CAN总线的通信错误情形
can错误类型和界定
can错误类型和界定9.2.4 错误类型和界定1. 错误类型有以下5种不同的错误类型（这5种错误不会相互排斥）（1）位错误（Bit Error）节点在发送位的同时也对总线进行监视。
如果所发送的位值与所监视的位值不相符合，则在此位时间里检测到一个位错误。
但是在仲裁场（Arbitration Field）的填充位流期间或应答间隙（ACK Slot）发送一“隐性”位的情况是例外的——此时，当监视到一“显性”位时，不会发出位错误。
当发送器发送一个“认可错误”标志但检测到“显性”位时，也不视为位错误。
（2）填充错误（Stuff Error）如果在使用位填充法进行编码的报文中，出现了6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。
（3）CRC错误（CRC Error）CRC序列包括发送器的CRC计算结果。
接收器计算CRC的方法与发送器相同。
如果计算结果与接收到CRC序列的结果不相符，则检测到一个CRC错误。
（4）格式错误（Form Error）当一个固定形式的位场含有1个或多个非法位，则检测到一个格式错误。
（注意：接收器的帧末尾最后一位期间的显性位不被当作帧错误）（5）应答错误（Acknowledgment Error）只要在应答间隙期间所监视的位不为“显性”，则发送器会检测到一个应答错误。
2. 错误信号的发出检测到错误条件的节点通过发送错误标志指示错误。
对于“错误激活”的节点，错误信息为“激活错误”标志”；对于“错误认可”的节点，错误信息为“认可错误”标志。
节点检测到无论是位错误、填充错误、形式错误，还是应答错误，这个节点会在下一位时发出错误标志信息。
如果检测到的错误的条件是CRC错误，错误标志的发送开始于ACK界定符之后的位（除非其他错误条件引起的错误标志已经开始）。
3. 故障界定（1）CAN的3种故障状态①错误激活（Error Active）“错误激活”的节点可以正常地参与总线通信，并在错误被检测到时发出“激活错误”标志。
can通信波特率不对 现象
can通信波特率不对现象一、引言在现代汽车和工业控制系统中，控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）是一种常用的通信协议。
CAN总线通信具有高可靠性、实时性强等优点，广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。
在CAN通信中，波特率是一个重要的参数，它决定了数据传输的速率。
如果CAN总线上不同节点的波特率设置不一致，可能会导致通信故障和数据丢失等问题。
二、波特率设置不正确可能导致的问题1. 数据传输错误：当CAN节点的波特率设置不正确时，数据传输可能会出现错误。
由于节点之间的波特率不同，接收节点可能无法正确解析发送节点发送的数据，导致数据丢失或解析错误。
2. 通信故障：波特率设置不正确可能导致CAN总线上的通信故障。
当节点的波特率设置与总线上其他节点不一致时，节点可能无法正确接收其他节点发送的数据，导致通信中断或无法建立通信连接。
3. 性能降低：波特率设置不正确可能会导致CAN总线的性能降低。
如果节点的波特率设置过高，节点可能无法及时处理接收到的数据，导致数据丢失或处理延迟增加。
三、解决方法1. 检查节点的波特率设置：首先，需要检查每个节点的波特率设置，确保它们一致。
可以通过查阅节点的技术手册或使用相应的配置工具进行设置。
2. 选择合适的波特率：在确定节点的波特率设置之前，需要考虑通信系统的需求和硬件的限制。
较高的波特率可以提高数据传输速率，但也会增加系统的复杂性和硬件成本。
因此，需要找到一个合适的平衡点。
3. 更新节点固件：有时，节点的固件可能存在bug或不完善的波特率自动检测功能。
在这种情况下，可以尝试更新节点的固件，以修复可能存在的问题。
4. 使用波特率适配器：如果无法更改节点的波特率设置，可以考虑使用波特率适配器。
波特率适配器是一种专门用于调整CAN总线上节点之间波特率不一致的设备，可以将不同波特率的节点连接在一起。
5. 优化总线拓扑结构：对于大规模的CAN总线系统，合理的总线拓扑结构对于波特率设置的一致性非常重要。
CAN总线错误处理机制
CAN总线错误处理机制CAN总线问题是一类比较普遍的问题，为了方便CAN总线问题的排查，对CAN总线的错误处理机制进行总结。
错误帧当节点检测到错误时，节点会向总线上发送错误帧，通知其他节点当前总线有错误。
错误帧由错误标志和错误界定符组成，如图1所示。
并且分为主动错误状态下的错误帧和被动错误状态下的错误帧。
图1 错误帧其中：主动错误状态下错误帧的错误标志为6位连续的显性位。
被动错误状态下错误帧的错误标志为6位连续的隐性位。
错误界定符统一为8位连续的隐性位。
