松下机器人操作手册

※５
・选择数字（1,2,3） ・将指针移动到ＢＳ上 ・清除现有数字
※６
※７
※9
＋
※８
※10
・输入所需要的数字(程序号码) ・确认建立文件名
※９ ※10
OK +
或者
登录
进入手动运转操作
※11
＋
５．将机器人移动到需要的位置点
※11
６．示教点的登录保存
需要确认的事项
※12
添加
※13
・处于添加示教点状态 ※12 ・确认插补方式 ※13
＋加 －减
英文名称 Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） START Switch
HOLD Switch
Servo ON Switch
Jog Dial Enter Key
Window Change Key
Cancel Key
User Function Key
选择 OK 或按下 确认 键。 ※５
移动量
※４
转动量
※５
＋
＋
机器人 ＋
设定操作 参考 P30
OK ＋
5)按下 取消 键，会回到前一画面。 ※６ ６．一时停止
运转过程中一时停止 ※７ 继续运转可以使用再启动功能
※６
或（ ）
登录
按下取消键
※７
７．紧急停止 ※８ 伺服电源被切断，机器人安全停止。 当伺服电源打开后，可以再启动
※３ ３
TP 表示
右转换键切换
＋
１格旋转 １个微动量
＋
３格旋转 ３个微动量
标准微动量
高 1.00ｍｍ 中 0.50ｍｍ 低 0.20ｍｍ
Ｐ6
５．微动量的设定
※１
1)选择 设定 菜单。
※１
※２
2)选择 机器人 图标。
※２
3)选择 Jog 图标。
※３
4)在微动量设定窗口，分别设定移动量和转动量 ※４ ※３
Ｐ11
８．示教的详细设定
（设定示教时所用的一些常用数据）
1)打开 More 菜单
※１
2)选择 示教设定 选项
※２
3)设定内容的检查／修正
※１
※２ ＋
示教设定
示教模式的初始设定是出厂时设定好的
※３ ＯＫ ＋
在检查／修正后，按下 OK 键或 登录 键 ※３
4)退出
按下 取消 键
※４
※４
或者
登录
９．有关扩张机能设定
※2
２．打开 文件 菜单 ※２
３．从[文件]菜单中选择 新建 来建立一个新的程序。※３
※3
＋
文件
＋
新建
※4
ＯＫ＋
４．新建程序文件名的确定
（ 或者
）
登录
※5
＋
※6
４－１ 如果你接受系统自动给出的文件名，按下 OK 键 ※４ ※7 （或者 确认 键）
４－２ 如果要改变文件名称
※8
・将指针移动到文件名上，并选定它
安全开关按下过轻 [力度适中]
伺服电源打开 ＜可以打开＞
安全开关按下力量过大 伺服电源关闭
[力度过大]
＜不能打开＞
※１ ※２
※3
伺服打开
２ 打开 机器人运转 图标 ３．选择坐标系
※２ ※３
按下 右转换键 后，可以使用 键切换坐标
关闭
打开
关节
切换
直角
切换
工具
切换
圆柱
用户
(需要使用扩张机能设定)
＋
右转换键
19
20-21 22 23 23
24
25 26 27 28 29 30 30 31 31
32 32 32 33
34 35 36 37 38 39 40
① 示教器说明（中文/英文 Windows CE 系统）
１．各种功能键说明
左转换键、安全开关 （背面）
功能键
暂停开关
紧急停止开关
启动开关
伺服启动开关
１）打开 MORE 菜单
※１
２）选择 扩张设定
※５
ａ．焊接区间转换
ｂ．示教中使用焊丝接触监测功能
ｃ．使用转换缓冲器
ｄ．程序测试功能
ｅ．跟踪设定
取消
※５
扩张设定
Ｐ12
④文件(程序)的检查・修正操作
Ａ．当前示教程序的跟踪修正
※１
１．选择机器人运动OFF ※１
功能键
ON(灯亮)
OFF(灯灭)
２．移动指针到[程序窗口]的指定行程序上 ※２
或者
登录
②窗口显示事例(焊接开始点) ※１９
※18
空走
※19
③窗口显示事例(焊接中间点) ※２０
焊接
※20
④窗口显示事例(焊接结束点) ※２１
Ｐ10
焊接
※21
空走
７．退出当前示教模式
1)按下 窗口切换 键 2)打开[文件]菜单 3)选择 文件保存 选项
※２２ ※２３ ※２４
※２２
窗口切换
※２３
＋
文件
液晶显示器
Ｐ3
３．ID 设定
・ID 设定（B2以后的版本具有自动登录功能）
新程序的示教 程序修正 程序编辑 系统设定
这些操作都需要 ID 登录（用户级别如 右图所示）
・＜ID 登录界面＞
用户级别 ・操作员级
运转操作 ・程序员级
运转操作＋程序示教 ・系统管理员级
运转＋示教＋系统设定
※如何显示用户ID登录界面
※２
＋
※4
文件
※３ ＋
打开
※４ 程序
５．选择文件名称 ※5
最近打开过 的文件
※5
跟踪操作的运动模式
操作步骤 向前跟踪 同时按下该键和 Jog 微 动键或者 + 键 向后跟踪 同时按下该－键和 Jog 微 动键或者 - 键
