视觉引导四轴工业机器人应用实训平台

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视觉引导四轴工业机器人应用实训平台

型号：ZM-R4-XXX-M-C-S （黑白PC 视觉系统版）

型号：ZM-R4-XXX-M-E-S （黑白嵌入式视觉版）

型号：ZM-R4-XXX-C-C-S （彩色PC 视觉系统版）

型号：ZM-R4-XXX-C-E-S （彩色嵌入式视觉版）

型号：ZM-R4-XXX-C-X-T （带传送带跟踪）

XXX 表示摆臂半径，可选200、400、600

适合于高校或研究所进行机器人运动控制及机器视

觉相关应用的示教及二次应用开发

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平台概述

视觉引导四轴Scara 工业机器人应用实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC 控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行四轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，可以在此基础上进行产品柔性包装、零件组装、激光焊接、视觉检测、点胶、锁螺丝等实际工业应用项目。

平台适用于编程位置或者视觉引导机器人进行搬运、装配或轨迹运动的示教或进行类似应用的二次开发。平台设计目的是不仅满足于教学过程的示教，能够独立完成视觉及运动过程的全部循环（该系统代表了该行业目前最新的技术水平，该系统采用了日本EPSON 公司（可选三菱、Yamaha 、Adept 、FANUC 等其它品牌工业机器人）四轴Scara 机械手和筑梦科技自主研发的机器人视觉控制模块ZMRVS100（可选Cognex 智能相机系统）;同时，能够快速有效的进行科研和项目开发（提供机械手的控制软件和机器视觉软件开发平台，并且提供现场培训和开放部分应用示范源代码，能够帮助用户快速的进行项目开发和科研成果的横向比较）。

关键核心

★ 四轴机器人控制

★ 嵌入式或PC 式视觉定位与检测

★ 飞行视觉定位或检测

★ 伺服变频控制万能上料系统

★ 在线传送带跟踪技术（选配）

★ 在线快换手爪或夹具（选配）

平台配置：

实训平台由四自由度工业机器人系统、智能视觉系统、伺服变频控制万能上料系统、多工位位置摆放单元、传送带循环单元、工控计算机系统、各色工件、电气控制柜、实训机台等组成。

平台采用筑梦科技自主研发的万能送料器，可以自由调整小型工件的密度和位置，以便视觉定位后机械手进行抓取，然后对根据视觉定位物品的姿态对机械手进行调整放置至相应工位位置摆放单元，样机可以由皮带线随机传回万能上料系统。选配了传送带跟踪技术的平台，也可以在运动中的皮带上直接抓取随机传入的工件，将工件定位抓取并放置至相应工位位置摆放单元。

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z 进口一线品牌工业四轴工业机器人本体；

z 机器人控制器；

z 筑梦科技ZMRVS100机器人视觉引导模块或Cognex 视觉系统；

z 筑梦科技万能送料单元（伺服控制）；

z 工业相机、工业镜头、LED 光源、光源控制器等组成的视觉系统；

z 电机、驱动器等电控系统（带传送带跟踪功能包含编码器和读数卡）；（选配）

z 静音压缩机、真空发生器、精密气动吸盘或夹具、全方通焊接稳定机台、板金机身等机

械系统；

z 工业控制电脑：优于双核2.8G CPU ，2G 内存，320G 硬盘，19”LCD 显示器等；

z Windows XP 运行环境；

设备参数： 轴数或自由度 四轴

重复精度 ±0.01mm （200mm 和400mm ）、±0.02mm （600mm ）

最大负载 2kg （200mm ）、3kg （400mm ）、6kg （600mm ）

工作半径 200mm 、400mm 、600mm

抓取方式 吸盘或手爪

四轴机器人模块 最大移动速度 8.2m/s 相机参数

1600x1200 CCD （两个安装位，可选择同时安装双

相机） 视野范围 320mmx240mm

图像分辨率 0.2mmx0.2mm

照明方式

可控背光及正光（LED ） 软件功能 定位、区分、测量、颜色、ID 读取等

机器视觉模块 二次开发 嵌入式：Cognex Easybulider 图形化界面或电子表格

（适合无编程下快速应用开发）

PC 式：开发环境VC 6.0/VB6.0// ，提

供Hexsight 图像开发控件

最大负载 5kg

万能送料模块 振动方向 向前、扩散（可分别控制）

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振动最大频率 30Hz

IO 控制

4入 电源 AC 220V, 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家

标准

机电部分 外形尺寸 1000（长）x750（宽）x1500（高）

总线 DeviceNet 、Profibus 、CC-Link

机器人可选配单元 示教面板 TP2

配套教学课件

详细介绍该台设备的功能，配套PPT 文档和视频 文档及安装程

序

配套光盘、使用手册、实验指导书、程序等 配套

配套工具箱 工具箱：十字、一字长柄螺丝刀各1把；活络扳手1把；电工刀1把，含6片刀片；尖嘴钳、钢丝钳各1把；剪刀1把；钟表批6支；3M 卷尺1把；手工锯1

把，含锯条5条；羊角锤1把；磁性接杆1把，含套

筒9只；旋具1把，含投资和接头12只；活动扳手，

内六角扳手（8把）

实训课程内容：

1. 机器视觉系统的原理、使用和调试

2. 四轴工业机器人系统的原理、使用和调试

3. 四轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换

4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试

5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试

6. 通过示教单元手动调试工业机器人

7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标

8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序

9. 机器人追踪坐标整定

10. 工业机器人系统的软件二次开发编程

11. 万能上料系统综合抓取实验原理、演示和设置

12. 传送带跟踪综合抓取实验原理、演示和设置

综合性、开发性实验设计