机械手PPT课件
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在我做设计的过程中，我的各位老师和同学给我 提供了很多帮助和支持，在此表示特别的感谢！
此外，非常感谢家人对我的关心和大力的支持， 在此深深的祝福他们身体健康，生活幸福。
在论文完成答辩之际，向本次论文评审和答辩的 各位老师，表示最诚挚的谢意！
12
谢谢
答辩结束，谢谢。
13
Inc. New York and Basel, 1987,10~23
郭洪红．工业机器人技术．西安：西安电子科技大学出版社，2006年，20-28
王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，8-25
11
致谢
本论文是在导师余莉老师的精心指导和热情的帮 助下完成的。导师渊博的知识、严谨的治学态度、 孜孜不倦的钻研精神以及平易近人的作风为我树 立了榜样，激励着我奋发向上，努力学习。值此 论文完成之际，谨向导师致以崇高的敬意和衷心 的感谢！
9
MCGS用户应用系统结构图
MCGS工控组态软件
主控窗口
设备窗口
用户窗口
实时数据库
运行策略
菜单设计 设置工程属性 设定存盘结构
添加工程设备 连接设备变量 注册设备驱动
创建动画显示 设置报警窗口 人机交互界面
定义数据变量
编写控制流程 使用功能构件
10
参考文献
廖常初．可编程序控制器应用技术(第四版)．重庆：重庆大学出版社，2005，1-14
本课题设计使用的是THWJX-1型机械手实物 教学实验装置。机械手实物教学模型的机 械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹 等机械部件组成
电气方面有步进电机、直流电机、步进电 机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等 电子器件组成。该模型是PLC技术、位置控 制技术、气动技术有机结合成一体的教学 仪器。
Education,2001,16~42
陈恳，杨向东，刘莉，杨东超．机器人技术与应用．北京：清华大学出版社，2006，
27-Fra Baidu bibliotek5
吴建强．可编程控制器原理及其应用．哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1998，12-
60
林小峰．可编程序控制器及应用．北京：高等教育出版社，1991，17-26
David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker,
2
课题研究的内容以及要求
本课题主要研究的是基于PLC的机械手模型控制系 统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。通过 设计编制PLC程序实现机械手模型控制系统的自动 控制。
利用组态软件MCGS设计出人机界面，进行设备和 数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的 监控。
通过MCGS将机械手的动作过程进行动画演示，使 机械手的动作形象化。提供较为直观、清晰、准 确的机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多 方面的可能性，充分提高系统的工作效率。
6
传感器 、直流电机驱动单元
7
传感器 、直流电机驱动单元
8
MCGS在机械手控制系统中的应用
MCGS（Monitor and Control Generated System，通 用监控系统）是一套用于快速构造和生成计算机 监控系统的组态软件。
它能够在基于Microsoft的各种32位Windows平台 上运行，通过对现场数据的采集处理，以动画显 示、报警处理、流程控制和报表输出等多种方式 向用户提供解决实际工程问题的方案，在自动化 领域有着广泛的应用。
许志军．工业控制组态软件及应用．北京：机械工业出版社．2005，192-198
王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，12-25
彭商贤、赵臣、张启先．试论国内外机器人机械学的发展趋向[J]，机器人，1991，
13 (3)：48-53
[5]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson
3
PLC的特点
1、灵活、通用 2、可靠性高、抗干扰能力强 3、操作方便、维修容易 4、功能强 5、体积小、重量轻和易于实现机电一体化
4
PLC的主要功能
多种控制功能； 数据采集、存储与处理功能； 通信联网功能； 输入、输出接口调理功能； 人机界面功能； 编程、调试功能。
5
机械手控制系统构件概述
基于PLC机械手控制系统 设计
信息与控制学院 赵仁清
1
课题研究目的及意义
机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制 对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐 成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械 手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、 机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多 粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的 优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动 生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实 现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十 分重视它的应用和发展。
此外，非常感谢家人对我的关心和大力的支持， 在此深深的祝福他们身体健康，生活幸福。
在论文完成答辩之际，向本次论文评审和答辩的 各位老师，表示最诚挚的谢意！
12
谢谢
答辩结束，谢谢。
13
Inc. New York and Basel, 1987,10~23
郭洪红．工业机器人技术．西安：西安电子科技大学出版社，2006年，20-28
王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，8-25
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致谢
本论文是在导师余莉老师的精心指导和热情的帮 助下完成的。导师渊博的知识、严谨的治学态度、 孜孜不倦的钻研精神以及平易近人的作风为我树 立了榜样，激励着我奋发向上，努力学习。值此 论文完成之际，谨向导师致以崇高的敬意和衷心 的感谢！
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MCGS用户应用系统结构图
MCGS工控组态软件
主控窗口
设备窗口
用户窗口
实时数据库
运行策略
菜单设计 设置工程属性 设定存盘结构
添加工程设备 连接设备变量 注册设备驱动
创建动画显示 设置报警窗口 人机交互界面
定义数据变量
编写控制流程 使用功能构件
10
参考文献
廖常初．可编程序控制器应用技术(第四版)．重庆：重庆大学出版社，2005，1-14
本课题设计使用的是THWJX-1型机械手实物 教学实验装置。机械手实物教学模型的机 械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹 等机械部件组成
电气方面有步进电机、直流电机、步进电 机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等 电子器件组成。该模型是PLC技术、位置控 制技术、气动技术有机结合成一体的教学 仪器。
Education,2001,16~42
陈恳，杨向东，刘莉，杨东超．机器人技术与应用．北京：清华大学出版社，2006，
27-Fra Baidu bibliotek5
吴建强．可编程控制器原理及其应用．哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1998，12-
60
林小峰．可编程序控制器及应用．北京：高等教育出版社，1991，17-26
David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker,
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课题研究的内容以及要求
本课题主要研究的是基于PLC的机械手模型控制系 统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。通过 设计编制PLC程序实现机械手模型控制系统的自动 控制。
利用组态软件MCGS设计出人机界面，进行设备和 数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的 监控。
通过MCGS将机械手的动作过程进行动画演示，使 机械手的动作形象化。提供较为直观、清晰、准 确的机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多 方面的可能性，充分提高系统的工作效率。
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传感器 、直流电机驱动单元
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传感器 、直流电机驱动单元
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MCGS在机械手控制系统中的应用
MCGS（Monitor and Control Generated System，通 用监控系统）是一套用于快速构造和生成计算机 监控系统的组态软件。
它能够在基于Microsoft的各种32位Windows平台 上运行，通过对现场数据的采集处理，以动画显 示、报警处理、流程控制和报表输出等多种方式 向用户提供解决实际工程问题的方案，在自动化 领域有着广泛的应用。
许志军．工业控制组态软件及应用．北京：机械工业出版社．2005，192-198
王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，12-25
彭商贤、赵臣、张启先．试论国内外机器人机械学的发展趋向[J]，机器人，1991，
13 (3)：48-53
[5]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson
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PLC的特点
1、灵活、通用 2、可靠性高、抗干扰能力强 3、操作方便、维修容易 4、功能强 5、体积小、重量轻和易于实现机电一体化
4
PLC的主要功能
多种控制功能； 数据采集、存储与处理功能； 通信联网功能； 输入、输出接口调理功能； 人机界面功能； 编程、调试功能。
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机械手控制系统构件概述
基于PLC机械手控制系统 设计
信息与控制学院 赵仁清
1
课题研究目的及意义
机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制 对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐 成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械 手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、 机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多 粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的 优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动 生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实 现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十 分重视它的应用和发展。