错误检测CAN总线的错误类型包括位错误、填充错误、格式错误、ACK错误、CRC错误五种，错误的作用域如图2所示。
其中位错误、格式错误、ACK错误属于发送节点的错误，填充错误、格式错误、CRC错误属于接收节点的错误。
图2 错误的作用域位错误节点将发送至总线上的电平与从总线回读的电平进行比较，如果两者不同，例如发送的是隐性位，回读到确是显性位，则节点会检测出位错误，如图3所示。
有以下三种例外情况不属于位错误：1.仲裁区，节点发送隐性位，回读为显性位，这种情况表示仲裁失败。
2.ACK槽，节点发送隐性位，回读为显性位，这种情况表示当前节点发送的报文至少被一个接收节点正确接收。
3.该节点发送被动错误标志位，节点向总线发送被动错误标志，回读的不是六位连续的隐性位，这种情况是由于CAN总线是线与机制，被动错误标志被其他节点发送的显性位给覆盖，所以回读不是6位连续的隐性位。
图3 位错误填充错误在使用位填充法（CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位）进行编码的信息中，出现了6个连续相同的位电平，则检测为填充错误。
ACK错误节点在发送报文(数据帧或遥控帧)时，如果接收节点成功接收报文，那么接收节点会在ACK槽对应的时间段内向总线发送一个显性位，告知发送节点报文已正常接收，如图4所示。
当发送节点在ACK槽时间内没有回读到显性位，则发送节点检测到ACK错误。
can总线的相位误差
CAN总线的相位误差主要源于振荡器漂移、网络上空间分布的节点之间的传播延迟或由噪声干扰引起的相位误差。
此外，还有以下几种情况可能导致相位误差：
1.位错误（Bit Error）：发送显性位，总线监视到隐性位。
2.填充错误（Stuff Error）：6个同极性位。
3.CRC错误（CRC Error）：接收器计算的CRC与发送器不同。
4.格式错误（Form Error）：检测crc界定符和ack界定符以及eof区域是否
出现显性位。
5.应答错误（Acknowledgment Error）：接收方会在收到消息后在ack应答
位给出一个显性电平，如果发送方检测到该位为隐性，则报错。
为了减少相位误差，CAN规范定义了两种类型的同步：硬同步和重新同步（也称为软同步）。
此外，还通过相位缓冲段（Phase_Seg1和Phase_Seg2）和同步跳转宽度（SJW）用于补偿振荡器容差，以及通过对每个时间量程中的实际总线电平进行采样并将其与前一个采样点的总线电平进行比较来检测边沿，以控制边沿和采样点之间的距离。
以上内容仅供参考，如需更准确的信息，建议咨询计算机或通信领域专业人士。
CAN总线技术CAN总线错误类型
所谓重同步，就是节点根据沿相位误差的大小 调整其内部位时间。重同步的结果是，节点内 部位时间与来自总线的报文位流的位时间接近 或相等，从而使节点能够正确地接收报文。重 同步一般用于报文位流发送期间，以补偿各个 节点振荡器频率的不一致。
沿相位误差由来自总线的沿相对于节点内部位 时间同步段的位置给定，以时间份额量度。
CAN总线技术CAN总线错误类型
位时序逻辑BTL：位时序逻辑监视串口的CAN 总 线，并处理与总线有关的位时序。它在信息开头， 由隐性到显性的变换同步CAN 总线位流（硬同 步），接收信息时再次同步下一次传送（软同 步）。BTL 还提供了可编程的时间段来补偿传播 延迟时间、相位转换（例如，由于振荡漂移）和 定义采样点和每一位的采样次数。
（3）确定重同步跳转宽度以用于重同步。
CAN总线技术CAN总线错误类型
位定时与同步
一个节点应既能在位时间的采样点正确地 读取总线电平，也能检测来自总线的沿以 进行硬同步或重同步。
在CAN技术规范的时间份额的表达式中， 对于常用的独立CAN控制器SJA1000和 P8xC591中的CAN控制器，时间份额tq 为系统时钟周期tscl；预引比例因子m为 可编程的，其值取决于总线定时寄存器0 （BTR0）的内容；最小时间份额为振荡 器周期tCLK的2倍，即2tCLK。
CAN总线技术CAN总线错误类型
形式错误(Form Error)
当固定形式的位场中出现一个或更多非法位 时，则检出一个形式错误。
CAN总线技术CAN总线错误类型
应答错误(Acknowledgement Error)
在应答间隙期间，发送器未检测到“显性”位， 则由它检出一个应答错误。
CAN总线技术CAN总线错误类型
CAN总线系统的故障案例分析
CAN总线系统的故障案例分析CAN总线系统是一种用于控制和通信的高性能总线系统，广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备等领域。
但是在实际应用中，由于各种原因，CAN总线系统可能会出现故障，影响系统的正常运行。
本文将从硬件故障、软件故障和网络故障三个方面进行分析，以便更好地理解和解决CAN总线系统故障。
硬件故障是CAN总线系统故障的主要原因之一、其中一个典型案例是节点故障。