跟踪切换 灯亮 跟踪开启 ON 灯灭 跟踪关闭 OFF
Ｐ14
＋
持续按下
＋＋ 键
＋
Ｐ９
Ｅ点
次序指
令
CRATER ＡＭＰ １００ ＶＯＬＴ１９．０ Ｔ＝０．2０
ARC-OFF
程序内容说明
机器人向S 点以10m/min的速度运动。 机器人从Ｓ点到Ｅ点进行直线焊接，焊接条件是：焊接 电流170A；电压22V；焊接速度0.6m/min。 焊接开始
程序内容说明
当机器人进行跟踪操作向Ｅ点运动时，运动 速度为10m/min。
①
①②两种操作均可
②
＋
持续按下
＋ ＋
前进键
※６向后跟踪
①
＋
未到达示教点 到达示教点
持续按下
・向前跟踪到１以外的其它示教点
②
－ ＋
后退键
．
未到达 到达
Ｐ13
Ｂ．从所选择的程序跟踪修正
１．将模式选择开关打到 示教 一侧 ※１
※１
２．打开 文件 菜单
※２
３．在 文件 菜单上选择 [打开] 选项 ※３ ４．选择「程序」或「最近打开过的文件」
进行焊接时，焊接速度为ＡＲＣ－ＳＥＴ 命令中所设定的速度。 机器人在Ｅ点执行0.2秒的收弧焊接，焊接条件是： 电流100A；电压19V。 焊接结束
机器人运动速度
・在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。 ・在执行焊接操作时，则优先执行 ARC-SET 命令
中的速度设定
ｂ．当机器人进行空走操作时
Ｐ８
停止
※８
＊在操作过程中OK+ 作用
和
具有同样的
登录
紧急停止
Ｐ7
③ 有关示教操作
Ａ．示教的运动速度
ａ．当保存焊接示教点时
Ｐ８
焊接→
Ｐ９
Ｓ
Ｅ
示教点数
Ｐ８ Ｓ点
次序指令
MOVEL Ｐ８ １０ｍ／ｍｉｎ
ARC-SET ＡＭＰ１７０ ＶＯＬＴ２２．０ Ｓ０．６０
次序指 令
ARC-ON
示教点数
次序指令
MOVEL Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ
＜在示教模式下使用用户功能键＞
※２４
＋ 保存
使用这些键 进行换页
Ｆ１ Ｆ２ Ｆ３ Ｆ４ Ｆ５
开始跟踪 检气・送丝 示教内容切换 追加次序指令 切替 *速度变换 焊接／空走 插补方式变换 坐标系变换 切替
上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。
＊ 在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。 如果要了解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。
ﾌｧﾝｸｼｮﾝｷｰⅠ
４．运转 推荐坐标（直角坐标／运动）（工具坐标／角度）
1)各轴运动时坐标系的选择
直角
焊枪的运动
外部轴
工具标准运动
工具中心
直角
移动时
切换
切换
左转换键
左转换键
坐标切换
＋ 右转换键
Ｐ5
角度变化时 工具
2) 机器人运动 ① 当按下机器人运动图标和微动键时机器人就可以运动
或
或
＋
直角
※１
低速运动 中速运动 高速运动
持续按下
＋―键
键
OK ＋
或者
登录
Ｃ．从程序检查・修正操作下退出
１．窗口切换
※１
２．选择 文件 菜单 ※２
・检查速度 ※14
・焊接・空走的设定 ※15
PTP 直线 圆弧 摆动ﾞ 圆弧摆动
※14
低速 中速 高速
※15
焊接 空走 Ｐ9
６-1 按下 登录 键进行示教点登录 ※16
会出现如下图的对话框
※16
＊ 当按下“右转换”键时 按下“登录”键，示教 点会被登录并不出现 对话框。
登录
※17 ＯＫ＋
６-2 检查对话框中的数据，按下 OK 键或登录键 ※１７ ①对话框显示事例(空走点) ※１８
⑨ 运转 ・ 启动方式 ・ 送丝／气体检查 ・ 运转条件限制 ・运转中示教点的修正
⑩ 示教练习 ・直线示教练习 ・直线修正练习 ・圆弧示教练习 ・圆弧修正练习 ・摆动运动示教练习 ・摆动修正练习 ・综合练习
Ｐ1
2 3 4
5 6-7 ７ ７
８ ９ 10 11 11 12 12
13 14 15 16-17 18 18
※２
＊ 运动速度取决于Jog键旋转的格数
②
直角
或
或
＋+ －
※３
＊ 右图中的「高」「中」「低」速度同
设定速度相对应。
速度的限制在More中选择示教设定
※１
※２
【示教详细设定】 在 P12 进行说明
3)微动运动操作
机器人运动一段指定距离后自动停止
标准速度 高 30ｍ（限制在 15ｍ） 中 10ｍ 低 3ｍ
自动登录 画面内会出现自动登录设定界面 （选择自动登录有效）
Ｐ4
用户 ID ID 设定界面
设定
管理工具 用户管理
自动登录
【在窗口内设定】
自动登录 有效 无效
② 机器人手动操作（机器人手动移动）
