2016年全国机械行业职业院校技能大赛华航唯实杯工业机器人技术应用技能大赛题库及样题高职
工业机器人练习题(附答案)
工业机器人练习题（附答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人电器柜维护和维修过程中,不可能用到的工具是()。
A、万用表B、网线钳C、剥线钳D、液压千斤顶正确答案：D2.(工业机器人控制系统的调度指挥机构是()。
A、示教器B、操作面板C、轴控制器D、计算机控制器正确答案：D3.(ABB机器人在()情况下需要更新转数计数器的操作。
A、更改程序B、重启机器人C、每次开机D、当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时正确答案：D4.(由于空气侵入液压系统,再加上摩擦阻力变化,会引起系统发生( )故障。
A、泄漏B、噪声C、油温过高D、爬行正确答案：D5.(( )是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、Robot ArtB、Robot MasterC、Robot StudioD、Robot Works正确答案：C6.(一套开关电源系统至少需要( )个开关电源模块并联工作,大的系统甚至多达数十个电源模块并联工作。
A、3B、2C、5D、4正确答案：B7.(以下机器人不属于日本品牌的是()。
A、新松B、川崎C、安川D、爱普生正确答案：A8.(,养成爱护企业设备的习惯,( )。
A、对于效益好的企业,是没有必要的B、是体现职业道德和职业素质的一个重要方面C、在企业经营困难时,是很有必要的D、对提高生产效率是有害的正确答案：B9.(在工作中,关于创新的正确论述是( )。
A、企业经不起折腾,大胆的闯早晚会出问题B、不能墨守成规,但不可标新立异C、创新需要灵感,但不需要情感D、创新是企业发展的动力正确答案：D10.(一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率,下列( )是目前工业机器人编程系统中还不具备的。
A、自动纠错功能B、传感器输出和程序追踪功能C、在线修改和重启功能D、仿真功能正确答案：A11.(当示教器有效开关被关闭时,下列不受影响的操作是()。
A、创建程序B、点动机器人C、切换坐标系D、手动运行正确答案：C12.(电源主要是指为电气设备及控制电路提供能量的功率源,电源参数的变化会引起电气控制系统的故障,请问下列()情形属于电源故障。
工业机器人习题库(附参考答案)
工业机器人习题库（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(一种故障现象可能是因多个不同部件导致,下列( )不是减速机故障导致的。
A、发生异响B、失控飞车C、运动时振动D、位置偏差正确答案：B2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。
A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、决定企业的经济效益D、增强企业的离心力正确答案：A3.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。
A、减小B、增大C、不变D、不定正确答案：A4.(示教-在线控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。
A、操作人员劳动强度大B、容易产生废品C、占用生产时间D、操作人员安全问题正确答案：C5.(驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同,工业机器人的驱动类型可以分为多种,下列驱动方式中,相对负载能力较为突出的是( )。
A、气压驱动B、电力驱动C、人工肌肉D、液压驱动正确答案：D6.(在工业机器人轴制动测试中,如马达断电时机械手没有改变位置,则制动力矩()。
A、不足B、偏小C、足够D、有故障正确答案：C7.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。
通常需要检查控制柜表面的通风孔和(),确保干净清洁。
A、系统风扇B、泄流器C、标准I/O板D、计算机风扇正确答案：A8.(下列选项中不是变位机的月检查保养项目的是()。
A、对倾斜调节机构、轴承、外露此轮进行润滑B、检查各减速机润滑油油质是否良好,必要时进行更换C、检查各减速机润滑油位,及时添加润滑油D、显示部件正常、无异常噪声、震动等正确答案：D9.(( )是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、Robot ArtB、Robot MasterC、Robot StudioD、Robot Works正确答案：C10.(根据工业机器人关节的连接方式不同,工业机器人可以分为()和并联机器人。
A、服务机器人B、移动机器人C、智能机器人D、串联机器人正确答案：D11.(关于机械设备故障维修记录的填写,最符合的一项是( )。
2016年全国机械行业职业院校技能大赛“华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛题库及样题(高职)
2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛实操任务书样题（高职组）工位号：竞赛时间： 210 分钟2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会（2016年10月）以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）1、选择题1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（）A 浇水B 二氧化碳灭火器C 泡沫灭火器D 沙子2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（）A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（）A 1个B 3个C 4个D 6个4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（）A 1个B 3个C 4个D 6个5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（）A、1B、2C、5D、102、判断题1)工业机器人急停开关不允许被短接。