节点故障是指CAN总线上的一些设备或节点无法正确发送或接收数据。
这可能是由于节点的电源故障、硬件损坏或连接不良引起的。
例如，电源故障可能导致节点无法正常工作，硬件损坏可能导致节点无法发送或接收数据，连接不良可能导致数据传输错误。
解决这类问题需要仔细检查每个节点的电源、硬件和连接，并进行必要的维修或更换。
软件故障也是CAN总线系统故障的常见原因之一、在CAN总线系统中，每个节点都需要运行特定的软件来实现通信和控制功能。
因此，节点软件的错误或故障可能导致整个系统的故障。
例如，节点软件可能存在编程错误、内存泄漏或死锁等问题，导致其无法正常工作。
另外，由于CAN总线上的节点数量较多，节点软件之间的兼容性问题也可能引发系统故障。
解决这类问题需要对节点软件进行仔细的调试和测试，并确保其正常运行。
网络故障是CAN总线系统故障的另一个主要原因。
CAN总线系统中的节点通过物理网络连接，进行数据传输和通信。
网络故障可能导致数据丢失、延迟或传输错误。
例如，由于电缆损坏或连接不良，节点之间的通信可能无法稳定进行，导致数据丢失或错误。
另外，由于CAN总线上的节点数量较多，网络带宽不足的情况也可能导致通信延迟或失败。
解决这类问题需要检查物理网络连接、更换损坏的电缆，并确保网络带宽满足系统需求。
除了以上三个方面，还有其他一些因素可能导致CAN总线系统故障。
例如，环境因素如温度、湿度等的变化可能导致节点故障或网络通信不稳定。
另外，外部干扰如电磁干扰、电源噪声等也可能引发系统故障。
浅析CAN总线错误分析与解决
浅析CAN总线错误分析与解决CAN（Controller Area Network）总线是一种常用于汽车及工业场合的通信协议，它能够实现多个节点之间的高速数据传输。
然而，在实际应用中，由于各种原因，CAN总线可能会出现错误，影响通信的稳定性和可靠性。
本文将对CAN总线错误进行分析，并提出一些解决方案。
首先，CAN总线错误可以大致分为以下几类：1. 位错误（Bit Error）：CAN总线中的数据传输是基于二进制编码的，位错误是指在传输过程中由于电磁干扰、线路质量差等原因，导致数据位传输错误。
位错误的情况较为常见，可以通过提高线路质量、增强抗干扰能力或使用差分传输方式等方式来解决。
2. 标志位错误（Frame Error）：在CAN总线中，每个数据帧的开始和结束位置都有一个标志位。
标志位错误是指这个标志位被错误地接收或丢失，导致数据帧无法正确识别。
标志位错误通常是由于通信速率设置有误、线路中存在干扰或接地问题等原因导致的。
解决这个问题可以从通信参数设置和线路质量等方面入手。
3. 校验错误（Checksum Error）：在数据帧中，发送节点会携带一个校验码，用于校验数据传输的正确性。
如果接收节点计算出的校验码与发送节点携带的校验码不一致，则会产生校验错误。
校验错误通常是由于数据传输中发生位错误导致的，可以通过提高错误检测和纠错能力来减少校验错误。
4. 故障给出错误（Error Passive）：当CAN总线上的错误数量达到一定限制时，节点会进入故障给出（Error Passive）状态，不再主动发送数据。
故障给出错误通常是由于线路质量差、硬件故障或软件错误等原因导致的。
解决故障给出错误可以通过检查硬件连接、调整通信参数或修复软件故障等方式。
针对CAN总线错误，可以采取以下解决方案：1.提高线路质量：CAN总线的线路质量直接影响通信的稳定性和可靠性。
可以采用屏蔽线缆、增加终端电阻、加强接地等方式来提高线路质量，减少电磁干扰和信号失真。
CAN总线错误及故障处理
致远电子
传递价值 成就你我
http://www.embedcontrol.
com
错误中断处理(SJA1000)
总线错误入口
inline void KSJA1000T::INT_BusError(void)
{
错误帧的组成
错误帧结构（续）
6 Error Flag
8
Error Delimiter
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 01 1 11 1 1 1 1
1
6-12 bits
Superposition of Error Flags
致远电子
传递价值 成就你我
超载帧
http://www.embedcontrol. com
wwwembedcontrolcom致远电子总线关闭模式任意一个错误计数器超越255导致控制器进入总线关闭模式在总线故障清除控制器检测到总线上连续的11位隐性位发生128次后总线关闭的节点将返回到错误激活状态错传递价值 成就你我
http://www.embedcontrol.
com
基于信息帧级别的错误检测
帧格式错误检测，当接收端在以下位置检 测到非法的位时格式错误标记
1. CRC认可位
2. ACK认可位
3. 帧结束位
致远电子
传递价值 成就你我
http://www.embedcontrol.
