松下焊接机器人应用说明安全手册

唐山松下产业机器有限公司20120112ー目录－第１章设定内容１．工具・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ４２．弧焊机的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ５３．启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ６４．启动方式的输入分配・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ７５．启动信号的时机与连接端子・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ８６．主程序启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ９７．用户功能图标的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１０８．用户功能键设定一览表・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１１９．动作功能的动作模式重组・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１２１０．更改电焊机的焊接条件设定（MAG）・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１３１１．起弧重试・自动解除粘丝・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１４第２章常见问题解疑Ｑ１．用外部起动盒起动程序时，该怎样操作？・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１６Ｑ２．作业结束时，可否让机器人总保持相同的待机姿态？・・・・・・・・Ｐ１７Ｑ３．在程序中可否加入文字或部件名称？・・・・・・Ｐ１８Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？・・・・・・・・・・・・Ｐ１９Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？・・・・・・・・・・Ｐ２０Ｑ６．可以整体复制程序吗？・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２１Ｑ７．可以删除程序吗？・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２２Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？・・・・・・・・・Ｐ２３Ｑ９．可否保存机器人的数据？・・・・・・・・・・・Ｐ２４Ｑ１０．可否将机器人的数据传输到其他地方？・・・・・・・・・・Ｐ２５Ｑ１１．可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？・・・・・・・・・Ｐ２６Ｑ１２．可否在自动运行过程中对程序进行编辑？・・・・・・Ｐ２７Ｑ１３．可否在示教模式下确认电弧？・・・・・・・・・・Ｐ２８第３章焊接开始与焊接终了程序（ＣＯ２／ＭＡＧ／ＭＩＧ焊接）・・・・・Ｐ３０第４章发生异常时的处理方法１．发生Ｅ１０５０時的处理方法・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３２２．发生Ｅ７ｘｘｘ负载错误・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３３．锂电池电量消耗警报・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３４．停电时的处理方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３５．解除超限的方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３４第５章机器安全・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３５～Ｐ３６如果没有调整焊枪干伸就回转焊枪本体关节，则焊枪前端轨迹不是标准圆，这将会成为对准位置发生偏差的原因，请勿懈怠此环节。

详细请参照说明书。

弧焊用机器人本体→焊枪干伸弧焊机器人操作说明篇→工具偏差的设定。

内六角螺丝底盖六角螺丝对中尺顶端详图中心点焊枪顶端（电弧发生点）对中尺焊枪位置调整台设定弧焊＜焊丝，材质，焊接方法＞设定使用焊丝的材质及焊接方法等。

设定基本设定■（输出分配设定画面）■ＢＣＤ方式＊不进行输出分配设定也可进行启动操作。

□主程序方式设定基本设定ＡＵＴＯ切换伺服ＯＮ起動方法設定扩张設定页以上的时候，请用页面上任意键（上图为F6）来行使[换页键]功能。

如果设定扩充设定直角移动直角移动动作模式的重组設定方法More示教設定设定弧焊设定弧焊粘丝解除电焊机＊ＴＡＷＥＲＳ＊毫米厚实行粘丝检出。

文件追加命令流程文件机器人动作OFF変更关闭编辑全局参数追加命令流程表示表示切换变量表示二进制变量设定在现在值中输入[0]＊应用此功能，可实现生产数量的计算。

复制编辑复制使用微调键选择需要复制部分是否剪切是否复制改名保存＊输入新程序名字点击系统一览的控制，将显示文件一览。

，用光标点击[文件一览窗口替换删除的文件。

（点击文件将被注「ＮＥＸＴ」（Ｆ３）键，将只显将完成删除。

NEXT选择需要删除的文件键选择需要保护的文件保护级别１．禁止编辑２．只允许数据位置办更３．解除保护项目内容保存将数据后备保存。

送信选择希望传送的位置或文件夹文件夹打开离线状态编辑所谓离线状态编辑，即对程序直接进行编辑。

当离线状态编辑图标在ON时，将在画面显示其内容。

因此，关闭程序时，将不显示保存/不保存画面。

此时不可操作机器人。

其他编辑操作与示教模式的编辑操作相同。

プログラムテスト＜＜操作方法＞＞１．双手方式或+＋持续按键开始程序测试程序测试（ＯＦＦ）程序测试机器人的使用安全关于产业机器人的特别教育今年，随着产业用机器人的导入，生产设备等自动化的工作现场随之增加。