（）2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
（）3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
（）4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（）5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。
（）任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1 送料装置实物图图2 送料装置爆炸图（二）电气和气路连接完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
要求：1.能通过示教器I/O信号控制，实现机械快换工具对夹爪/笔工具，以及搬运的夹紧和松开动作。
2.能通过示教器I/O信号控制，实现夹爪笔工具中夹爪的夹紧和松开动作。
工业机器人技术应用大赛理论题1(带答案)
吉林省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛理论知识竞赛理论考试题考试时间：60分钟一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分）1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（ C ）。
A 电功率B 磁通量C 流量D 频率2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（ C ）。
A 450KΩB 45KΩC 4.5KΩD 4 x105KΩ3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C ）。
A 不变B 等于零C 为很大的短路电流D 略有减少4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（ A ）A ϕ>0B ϕ<0C ϕ =0D 为任意值5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D ）。
A B C D6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B ）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．变压器降压使用时，能输出较大的（B ）。
A 功率B 电流C 电能D 电功8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（ B ）决定。
A 相位B 相序C 频率D 相位角9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ A ）。
A 未通电状态B 通电状态C 根据情况确定状态D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D ）。
A 380VB 220VC 110VD 36V以下11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ）A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。
A 频率失真B 相位失真C 波形过零时出现的失真D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
A 越大B 越小C 较合适D 不一定14．互换性的零件应是（A ）。
A 相同规格的零件B 不同规格的零件C 相互配合的零件D 没有要求15．摩擦带传动是依靠（ C ）来传递运动和功率的。
工业机器人职工职业技能竞赛理论知识题库
工业机器人职工职业技能竞赛理论知识题库一、选择题。
1．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（）。
A.不变B.有很大的短路电流C.等于零D.略有减少2．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（）决定。
A.相位B.相位角C.频率D.相序3．稳压管的动态电阻（）稳压性能越好。
A.越大B.较合适C.越小D.不一定4.电路中任意两点电位的差值称为（）。
A.电动势B.电压C.电位D.电能5.交流电能表属（）仪表。
A.电磁系B.电动系C.感应系D.磁电系6.电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（）。
A.最大值B.有效值C.瞬时值D.平均值7.当万用表的转换开关放在空档时，则（）A.表头被断开B.表头被短路C.与表头无关D.整块表被断开8.从机械设备电气修理质量标准方面判断，下列各项中，（）不属于电气仪表需要的标准。
A.表盘玻璃干净、完整B.表针动作灵动，计量正确C.盘面刻度、字码清楚D.垂直安装9.电源相序可用相序表或（）来测量。
A.示波器B.图形仪C.万用表D.兆欧表10.电阻器反应导体对电流起阻碍作用的大小，简称（）。
A.电动势B.电阻C.电阻率D.功率11.水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（）。
A.增大两板的正对面积B.减小两板正对面积C.使两板靠近些D.使两板分开些12.磁场强度的方向和所在点的（ ）的方向一致。
A.电感应强度B.磁导率C.磁场强度D.磁通或磁通量13.用右手握住通电导体，让拇指指向电流方向，则弯曲四指的指向就是（ ）。
A.磁感应方向B.磁感应方向C.磁通方向D.磁场方向14.机床照明、移动行灯等设备，使用的安全电压为（ ）。
A.36 VB. 24 VC. 12 VD. 9 V15.为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ ）。