com
基于信息帧级别的错误检测
m_rCommand=(UCHAR)CMD_CLR_DATA_OVER;
}
m_TraceCode |= INT_DATA_OVERFLOW; }
CAN总线错误类型和故障界定
CAN 总线错误类型和故障界定CAN 是控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）的简称，是由研发和生产汽车电子产品着称的德国BOSCH 公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在建立之初，CAN 总线就定位于汽车内部的现场总线，具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。
上世纪90 年代CAN 总线开始在汽车电子行业内逐步推广，目前已成为汽车电子行业首选的通信协议，并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。
CAN 总线错误检测CAN 总线协议定义了 5 种错误类型用于监测总线上的数据传输。
这五种错误包括：1.位错误（Bit Error）：CAN 总线上的节点在发送数据的同时也在检测总线上的电平。
如果在仲裁域之外，所发送的数据与节点监测到的数据不一致，则CAN 总线产生了一次位错误。
但是，如果在发送ACK 段或者被动错误标志时，节点检测到总线上电平与发送值不一致，并不判定产生了位错误。
2.填充规则错误（Stuff Error）：在CAN 总线传输中，报文的侦起始、仲裁域、控制域、数据域以及CRC 校验部分只要连续出现五个相同的位就需要额外插入一个相反的位，这是CAN 总线位填充的机制。
在CAN 总线通信中，如果一个节点检测到六个连续相同的电平就判断总线出现了位填充错误。
3.CRC 校验（CRCError）：CAN 总线的数据帧自带了CRC 校验，在发送数据的同时也计算这一帧的CRC 校验码，将校验码在数据帧的末尾部分发送。
接收节点接收到数据帧后计算接收到的数据帧中数据域的CRC 码，并与接收到的CRC 校验码比较以确定接收到的数据是否准确，如果不正确，则出现了一次CRC 校验错误。
4.格式错误（Form Error）：在固定格式的位场中出现了非法位，比如，在本该是隐性位的CRC界定符中出现了显性电平，则监控节点判断出现了一次格式错误。
CAN总线错误类型和故障界定
CAN 总线错误类型和故障界定
CAN 是控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）的简称，
是由研发和生产汽车电子产品着称的德国BOSCH 公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在建立之初，CAN 总线就定位于汽车内部的现场总线，具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。
上世纪90 年代CAN 总线开始在汽车电子行业内逐步推广，目前已成为汽车电子行业首选的通信协议，并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。
CAN 总线错误检测
CAN 总线协议定义了 5 种错误类型用于监测总线上的数据传输。
这五种错误包括：
1.位错误（Bit Error）：
CAN 总线上的节点在发送数据的同时也在检测总线上的电平。
如果在仲裁域之外，所发送的数据与节点监测到的数据不一致，则CAN 总线产生了一次位错误。
但是，如果在发送ACK 段或者被动错误标志时，节点检测到总线上电平与发送值不一致，并不判定产生了位错误。
CAN错误识别及处理.
Thank You
比特错误
监视到总线发送出的比特接收时逻辑值与发送时不一致。 仲裁字段（同时多次读取时覆盖隐性比 特）和确认时段（通过另一个总线设备的接收确认覆盖由发送器设置的隐性比特）除外。
比特填充错误
识别到5个以上连续相同的比特。帧结束区域除外。
CAN错误识别
CAN错误识别
CRC错误 所发送的校验码和与计算出的校验码不一致。 格式错误 数据格式损坏，例如未将CRC定界符识别为隐性比特。 确认错误 发送器在确认时段中没有接收到低位启用（显 性）比特，也就是说其他总线设备未将信息识别为正确。
CAN错误处理
3.CAN错误处理 如果一个或多个总线设备多次干扰系统且发送错误或接收错误的错误计数器达到规定限值，就会 将这个或这些设备与总线完全断开。在这种总线关闭状态下，这些控制单元无法发送或接收信息。
■ 错误主动与错误被动状态之间的过渡通过CAN 控制器自动实现。只有通过相应的操作，例如软件 或硬件复位，才能撤消总线关闭状态。
《总线与诊断系统》课程
CAN错误识别及处理
CAN错误识别
1.传输错误的因素
接触不良、短路、软件错误或者外部强电磁场可能会引起数据传输时的错误。