特别集中在高危或有害作业行业，机器人的替代作业更加盛行，充分实现了劳动保护，并被寄予厚望。

但同时，由于产业用机器人的使用不当造成的人身伤害也有发生，究其根源，机器人与以往传统概念的机械有所不同，存在一定的危险性。

①产业用机器人的构造及控制很复杂，具有相当的高度，对其使用需要相当的知识要求，使用者认识不足从而错误操作等是不安全行动的原因之一。

②产业用机器人存在机器外部空间自动动作的机械手，这些动作包含大量快速且复杂的机械动作，不易判断。

③根据部品的具体情况或设置条件，信号控制的回路有发生异常的可能性，这些异常将直接反映在机器人的动作异常上。

分析这些危险性，应具体实施安全对策，日本昭和58年6月20日（1983年6月20日）修改的劳动安全卫生规则中对产业用机器人的安全对策进行了明确规定。

其内容[产业用机器人运行中，人与机器人必须隔离]以作为基本原则实施。

但是，未隔断驱动电源的情况下警醒的示教等作业或运行中进行的检查等作业，机器手正在动作或有动作可能的情况下，操作者必须进入其可动范围之内。

在此情况下，作为上记1—3款危险性安全对策之一，实施特别教育被作为义务明确规定下来。

松 下 焊 接 机 器 人使用说明书产品编号Y A -s e r i e s安全手册对象产品编号 Y A -1N A 系列 Y A -1P A 系列 Y A -1Q A 系列 Y A -1R A 系列Y A -1S A 系列V R 2/T A W E R S /T A 系列熟练使用 巧妙节电感谢您购买并使用松下电焊机和焊接机器人。

●请您仔细阅读本使用说明书和保修书后再正确使用机器。

并妥善保存，以备后用。

O M 0104024C 030410■ 前言松下机器人是以本手册的内容为基础进行设计、制造的。

另外各个使用说明书也是各位操作人员在深 入理解本手册的基础上编纂的。

请您认真理解本手册内容之后正确的使用机器人。

■ 机器人安全教育教程松下公司按照劳动安全卫生法的规定，进行工业机器人特别安全教育工作。

从最基础的松下机器人销售代理店，到松下焊接系统（株）各个营业部，再 到F A T C都进行了安全教育。

您可以向他们进行电话咨询。

联系地址和电话号码见封面的背页。

本安全手册如有变更，恕不另行通知。

本产品在报废处理上的注意事项在报废处理时，请委托具有工业废物处理资格的单位进行。

■ 目录1.警示铭牌------------------------------31.1机器人本体的警示铭牌--------------31.2控制器的警示铭牌------------------42.安全法规及安全管理体制----------------52.1企业家必须遵守的事项--------------53.工作环境管理和工作人员的限定----------63.1工作人员应遵守的事项--------------63.2严格整理整顿工作区域--------------63.3易燃、易爆品的处理----------------73.4和安全管理员的联络----------------74.移动、搬运设备的安全注意事项----------84.1使用天车起吊的方法----------------84.2用叉车搬运------------------------84.3暂时放置时的注意事项--------------85.有关设置的安全注意事项----------------95.1禁止改造设备----------------------95.2安装的环境------------------------95.3工程中的警告标识------------------95.4控制器的放置场所------------------95.5机器人本体的安装-----------------105.6安全防护栏的设置-----------------105.7保护接地（P E）-------------------115.8功能接地（T E）-------------------115.9隔离高频噪音---------------------115.10配线-----------------------------115.11紧急停止开关的设置---------------125.12工件搬运工作的安全保护-----------125.13机器人的状态显示-----------------126.示教作业的安全注意事项---------------136.1操作前的确认---------------------136.2安全防护栏内的示教作业-----------136.3安全监督员的职责-----------------146.4多人合作工作时的信号-------------146.5示教时的其它注意事项-------------147.运行时的安全注意事项-----------------157.1打开电源时的注意事项-------------157.2工作前的检查---------------------157.3工作中的注意事项-----------------158.焊接中的安全注意事项-----------------168.1遮光壁（帘等）的设置-------------168.2除烟设备和保护用具等的使用-------168.3火灾、爆炸、产生破裂时的注意事项-178.4气瓶、流量计的注意事项-----------178.5作为其它用途使用时的注意事项-----179.维护、保养的安全注意事项-------------189.1维护、保养前的安全确认-----------189.2部件的维修、更换-----------------189.3机器人的拆解、组装---------------189.4润滑油的处理---------------------199.5维护、保养后的确认---------------1910.有关报废的注意事项-------------------2010.1锂电池的废弃--------------------2010.2机器人的报废--------------------2011.机器人安全装置的说明-----------------2111.1安全输入端口--------------------2111.2紧急停止输出端子----------------2311.3安全回路------------------------261.警示符号为确保安全作业，将操作中必须特别注意的内容做成警示符号，下面介绍一下特别重要的警示符号。