A .380VB .220VC .110VD .36V 以下16.在文字符号标志的电阻法中，5K4的阻值是（ ）。
工业机器人技术与应用模考试题与参考答案
工业机器人技术与应用模考试题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人木体作直交位置数据定位时，其控制点是机械法兰面中心。
A、正确B、错误正确答案：B2.机械手亦可称之为机器人。
A、正确B、错误正确答案：A3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。
A、正确B、错误正确答案：B4.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点。
A、正确B、错误正确答案：B5.进入机器人作业区必须佩戴头盔。
A、正确B、错误正确答案：A6.接触器使用寿命长，无需进行维护。
A、正确B、错误正确答案：B7.由于PLC的输入／输出电平可与外部装置直接连接，因此可用来直接驱动380V的交流接触器。
A、正确B、错误正确答案：B8.六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。
A、正确B、错误正确答案：A9.S7-300PLC中在用户程序中可以调用、编写或修改SFC和SFB。
A、正确B、错误正确答案：B10.对与高低速液压马达，低速液压马达转动惯量大，调节灵敏度低。
A、正确B、错误正确答案：B11.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A12.对PLC进行程序调试时，直接进行现场调试即可。
A、正确B、错误正确答案：B13.异步型交流伺服电动机比同步交流伺服电动机比起来价格便宜。
A、正确B、错误正确答案：A14.力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力(力矩)信号。
A、正确B、错误正确答案：B15.FANUC机器人本体电池若不及时更换，则会出现报警(SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A16.串联了定值减压阀的支路，始终能获得低于系统压力调定值的稳定的工作压力。
A、正确B、错误正确答案：B17.在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位，自己操作示教器。
机械行业工业机器人职业技能竞赛理论知识试题题库答案
机械行业工业机器人职业技能竞赛理论知识试题姓名：________ 班级：________ 成绩：________一、判断题:（1至60题，每题1分，共60分，请将判断结果填在题号前的括弧中，正确填“√”，错误填“×”）（×）1、操作者允许在机器人安全栅栏内进行机器人示教等工作。
（高级工）（通用）答案:错误（√）2、为了检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。
（高级工）（通用）答案:正确（√）3、控制装置上的所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
（高级工）（通用）答案:正确（√）4、在多台机器人的动作范围相互重叠时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。
（高级工）（通用）答案:正确（√）5、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
（技师）（通用）答案:正确（×）6、最大工作速度通常指机器人单关节速度。
（技师）（通用）答案:错误（√）7、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
（技师）（通用）答案:正确（×）8、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
（技师）（通用）答案:错误（√）9、干涉区的设置分为绝对干涉区和相对干涉区两种。
（技师）（通用）答案:正确（√）10、示教-再现机器人属于第一代机器人。
（技师）（通用）答案:正确（√）11、工业机器人多为串联机器人。
（技师）（通用）（√）12、在机器人运动范围的边界处，机器人的自由度发生退化。
（技师）（通用）答案:正确（√）13、定位精度高的机器人重复定位精度不一定高。
（技师）（通用）答案:正确（√）14、通过调整插补参数可以调节轨迹的连贯性。
（技师）（通用）答案:正确（√）15、机器人两个关节或多个关节重合时会发生自由度退化。
（技师）（通用）答案:正确（×）16、机器人静止不动的时候伺服马达不出力。
（技师）（通用）答案:错误（×）17、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
2016 工业机器人技术应用(高职组)赛项 试题1
2016年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。
3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。
图2为需要分拣的工件。
默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。
1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（汇博平台）1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。
中职工业机器人应用与维护比赛题库
《中职工业机器人应用与维护比赛题库》1. 前言工业机器人在现代制造业中发挥着越来越重要的作用。
作为中职学生，掌握工业机器人的应用与维护技能对未来就业至关重要。
针对中职学生开展工业机器人应用与维护比赛是非常必要的。
本文将以「中职工业机器人应用与维护比赛题库」为主题，深入探讨这一话题。
2. 工业机器人应用工业机器人的应用非常广泛，它可以在自动化生产线上完成各种复杂的工艺操作。
在比赛中，学生需要掌握工业机器人的基本原理、结构和功能，以及如何编程、调试和操作工业机器人。
可以设计题目要求学生编写工业机器人的路径规划程序，完成特定工件的抓取、组装等任务，从而培养学生的实际操作能力。
