气柜及非标准电气元件。 （8）编写设计说明书和使用操作说明书。 3．设计的主要步骤 用图7-1所示的流程图表示。 （1）分析被控对象的控制要求，确 定控制任务 （2）选用和确定用户I/O设备根据系 统控制要求，选用合适的用户输入、 输出设备。由此初步估算所需的输入、 输出点数。 （3）选择PLC的型号 根据已确定的用户输入、输出设备， 统计所需的输入、输出点数，选择合 适的PLC类型。包括机型的选择、容量 的选择、I/O模块的选择、电源模块的 选择等。
输出配置和地址分配：同类型设备占用的输出点地址应集中在一起；按 照不同类型设备顺序地指定输出点地址号；在输出点有富余时，可将一 个输出模块的输出点分配给一台设备或机器；对彼此相关的输出器件， 如电动机正转、反转，电磁阀前进、后退等，其输出地址号应连写。
第7章 可编程控制器的应用
地址分配确定，即可画出PLC输入、输出端子接线图。 7.1.3 系统的软件设计 1．软件设计步骤 （1）制定设备运行方案 （2）设计控制系统流程图或状态转移图 （3）制定系统的抗干扰措施 （4）设计梯形图，写出对应的语句表 （5）程序输入及测试 2．软件设计方法 常用方法有经验法、解析法、图解法及计算机辅助设计法。 （1） 经验法 运用自己或别人的经验进行设计。选择与现在设计要求类似的成功例子，
(4) 应考虑是否在线编程 1． 2. 可编程控制器容量的估算
（1）I/O点数的估算
一般来说，输入点与输入信号，输出点与输出控制是一一对应的，个别情况 下，也有两个信号共用一个输入点的。
① 控制交流电动机所需的I/O数
例如，控制一台Y-Δ起动的交流电动机，一般需占用PLC的4个输入点及3个 输出点；控制一台单向运行的笼型异步电动机，需占用4个输入点及一个 输出点；控制一台单向运行的绕线转子异步电动机，需占用3个输入点及 4个输出点。
（2）用户存贮器容量的估算
PLC用户程序存贮器的容量，可用下面的经验公式估算：
存贮器字数=（开关量I/O点数×10）+（模拟量点数×150）
再考虑25%的余量，即为实际应取的用户存贮器容量。 3．输入、输出模块的选择
（1）开关量输入模块选择
主要考虑两个问题：
一是现场输入信号与PLC输入模块的距离。一般24V以下属低电平，其传 输距离不能太远，如12V电压模块一般不超过10m。距离较远的设备应选 用较高电压模块；
二是对于高密度输入模块，能允许同时接通的点数取决于输入电压和环境 温度。如32点输入模块，一般同时接通的点数不得超过总输入点数的60%。
第7章 可编程控制器的应用
（2）开关量输出模块选择
三种输出方式：继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出。
注意：输出模块同时接通点数的电流累计值必须小于公共端所允许通过 的电流值，输出模块的输出电流必须大于负载电流的额定值。
7.1.2 系统的硬件设计
1．作可靠，使用维护方便， 以获得最佳的性能价格比。
选用时应考虑以下几个问题：
(1) PLC的性能应与控制任务相适应
(2) PLC的机型系列应统一
第7章 可编程控制器的应用
(3) PLC的处理速度应满足实时控制的要求
④ 进行模拟调试。通过模拟测试，排除程序中的错误，同时也为整体调 试打下基础，缩短整体调试的周期。
（5）系统联机统调
经试运行，证明系统性能稳定，工作可靠，就可把程序固化到EPROM 或EEPROM芯片中。然后编制技术文件，包括说明书、电气原理图、电 器布置图、电气元件明细表、PLC梯形图等资料。
图7-1 PLC控制系统设计及调试的主要步骤
第7章 可编程控制器的应用
（4）系统的硬件、软件设计
① 先分配PLC输入、输出点，编制输入/输出分配表，绘制PLC的输入/ 输出端口接线图。
② 进行控制柜或操作台的设计和现场施工。
③ 进行系统程序设计.根据工作功能图表或状态流程图等设计出梯形图。
第7章 可编程控制器的应用
通常：一个按钮占1个输入点；1个光电开关占1个或2个输入点；波段开关 有几个波段就占几个输入点；位置开关一般都需占2个输入点；1个信号灯 占1个输出点。
表7-1(P249)列出了典型传动设备及电气元件所需PLC I/O点数。实际设计 时，有许多节省PLC I/O点的方法和技巧，可减少实际使用的I/O点。
有裕量，使系统有扩展余地。 2．设计内容 （1）拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形
式，由机械和电气设计人员共同确定，它是整个设计的依据。 （2）确定电气传动控制方案和电动机、电磁阀等执行机构。 （3）选择PLC的型号。 （4）编制PLC输入、输出端子分配表。 （5）绘制输入、输出端子接线图。 （6）根据系统控制要求，用相应的编程语言（常用梯形图）设计程序。