短路
外ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ强电磁场
CAN错误识别
2.CAN错误识别
每个CAN节点发送信息的同时监测总线电平， 此时会立即识别出所发送比特与所接收比特是否一
致。此外接收器还检查总线信号的逻辑性。 因此CAN可以识别出五种类型的错误。
CAN错误处理
3.CAN错误处理
某个CAN节点识别到的每个错误都立即通过一 条错误信息（错误帧）提供给所有其他节点。因 此 所有总线设备不再将此前接收的信息继续发送给应用程序微控制器。在此通过自动重复传输有 错误的信息来校正错误。
经典CAN总线错误分析与解决方案
经典CAN总线错误分析与解决方案1、（CAN）总线的常见故障CAN总线错误分析与解决当CAN总线出现故障或数据传输异常时，往往会出现多种奇怪的故障现象，如仪表板显示异常，车辆无法启动，启动后无法熄灭，车辆动力性能下降，某些电控系统功能失等。
这是因为相关数据或（信息）是通过CAN总线传输的，如果传输失败，那么会产生多种连带故障，甚至造成整个（网络）系统瘫痪。
最为常见的故障症状是仪表板的显示异常，如下图所示。
在检修过程中，首先应查看具体的故障症状，根据故障症状和网络结构图来初步分析有可能是哪些原因造成的，然后使用相关的诊断仪器进行诊断，根据诊断结果制定相关检修方案，做到心中有数，目标明确。
接着查找具体的故障部位和原因，同时结合相应的（检测）方法和测量结果找到故障点，从而彻底排除故障。
由于CAN网络采用多种协议，每个控制模块的（端口）在正常的情况下都有标准电压，因此电压测量法可用于判断线路是否有对地或（电源）短路、相线间短路等问题。
为了确定CAN H 或CAN L 导线是否损坏或（信号）是否正常，可以测量其对地电压（平均电压）。
测量点通常在OBD 诊断（接口）处，如下图所示。
诊断接口的6号针脚连接CAN H 导线，14号针脚连接CAN L 导线。
如果诊断接口上连接有两组CAN总线，那么动力CAN总线使用6号和14号针脚，舒适总线使用3号和11号针脚。
诊断接口的针脚含义如下图所示。
正常情况下，当CAN总线唤醒后，CAN H 对地电压约为2.656V，CAN L 对地电压约为2.319V，而且两者相加为4.975V▼正常的CAN H 电压正常的CAN L 电压CAN故障通常的原因有CAN线短路、对电源短路、对地短路、相互接反。
2、CAN H与CAN L短路当CAN H 与CAN L 短路时，CAN网络会关闭，无法再进行（通信）。
会有相应的网络故障码。
CAN H 与CAN L 短路的总线波形如下图所示。
当两者相互短路之后，CAN电压电位置于隐性电压值（约2.5V）。
CAN总线的通信错误及其处理
CAN总线的通信错误及其处理在CAN中存在5种错误类型，它们相互并不排斥，下面容易介绍一下它们的区分、产生的缘由及处理办法。
位错误:向总线送出一位的某个节点同时也在监视总线，当监视到总线位的电平与送出的电平不同时9则在该位时刻检测到一个位错误。
但是在仲裁区的填充位流期偶尔应答间隙送出隐性位而检测到显性位时，不认为是错误位。
送出认可错误标注的发送器，在检测到显性位时也不认为是错误位。
填充错误:在用法位填充办法举行编码的报文中，浮现了第6个延续相同的位电平常，将检测出一个填充错误。
CRC错误:CRC序列是由发送器CRC计算的结果组成的。
接收器以与发送器相同的办法计算CRC。
假如计算的结果与接收到的CRC序列不同，则检测出一个CRC错误。
形式错误: 当固定形式的位区中浮现一个或多个非法位时，则检测到一个形式错误。
应答错误:在应答间隙，发送器未检测到显性位时，则由它检测出一个应答错误。
检测到出错条件的节点通过发送错误标记举行标定。
当任何节点检测出位错误、填充错误、形式错误或应答错误时，由该节点在下一位开头发送出错误标记。
在中，任何一个单元可能处于下列3种故障状态之一：错误激活状态（ErrorActive）、错误认可状态（Error Pasitive）和总线关闭状态（Bus off）。
错误激活单元可以照常参加总线通信，并且当检测到错误时，送出一个活动错误标记。
错误认可节点可参加总线通信，但是不允许送出活动错误标记。
当其检测到错误时，只能送出认可错误标记，并且发送后仍为错误认可状态，直到下一次发送初始化。
总线关闭状态不允许单元对总线有任何影响。
为了界定故障，在每个总线单元中都设有2个计数：发送出错计数和接收出错计数。
这些计数根据下列规章举行。
（1）接收器检查出错误时，接收器错误计数器加1，除非全部检测错误是发送活动错误标记或超载标记期间的位错误。
（2）接收器在送出错误标记后的第一位检查出显性位时，错误计数器加8。
CAN总线故障诊断与解决方案