3. 工业机器人维护除了应用能力，学生还需要具备工业机器人的维护技能。
在现实生产中，工业机器人的维护和保养是非常重要的环节。
在比赛题库中，可以设置一些与工业机器人故障诊断与维修相关的题目，要求学生解决工业机器人在生产过程中出现的各种故障，比如传感器故障、执行器故障等。
这样可以培养学生的解决问题的能力和实际操作技能。
4. 比赛题库设计在设计中职工业机器人应用与维护比赛题库时，需要兼顾考查学生的知识、能力和综合素质。
应包括选择题、填空题、简答题、实操题等不同类型的题目，既考查学生的理论知识，又考查他们的实际操作能力。
题目内容要贴近实际工作，考核学生在真实工作场景中解决问题的能力，以及对工业机器人应用与维护的全面理解。
5. 个人观点我认为，中职工业机器人应用与维护比赛题库的设计应该注重实用性和综合性。
通过比赛，可以有效地检验学生在工业机器人应用与维护方面的技能水平，激发学生学习的兴趣，提升他们的实际操作能力，为他们未来的就业打下坚实的基础。
6. 总结中职工业机器人应用与维护比赛题库对学生的职业发展具有重要意义。
通过比赛，可以促进学生对工业机器人应用与维护知识的深入理解，同时培养他们的实际操作能力和解决问题的能力。
我们应该重视并不断完善这一比赛题库，为中职学生的成长和发展提供更多支持和帮助。
全国机械行业职业院校技能大赛“华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛题库及样题(高职)
2016年全国机械行业职业院校技能大赛“华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛题库及样题(高职)-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛实操任务书样题（高职组）工位号：竞赛时间： 210 分钟2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会（2016年10月）以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）1、选择题1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式（2)）A 浇水B 二氧化碳灭火器C 泡沫灭火器D 沙子3)工业机器人的主电源开关在什么位置（）A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接4)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度（）A 1个B 3个C 4个D 6个5)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴（）A 1个B 3个C 4个D 6个6)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机（）7)A、 1B、2C、5D、102、判断题1)工业机器人急停开关不允许被短接。
（）2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
（）3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
（）4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（）5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。
（）任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1 送料装置实物图图2 送料装置爆炸图（二）电气和气路连接完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
工业机器人练习题库与答案
工业机器人练习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,当有效载荷设置为loaddata 时,表示机器人要搬运重物。
A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B4.打开电控柜上的主电源开关前,应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
()A、正确B、错误正确答案：A5.()承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B6.现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A7.()关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成的。
A、正确B、错误正确答案：B8.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
()A、正确B、错误正确答案：A9.sm×电池的作用是停电后,确保COM的始终运行。
A、正确B、错误正确答案：B10.与超声传感器相比,红外测距的准确度更高。
()A、正确B、错误正确答案：B11.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A12.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A14.工业机器人线性运动是指直线运动A、正确B、错误正确答案：A15.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
()A、正确B、错误正确答案：A16.柔性手属于仿生多指灵巧手。
()A、正确B、错误正确答案：A17.if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B18.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
2016年全国机械行业职业院校技能大赛样题