１．伺服电源 打开
※１
(３点自动停止功能处于有效状态)
安全开关的状态
安全开关没按下 [力度过小]
伺服电源关闭 ＜不能打开＞
Mode Select Switch Motion Function Key
R-Shift Key L-Shift Key 3Point Deadman Switch （Deadman Switch） ＋key（Plus key） －key（MinБайду номын сангаасs key）
Ｐ2
安全开关
示意图
２．如何正确使用示教器 （将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）
松下产业用机器人
机器人系统中心
ＧⅡ控制器
基本操作 卷
（标准）
（焊接电源内藏）
YA-1NA／YA-1PA 系列
－目 录－ ① 示教器说明
・各种功能键说明 ・如何正确使用示教器 ・ID设定 ② 机器人手动运转操作
・如何进行操作 ・机器人运动 ・微动量的设定 ・暂停・紧急停止 ③ 示教操作(新程序的创建) ・示教的速度 ・如何进入示教模式・如何登录示教点 ・示教点登录界面 ・退出当前示教模式 ・示教操作时功能键的使用 ・示教的详细设定 ・示教时的扩张机能设定 ④ 文件(程序)的检查・修正(跟踪) ・当前所示教程序的跟踪・修正 ・所选择程序跟踪・修正 ・退出当前检查・修正操作 ・程序跟踪时对示教点的操作(添加・变更・删除) ・退出示教模式・返回视窗界面 ・示教速度的变更 ⑤ 圆弧的示教 ・圆弧插补(正确的示教方法・不正确的示教方法) ⑥ 摆动运动的示教 ・示教方法 ・摆动开始点・跟踪前后动作 ・摆动运动示教点的删除・以及不完全删除后的运动 ・摆动运动条件的限制 ⑦ 焊接区间的定义 ・焊接开始点・中间点・结束点的命令 ⑧ 编辑操作 ・打开/关闭文件(程序) ・操作注意点 ・命令的变更（ARC-SET，ARC-ON）・命令的删除 ・命令的追加（输入ON，OFF，等待输入） ・命令的追加（等待时间），变更（等待时间） ・输入数值的变更 ・使用MDI操作进行位置修正 ・ 示教点的序号重新排序 ・ 置换操作（焊接条件・速度的成批替换）
※２
①检查第一步程序时指针 ②检查程序中间步骤时
的位置
指针的位置（例子中为第三步）
※３
功能键
３． 选择机器人运动ON
※３
※４ ＋
OFF(灯灭)
ON(灯亮)
４．打开 跟踪 图标 ※４
右转换
键
功能键
※５向前跟踪
５．跟踪操作 1)向前跟踪 ※５ 2)向后跟踪 ※６ ＜跟踪时的画面显示＞ ・向前跟踪到示教点1
Ｐ９
Ｐ８ Ｐ９
MOVEL Ｐ８ ３０ｍ／ｍｉｎ MOVEL Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ
机器人以30m/min的速度向Ｐ８点做直线运动。 机器人以10m/min的速度向Ｐ９点做直线运动。 ※运转・跟踪时速度相同
Ｐ8
Ｂ如何进行示教操作（新程序的创建）
※1
１．将模式选择开关打到 Teach （示教）侧。 ※１
向前微动
微动键
ＴＰ正面
液晶显示屏
向后微动
＋加
－减
确认/登录键 窗口切换键
（背面） 右转换键
取消键
安全开关
ＴＰ背面
右转换键
左转换键
模式选择开关
用户功能键
中文名称 非常停止开关
启动开关 暂停开关 伺服启动开关 Jog 微动键 登录键（确认键） 窗口切换键 取消键 用户功能键 模式选择开关 运动功能键 右转换键 左转换键 3 点安全开关
用户管理管理工具设定自动登录画面内会出现自动登录设定界面在窗口内设定选择自动登录有效自动登录有效无效自动登录伺服电源打开点自动停止功能处于有效状态安全开关的状态伺服打开安全开关没按下伺服电源关闭力度过小不能打开安全开关按下过轻伺服电源打开力度适可以打开安全开关按下力量过大伺服电源关闭力度过大不能打开打开机器人运转图标关闭打开选择坐标系右转换键后可以使用键切换坐标右转换键关节直角工具圆柱用户需要使用扩张机能设定切换切换切换运转推荐坐标直角坐标运动工具坐标角度1各轴运动时坐标系的选择工具标准运动外部轴工具中心直角焊枪的运动角度变化时移动时坐标切换切换切换工具直角左转换键左转换键右转换键低速运动中速运动高速运动运动速度取决于jog键旋转的格数30限制在15直角图中的高中低速度同设定速度相对应
设定
控制器
・在设定窗口 |
输入用户ID
「robot」（英文小写字母）
（允许使用浏览功能）
・在设定窗口 |
输入登录密
码「0000」（数字）。
◎标准设定 （系统管理员级）
用户ID
robot
用户登录密码
0000
当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+
・B2以后的版本 【允许使用自动登录功能】 设定 → 管理工具 → 用户管理→