CAN总线故障诊断与解决方案CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于现代汽车和工业控制领域的串行通信协议，它能够提供高可靠性和高效率的数据传输。
然而，由于各种原因，CAN总线也可能出现故障，导致数据传输中断或错误。
本文将介绍CAN总线故障的常见原因，并提供一些解决方案。
一、CAN总线故障原因1.电缆故障：电缆断裂、接头松动或腐蚀等问题可能导致CAN总线通信中断或数据传输错误。
2.终端电阻问题：CAN总线两端应连接120欧姆的终端电阻，如果终端电阻损坏或未连接，会导致信号干扰和通信错误。
3.器件故障：CAN总线上的节点可能存在电源问题、芯片故障或软件错误，导致通信失败。
4.环境干扰：工业环境中的电磁干扰、电压峰值或放射干扰等因素可能导致CAN总线通信错误。
5.数据冲突：当两个或多个节点同时发送数据时，会发生数据冲突，导致通信错误。
二、CAN总线故障解决方案1.电缆故障解决方案：a.对电缆进行视觉检查，检查是否有明显的裂痕、损坏或其他物理故障。
b.用万用表检测电缆的导通性，确保信号线没有断开。
c.检查电缆连接器是否松动或腐蚀，需重新连接或更换连接器。
2.终端电阻问题解决方案：a.使用万用表测量终端电阻的阻值，确保其为120欧姆。
b.检查终端电阻连接是否良好，如有问题需重新连接或更换终端电阻。
3.器件故障解决方案：a.检查节点的电源电压是否正常，确保供电稳定。
b.检查芯片是否损坏，需要更换坏损的芯片。
c.检查软件是否正确配置，确保软件没有错误导致通信失败。
4.环境干扰解决方案：a.通过增加屏蔽材料或固定电缆的方式减少电磁干扰。
b.定期检查电缆连接器是否紧固，以减少接触电阻和干扰。
c.使用电源滤波器或稳压器来稳定电压，减少电压峰值对CAN总线的影响。
5.数据冲突解决方案：a.设计合理的通信协议，在节点之间设置时间窗口以避免数据冲突。
b.提高CAN总线的通信速率，减少数据冲突的概率。
CAN总线错误类型及校验方法
CAN总线错误类型及校验方法
你了解CAN总线吗？你知道总线中有哪些错误吗？你想了解总线中的错误是如何校验以及错误之间的关系吗？下文为大家揭开它神秘的面纱。
CAN总线是ISO国际标准化的串行通信协议。
在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。
为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，CAN总线应运而生，图1为CAN总线在汽车中的应用图。
图1 汽车中CAN总线的应用
CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
图2为CAN总线网路图，它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强而有力的技术支持。
图2 CAN总线网路图
CAN总线作为可靠性非常高的总线，出错概率非常小，这也是它被广泛应用的原因之一。
在CAN总线的实际研发中，相较于CAN总线的正确帧，工程师更关注CAN总线的错误帧，下面将为大家展现CANscope波形常见的几类错误，图3为干扰导致的CAN通讯错误。
图3 错误波形图
图4为终端电阻并联过多，差分电平幅值太小导致接收节点识别失败的错误。
图4 错误波形图
图5为总线支线过长，电平下降沿台阶过高，导致位宽度失调的错误。
什么是CAN总线通讯错误帧
什么是CAN总线通讯错误帧CAN-bus的可靠性很高，但是在某些情况下还是发生错误，为了使数据能够在总线上可靠传输，CAN-bus规范对各类帧的格式、用途及发送时机都进行了详细的规定。
并实现在CAN 控制器中自动完成帧格式处理及校验等工作，一旦错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉除非错误累计该发送器退隐（Bus off）。
CAN-bus的可靠性很高，但是在某些情况下还是发生错误，为了使数据能够在总线上可靠传输，CAN-bus规范对各类帧的格式、用途及发送时机都进行了详细的规定。
下面我们来总结下在CAN通讯中会出现哪些错误。
图一●位错误：发送节点在发送数据的同时也会对发出的比特流采样回收，如果监测到总线电平与正在发送的电平不符，将会发生位错误（Bit Check Error）；●位填充错误：为解决异步串行通讯中共有的缺点——各节点通讯时钟不同步，CAN-bus采用了一种同步的方式，规定每隔5个位的时间长度进行一次同步，当传输信号连续5个位是相同的，就要插入一个点评相反的位(称为“填充位”)，如果电缆上传输的信号不满足这一规则，则会出现填充位错误（Bit Stuff Error）；●CRC错误：发送端发送的CRC值由发送器计算得出，接收器采用同样的CRC算法，计算出接收端CRC值，若接收器计算的CRC值与接收到的CRC值不符，将会产生该类错误（CRC Error）；●格式错误：当传输的数据帧格式与任何一种合法的帧格式不符时会发生该类格式错误（Frame Check Error）；●应答错误：如果在ACK段发送节点没有接收到接收节点发出的应答（显性位），将发生应答错误（Acknowledgment Error），所以当单个节点发送数据帧时会发生该类错误。