2016年全国机械行业职业院校技能大赛- “北汽新能源杯”纯电动车服务技能大赛【中职组】（总时间：110分钟）样题“北汽新能源杯”纯电动车服务技能大赛中职组-赛项说明比赛内容由三个比赛任务组成，包括BEST1新能源汽车基础知识考核、新能源汽车动力电池的更换、新能源汽车制动系统故障诊断排除，时间分别为：30、40、40分钟，分数分别占总成绩的30%、35%和35%。
任务一：BEST1新能源汽车基础知识考核比赛时间为30分钟，该部分成绩占总成绩的30%。
本任务选取北汽新能源售后服务技能BEST1级别的要求作为竞赛内容。
以机试形式进行，各队两名选手同时上场，分别在规定时间内，在计算机上完成考核。
竞赛时，计算机系统自动从BSET1题库随机选题组卷，共一百道题，选手在计算机上完成考核。
比赛结束后，取两名选手的平均成绩作为该参赛队该部分的成绩。
内容见公布题库或竞赛软件。
任务二：新能源汽车动力电池的更换比赛时间为40分钟，该部分成绩占总成绩的35%。
根据国家标准QC/T 895-2011，结合北汽新能源纯电动车维护保养作业规范，两名选手同时上场进行操作。
更换动力电池，一方面考核操作人员在安全防护方面的规范性和对防护用具、警示标识的正确使用，如应该悬挂安全警示标识、操作前断开维修断电开关等。
另一方面也考核操作人员在更换流程中的操作规范性、高压断电程序和对设备仪器、工具的正确使用。
任务三：新能源汽车制动系统故障诊断排除比赛时间为40分钟，该部分成绩占总成绩的35%。
本项目以真实的售后服务工作情境的形式进行，旨在考察选手是否具备进行新能源汽车制动系统故障诊断排除的基本技能。
比赛时，两名选手同时上场，按照工作规范互相配合完成操作。
诊断排除制动系统故障，一方面考核操作人员在安全防护方面的规范性和对防护用具、警示标识的正确使用，另一方面考核操作人员在检测故障过程中电路图读图、对诊断仪等设备仪器、工具的正确使用，操作的规范性、判断故障并更换故障部件。
工业机器人习题库与答案
工业机器人习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.电气调试的目的是为了检测机器人电气安装后能否达到预期的工作状态。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.双作用式叶片马达与相应的泵结构不完全相同。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.( ) 工件坐标系修改后,意味着工件 Y 轴正方向发生改变。
A、正确B、错误正确答案：A4.线圈铁芯中涡流产生的热效应一定是有害的A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
A、正确B、错误正确答案：A6.ABB 工业机器人的编程软件是 Robotguide。
( )A、正确B、错误正确答案：B7.关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：B8.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A9.安装保险丝时,应做到:当一根熔丝容量不够,需要多根并联使用时, 需要彼此绞扭在一起,且应计算好熔丝的大小。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B10.示教功能包括离线示教、在线示教、间接示教等。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.按下启动按钮前,模式旋钮必须旋到回放模式;并确保手持操作示教器伺服准备指示灯亮。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B13.( ) 工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A14.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示不大于的是>=。
A、正确B、错误正确答案：B15.无论简单或复杂的机器人动作,都需要先设计流程图, 再进行编程。
( )A、正确B、错误正确答案：B16.可移动电缆必须固定。
( )A、正确B、错误正确答案：B17.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
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2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛
实操任务书样题
（高职组）
工位号：
竞赛时间： 210 分钟
2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会
（2016年10月）
以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）
1、选择题
1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（）
A 浇水
B 二氧化碳灭火器
C 泡沫灭火器
D 沙子
2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（）
A 机器人本体上
B 示教器上
C 控制柜上
D 需外接
3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（）
A 1个
B 3个
C 4个
D 6个
4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（）
A 1个
B 3个
C 4个
D 6个
5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（）
A、1
B、2
C、5
D、10
2、判断题
1)工业机器人急停开关不允许被短接。
（）
2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
（）
3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
（）
4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，
