五轴伺服机械手WT5 SD使用说明书(机械)2012.08.23
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伺服機械手
使用說明書(機械)
韦蓝自动化有限公司
目 錄
1.安全----------------------------------------------------------------------------2
2.功能特點及用途-------------------------------------------------------------3
3.技朮參數----------------------------------------------------------------------4
4.結構組成及原理-------------------------------------------------------------5
5.安裝調试----------------------------------------------------------------------8
6.維護保养----------------------------------------------------------------------11
7.常見故障處理----------------------------------------------------------------12 ·
1.安全須知
! 機械手在工作中運轉速度極高，為保障操作者安全，現場務必做好適當的安全隔離防護措施，方可操作運行。
成型機械手使用前注意事項：
在操作本機器之前，祥讀本手冊.、，並經專業訓練後方可操作。
所有操作，調整以及控制必須遵守本手冊及電控手冊中之說明。
本機器在換模調機或維修時，必須關掉電源，並釋放氣源。
因停電等任何原因停機時﹐應將所有控制鈕恢復到停機時的原始狀態﹔ 注意手控盒的電纜不能妨礙機械手動作。
機臺安裝，配線，維修保養和使用人員必須熟悉本機械手的性能。
使用本機械手前務必確認接線無誤，且電源，氣源正常，成型機的各項性能穩定。
操作機械手時請在安全位置，機械手臂下嚴禁有人。
機械手在每運行10天后需要對導軌加油，並整體保養一次，否則可能出現機械故障。
有關安全防護罩
在機械手三軸運動極限距離的三維立體空間，有必要安裝防護罩以確保操作者安全，並且在明顯的位置樹立警告標識，顏色為桔黃色，以提醒操作者注意安全。
出於防護罩需要適應不同的環境，因此不屬於標準配備，若客戶自行安裝時，我們特別指出必須做到它具有最高優先控制權（即防護罩被打開時，機械手立即停止運行）。
2. 功能特點及用途
●伺服機械手的上下取料，橫走及引拔三個動作均採用伺服馬達驅
動,PLC控制,實現高速取出動作
●雙截折疊式手臂結構,高度降低,適合低高度廠房
●主臂基本配置：真空吸附，吸盤座可翻轉90度放料，氣動抱夾
●副臂基本配置：夾取
●手臂多功能擴充
●提供噴油，吹氣，輸送線等外設控制功能
●主臂可在模外/模內/定模側/動模側待機功能
●開合模時機與翻轉狀態多種組合
●誘導式教點（取放料兩點）設定
●多種自動模式
●多種停機模式處理：急停，立即處理，暫停，異常處理，迴圈停止
●操作異常提示，故障警示
●急停聯鎖安全保護
●開關模安全控制
●模內取料安全保護
●不良品排除
●多軸聯動兩軸可同時作動作
●橫移，升降，開關模軟硬雙重保護
●空氣氣壓低下檢測與真空檢測報警功能
●夾取檢測報警功能
●多點停放與裝箱排列功能
●生產狀況及控制信號監視功能
●動模與靜模取料可選功能
●取料聯動功能
●二次植入功能
●操作安全密碼
●密碼分級管理
●頂針可控
●吸盤動作模式 : 吸盤水準/垂直橫移選擇功能
●觸摸屏人機介面,多種自動模式:類比/連線 ,連續/步進
●自由工藝程式設計模式，程式記憶不受停電影響可記憶程式 40套
●參數設定保護
●操作方向轉換功能
●在自動運轉中可修改微調參數修改取料點位置
●多功能模組自動組合
●取/放料抖動功能
●開模位置自動回饋跟蹤、
●一年優質保修
(每台機械手配真空發生系統一套.(如需再加1套真空發生器系統,需特殊說明)﹐
3.技朮參數
●主臂上下行程650~850mm（根據客戶實際情況設計）
●引拔行程500~700mm（根據客戶實際情況設計）
●橫出位移1000至1400mm（根据客户实际情况设计）
●最大取出重量(包括治具) 3kg~5kg（订货时说明）
● 上下全行程時間0.8秒 ● 空循環時間7秒 ● 機台重:200kg
3.結構組成及原理
本伺服機械手還包括以下幾個部件﹕（外形尺寸參見總圖）
● 橫出座機構 ● 橫出樑機構 ● 主臂雙截倍速機構 ● 副臂雙截倍速機構 ● 吸盤抱夾機構 ● 氣動系統
橫出座機構
副臂雙截倍速機構
吸盤抱具機構
夾水口機構
标准件明细总表
橫出座機構
橫出樑機構
主臂装配图
主臂分解图
主臂零件表
副臂雙截倍速機構
副臂爆炸图
副臂零件明细表
4.總圖及術語解釋
成型機械手術語解釋(參考總圖)
機械手橫走 ：是指橫出樑在橫出座方向上的運動，規定為Z軸運動
機械手臂上下：是指主副臂垂直於地平面方向的運動，規定為Y軸運動 機械手引拔 ：是指主副臂在橫出樑方向上的運動，規定為X軸運動
吸盤水平/垂直：是指吸盘所作用的平面水平或垂直
真空检知：用真空检测仪表检查真空度来判断是否吸出产品，确保模具安全 機械手具體操作原理詳細見電控部分說明﹔