错误帧在总线信号传输中起着信号灯的作用，接收和发送过程中如果检测到通信出错，便会发送错误帧，错误帧由错误标识符以及错误界定符构成。
can通讯故障解决方法
can通讯故障解决方法全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：CAN通讯故障是在现代汽车和其他机械设备中常见的问题，它可能会导致车辆或设备失去信号，甚至引发更严重的故障。
及时发现并解决CAN通讯故障至关重要。
在本文中，我们将探讨一些常见的CAN 通讯故障原因，并提供一些解决方法。
让我们了解一下CAN通讯系统。
CAN（Controller Area Network）是一种用于在不同模块之间传输数据的网络协议，它通常用于汽车和工业设备等领域。
CAN总线上的每个模块都有一个唯一的地址，通过这个地址可以将数据发送到特定的模块。
如果CAN通讯出现故障，可能会导致模块间无法正确传输数据，进而影响设备或车辆的正常工作。
接下来，我们将介绍一些常见的CAN通讯故障原因及解决方法：1. 接触不良：CAN总线上的连接器或接头可能会出现接触不良，导致数据无法正确传输。
解决方法是检查连接器是否紧固，清洁连接器，并确保连接器的引脚没有腐蚀。
2. 电源问题：如果CAN通讯模块缺乏电源供应，可能会导致通讯中断。
解决方法是检查电源线路是否正常，确保电源供应稳定。
3. 线路故障：CAN通讯线路可能会出现短路、断路或电磁干扰等问题，导致通讯故障。
解决方法是使用多用表检测线路的连通性，修复断路或短路问题，并注意避免电磁干扰。
4. 节点故障：CAN总线上的某个节点可能会故障，导致整个通讯系统受影响。
解决方法是逐个检查各个节点的工作状态，及时更换故障节点。
5. 软件问题：CAN通讯模块的软件可能会出现问题，导致通讯故障。
解决方法是更新软件版本，或者尝试重新设置CAN通讯模块。
及时发现并解决CAN通讯故障对于保障设备或车辆的安全和稳定运行至关重要。
通过定期检查和维护CAN通讯系统，可以有效预防故障的发生，并确保设备或车辆的正常工作。
希望本文能帮助读者更好地了解和解决CAN通讯故障问题。
【文章结束】.第二篇示例：CAN通讯故障解决方法CAN（Controller Area Network）通讯是一种广泛应用于汽车产业的网络通讯协议，可以实现车辆各个控制单元之间的快速、可靠的数据交换。
CAN总线局部错误及全局通知分析
CAN 总线局部错误及全局通知分析
局部错误，全局通知是CAN 总线错误类型中较为典型的一种，如何通
过错误报文及波形快速定位错误原因呢？本文结合现场实测案例简要分析。
一、CAN 总线错误简介
在CAN 总线中存在5 种错误类型，如图1 所示：它们互相并不排斥，下面简单介绍一下它们的区别、产生的原因。
图1 5 种错误类型
位错误:向总线送出一位的某个节点同时也在监视总线，当监视到总线位的电平和送出的电平不同时,则在该位时刻检测到一个位错误。
但是在仲裁区的填充位流期间或应答间隙送出隐性位而检测到显性位时，不认为是错误位。
填充错误:在使用位填充方法进行编码的报文中（帧起始到CR 序列），出现了第6 个连续相同的位电平时，将检测出一个填充错误。
CRC 错误:CRC 序列是由发送器CRC 计算的结果组成的。
接收器以和发送器相同的方法计算CRC。
如果计算的结果和接收到的CRC 序列不同，则检测出一个CRC 错误。
格式错误:当固定格式的位区中（如CRC 认可位、ACK 认可位、帧结束位）出现一个或多个非法位时，则检测到一个形式错误。
应答错误:在应答间隙，每一个接收端都会向总线回一个显性位，如果发送端在ACK 场检测不到显性位应答，将产生应答错误。
当出现5 种错误类型之一时，发送或接收节点将发送错误帧。
其中错误帧又分主动错误帧和被动错误帧。
can总线异常处理机制
can总线异常处理机制Can总线异常处理机制一、引言Can总线是一种广泛应用于汽车电子系统和工业自动化领域的通信协议，它具有高可靠性和实时性的特点。
然而，在实际应用中，由于各种原因，Can总线可能会发生异常情况，如通信丢失、冲突、错误帧等。
为了保障Can总线的稳定运行，需要对这些异常情况进行处理。
本文将介绍Can总线异常处理的机制。
二、异常情况的分类Can总线的异常情况主要分为以下几类：1.通信丢失：由于电缆故障、节点故障或干扰等原因，Can总线上的通信可能会丢失。
2.冲突：当两个或多个节点同时发送消息时，可能会发生冲突，导致通信失败。
3.错误帧：由于节点故障或其他原因，Can总线上可能会传输错误的数据帧。