其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（）
5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。
（）
任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装
完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1 送料装置实物图
图2 送料装置爆炸图
（二）电气和气路连接
完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
要求：
1.能通过示教器I/O信号控制，实现机械快换工具对夹爪/笔工
具，以及搬运的夹紧和松开动作。
2.能通过示教器I/O信号控制，实现夹爪笔工具中夹爪的夹紧
和松开动作。
3.能通过示教器I/O信号控制，实现搬运吸盘工具中吸盘对活
塞发动机缸体的搬运动作。
图3 电磁阀与快换头实物图
任务三：工业机器人示教编程与离线编程（15分）
（一）机器人转数计数器更新、工作原点设置和工具坐标系的建立
1.根据机器人本体表面刻度标识，完成机器人机械原点的校正，
创建主程序，并将此时机器人姿态记录到主程序main()第一条
语句。
2.操作示教器使机器人1、2、3、4 、6轴位置都为 0 度，调整
机器人5轴，使机器人法兰盘上的机械快换工具（即快换头）轴线方向为竖直向下，如图4所示。
该位置设置为工作原点，并记录到主程序main()的第二条语句。
图4 机器人工作原点
3.使用赛场提供的尖端辅助工具完成夹爪/笔工具（如图5所示）
笔尖的工具坐标系建立，要求所建立的工具坐标系的Z轴方向与笔伸出方向一致；机器人在工作原点时，新建工具坐标X轴和机器人基坐标的X轴方向相同, Z轴相反。
要求：新建的工具坐标的平均误差不超过0.5mm。
图5 夹爪/笔工具
如图6所示，机器人依次将储料区中的六个物料块搬运并码垛到卸料区，要求进行双层码放。
每层物料块的排列方式请按照图7示意，下层物料块码放方式与3D轨迹板上卸料区的规划方式要求一致。
a.储料区
b. 卸料区
图6 码垛搬运区域
图7 两层物料块排列方式
要求说明：
1.每层物料块必须按照图7所示排列方式进行码放；
2.每相邻两个物料块之间的间距不超过 2mm；
3.机器人各阶段运动速度合理，运行安全，不允许出现碰撞现象。
根据比赛主办方提供的设备部件三维模型，在RobotArt软件中通过场景布置、TCP设置、工件校准、生成轨迹、仿真运行等系列操作，完成3D轨迹板中复杂轨迹的离线编程仿真任务，如图8所示，然后进行后置代码操作，使用比赛现场提供的专用U盘将代码导入机器人并完成代码运行测试。
机器人使用的工具为夹爪/笔工具。
图8 离线编程应用
要求说明：
1.机器人运动轨迹与3D轨迹板中的轨迹误差不超过1 mm；
2.机器人运动点与3D轨迹板表面接触距离2-3mm；
3.机器人各阶段运动速度设置合理，运行安全，不允许出现撞机
现象。
任务四：工业机器人综合应用（45分）某公司负责交付一条活塞发动机自动装配生产线给客户，用以实现装配过程的自动化。
生产线主要由切割模块、加工工艺模块、视觉
模块、智能装配模块及机器人外部行走模块组成，其布置简图如图9所示。
图9 活塞发动机自动装配生产线
（一） 工业机器人与PLC 的编程与调试
1、切割模块
1） 通过PLC 编程完成活塞原料在送料装置传送带上的启停控
制；
2） 通过示教编程方式，实现机器人抓取和放下夹爪/笔工具的
运动过程，速度设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象；
3） 通过示教编程方式，实现机器人利用夹爪/笔工具来搬运传
送带末端的活塞原料，并将其放置到切割工作台；
4） 通过示教编程方式，完成激光切割工具的更换（如图10所
示）；
基础功能模块
切割模块
装配模块 工艺模块 滑台模块 视觉模块
5） 通过离线编程方式，完成活塞原料的激光切割过程，要求速
度设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象，激光头与活塞原料表面距离1-2mm ，运行的轨迹误差不超过1mm ；
图10 工具台
6） 通过示教编程方式，完成机器人使用夹爪/笔工具剔除切割
废料（白色部分）的过程，如图11所示；
图11 活塞零件激光切割工作台
2、视觉检测及条码识别模块
1） 通过PLC 编程，完成分度盘转动的启停控制，
2） 实现CDD 视觉检测控制，要求对活塞零件中的图案字母“Rob
”
夹爪/笔工具
激光切割工具
进行检测，筛选出合格产品（能识别出完整字母的零件为合
格产品，否则为不合格产品）；
3）通过示教编程方式，实现机器人使用激光/吸盘工具在合格产品上贴标签的过程；
4）通过示教编程方式，实现机器人对合格产品入库、不合格产品剔除处理的功能。
3、机器人行走轴模块
建立五个例行程序，能通过示教器I/O信号控制，分别完成机器人本体在切割模块、工艺模块、视觉检测模块、智能装配1模块、智能装配2模块行走和停止的控制，运行安全，不允许出现撞机现象。
（二）触摸屏界面设计
根据综合任务要求，由选手自行设计部分功能：
1.手动模式下，通过点击屏幕按钮，实现送料装置传送带启
动、停止、正向传输、反向传输；
2.手动模式下，通过点击屏幕按钮，实现分度盘启动、停止、
正向传输、反向传输；
3.手动模式下，通过点击屏幕视觉检测启动按钮，实现对活塞
零件的拍照功能。
（三）系统的运行测试
1、系统断电，然后重新上电，机器人处于手动模式下，在人
机界面窗口中按下“一键回原”按钮，此时机器人行走轴
回原点，送料装置回初始状态，视觉检测分度盘回原点；
2、将旋钮开关切换到自动模式，然后按下每个模块的“启
动”按钮；
3、通过人工方式依次放置3个活塞原料到送料装置的料井
中，其中包括两个合格产品和一个不合格产品；
4、实现机器人依次对3个活塞原料进行视觉检测并处理的过
程，其中合格产品入库，不合格产品剔除。
任务五职业素养（10分）
1)现场操作遵守安全规范、文明参赛；
2)工具摆放、接线等符合职业岗位要求；
3)团队分工合作合理；
4)着装规范整洁，爱护设备，保持竞赛环境清洁有序；
5)公平竞赛，遵守赛场纪律，抗工作环境干扰能力强、善于与裁判沟通。
附件一：I/O表
附件二：项目完成情况评分表
裁判签名：。