三、异常处理机制为了应对Can总线的异常情况，通常会采取以下几种处理机制：1.错误检测与纠正：在Can总线上，每个数据帧都包含了循环冗余校验(CRC)码，接收节点可以通过校验CRC码来检测是否接收到了正确的数据。
如果发现错误，接收节点可以要求发送节点重新发送数据，以确保数据的准确性。
2.异常帧处理：当Can总线上出现错误帧时，接收节点会向发送节点发送错误帧的通知，以便发送节点进行相应的处理。
发送节点可以选择重新发送数据，或者根据实际情况采取其他措施，如更换传感器或修复故障节点。
3.冲突解决：当Can总线上发生冲突时，通常会采用非破坏性位冲突解决机制。
该机制通过在Can总线上发送优先级标识符(ID)的方式来解决冲突。
具有较低ID的节点会在较高ID的节点发送数据时暂停发送，并等待较高ID的节点发送完成后再继续发送。
4.故障恢复：当Can总线上的节点出现故障时，会向其他节点发送故障状态信息。
其他节点在接收到故障状态信息后，可以根据具体情况采取相应的措施，如切换备用节点、重新配置网络等，以实现故障恢复。
四、异常处理策略在实际应用中，为了提高Can总线的可靠性和稳定性，通常会采取以下几种策略来处理异常情况：1.合理设计Can总线拓扑结构：合理的拓扑结构可以减少通信丢失和冲突的发生。
can总线busoff
CAN总线Busoff1. 什么是CAN总线Busoff？CAN（控制器局域网络）总线Busoff是指CAN通信中的一种故障状态，表示CAN节点失去了与总线的通信能力。
当一个CAN节点处于Busoff状态时，它将无法发送和接收任何消息。
2. Busoff状态的原因CAN总线Busoff状态通常是由以下几个原因引起的：2.1. 通信错误当CAN节点在通信过程中发生一定数量的错误时，可能会导致节点进入Busoff状态。
这些错误可以是位错误、格式错误、CRC错误等。
通信错误可能是由于物理问题（如线路短路、断路）或节点配置错误引起的。
2.2. 帧错误计数器溢出每个CAN节点都会维护帧错误计数器，用于记录发生的错误帧的数量。
当帧错误计数器达到一定阈值时，节点将进入Busoff状态。
2.3. 仲裁错误CAN总线上的节点之间使用仲裁机制来确定哪个节点有权发送消息。
当一个节点在仲裁过程中多次失败后，可能被其他节点视为错误节点，并将其置于Busoff状态。
3. Busoff状态的影响在节点进入Busoff状态后，它将无法继续与总线上的其他节点进行通信。
这意味着它无法发送或接收任何消息。
此外，节点还可能无法再重新进入活动状态，直到问题得到解决。
4. 解决Busoff状态的方法要解决CAN总线上的Busoff状态，可以采取以下几种方法：4.1. 重新初始化节点将处于Busoff状态的CAN节点重新初始化通常是解决问题的第一步。
通过重新初始化，节点将尝试重新与总线进行通信，并恢复到正常工作状态。
4.2. 修复物理问题如果Busoff状态是由物理问题引起的，例如线路短路或断路，那么需要修复这些问题才能解决Busoff状态。
可能需要检查CAN总线的连接和线路，并修复任何故障。
4.3. 更改节点配置在某些情况下，通过更改节点的配置参数，例如传输速率或仲裁设置，可能有助于解决Busoff状态。
这需要根据具体的系统和节点配置进行调试和实验。
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CAN总线的通信错误情形
在CAN 总线中存在5 种错误类型，它们互相并不排斥，下面简单介绍一
下它们的区别、产生的原因及处理方法。
位错误:向总线送出一位的某个节点同时也在监视总线，当监视到总线位的电
平与送出的电平不同时9 则在该位时刻检测到一个位错误。
但是在仲裁区的填
充位流期间或应答间隙送出隐性位而检测到显性位时，不认为是错误位。
送出
认可错误标注的发送器，在检测到显性位时也不认为是错误位。
填充错误:在使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6 个连续相同的位
电平时，将检测出一个填充错误。
CRC 错误:CRC 序列是由发送器CRC 计算的结果组成的。
接收器以与发送器
相同的方法计算CRC。
如果计算的结果与接收到的CRC 序列不同，则检测出
一个CRC 错误。
形式错误: 当固定形式的位区中出现一个或多个非法位时，则检测到一个形
式错误。
应答错误:在应答间隙，发送器未检测到显性位时，则由它检测出一个应答错误。
检测到出错条件的节点通过发送错误标志进行标定。
当任何节点检测出位错误、填充错误、形式错误或应答错误时，由该节点在下一位开始发送出错误标志。
在CAN 总线中，任何一个单元可能处于下列3 种故障状态之一：错误激活
状态（ErrorActive）、错误认可状态（Error Pasitive）和总线关闭状态（Bus off）。
错误激活单元可以照常参与总线通信，并且当检测到错误时，送出一个活动。