三洋驱动器选型手册
三洋伺服Q系列说明书第八章.pdf
8. 参数说明 参 数 说 明 ８．１ 数位操作器 ………………………………………………………………… ８－２ ８．１．１ 参数说明 ………………………………………………………… ８－２ ８．１．２ 功能表 …………………………………………………………… ８－２ ８．１．３ 操作方法 ………………………………………………………… ８－３ ８．１．３．１ 状态显示模式………………………………………… ８－３ ８．１．３．２ 监视模式……………………………………………… ８－４ ８．１．３．３ 调整和测试操作模式………………………………… ８－７ ８．１．３．４ 基本模式……………………………………………… ８－１２ ８．１．３．５ 报警记录模式………………………………………… ８－１３ ８．１．３．６ 参数编辑模式………………………………………… ８－１４ ８．１．３．７ 系统参数编辑模式…………………………………… ８－１６ ８．２ 参数总结表 ………………………………………………………………… ８－１７ ８．３ 监视列表 ………………………………………………………………… ８－２２ ８．３．１ 监视 ……………………………………………………………… ８－２２ ８．４ 系统参数和电机参数列表 ………………………………………………… ８－２５ ８．４．１ 系统参数……………………………………………………………… ８－２５ ８．４．２ 电机参数 …………………………………………………………… ８－２７ ８．５ 参数列表……………………………………………………………………… ８－２８ ８．５．１ 第 ０ 组参数 ………………………………………………………… ８－２８ ８．５．２ 第 １ 组参数 ………………………………………………………… ８－３２ ８．５．３ 第 ２ 组参数 ………………………………………………………… ８－３８ ８．５．４ 第 ３ 组参数 ………………………………………………………… ８－３９ ８．５．５ 第 ４ 组参数 ………………………………………………………… ８－４７ ８．５．６ 第 ５ 组参数 ………………………………………………………… ８－５１ ８．５．７ 第 ６ 组参数 ………………………………………………………… ８－５２ ８．５．８ 第 ７ 组参数 ………………………………………………………… ８－５３ ８．５．９ 第 ８ 组参数 ………………………………………………………… ８－５１ ８．５．１０ 第 ９ 组参数 ………………………………………………………… ８－５６ 8－18. 参数说明 ８．１ 数位操作器 该节要说明基本的数位操作器的操作。
三洋伺服驱动第二章
三洋伺服 82893352操作之前2.1开箱时注意事项……………………………………2-22.2产品的确认…………………………………………2-22.3操作时的注意事项…………………………………2-32.4如何阅读型号………………………………………2-62.4.1伺服电机型号………………………………2-62.4.2伺服驱动器型号…………………………2-7 2.5 标准组合………………………………………… 2-8请在操作系统时考虑以下所述的内容。
一个误操作将会导致无法预料的事故或损坏。
2.1 开箱时注意事项当买回产品拆箱取出时，须得注意下列事宜。
·当心该产品，因为电机很重，勿要让它坠地。
2.2 产品的确认收到本产品后，请检查下列事项，若发现有任何异常，请与我们联系。
·请检查该伺服电机和伺服驱动器型号是否为所订购的。
（铭牌上的“Model”后面印有该机的型号）。
·请检查该伺服电机和伺服驱动器表面，确认其没有任何异常，如：破损和部件不齐。
·请检查该伺服电机和伺服驱动器上的螺丝钉是否拧紧。
2.3操作时的注意事项操作时注意下列事项。
·安装时，勿敲击伺服电机和伺服驱动器，否则，它们可能会破损。
在对待伺服电机特别要小心，因为其内有编码器。
·一定得使用指定范围的电源。
200伏交流输入型：200v到230v交流电（+10%，-15%） 50/60 Hz100伏交流输入型:100v到150v交流电（+10%，-15%） 50/60 Hz如果使用的电源不是上述型号，有可能会发生意外。
·当电源中有电压波动时，操作之前可以在电源之间连接一个浪涌吸收器或其他设备，以吸收电压。
否则，会导致出现故障或损坏。
·在维护和检查时，要确保安全状态才打开或关闭电源；如果当电机负载时开关电源，可能引致意外或损坏。
·决不可在易腐蚀性（酸，碱等）、易燃性或易爆性液体或气体处使用此产品，以免其变形或损坏。
三洋伺服Q系列说明书第十一章
表 11-8
延迟时间 tD(S) 10×10-3 10×10-3 10×10-3 24×10-3 24×10-3
11- 7
11 选择项
(2) 动态制动的瞬时阻抗 当负载惯量（JL）超出允许的负载惯量时，动态制动电阻会异常增加，导致过热报警发生或者动 态制动电阻被损坏。如果这种操作条件出现请联系我们。
11.5.2 外再生电阻组合表--------------------------------------------11-15 11.5.3 外再生电阻列表-----------------------------------------------11-15 11.5.4 再生电阻外形图-----------------------------------------------11-18
5.24
７．７５×10-7
10.2
７．０８×10-7
10.6
３．８４×10-7
7.71
４．５１×10-7
5.34
６．９９×10-7
6.50
６．８９×10-7
3.95
３．６０×10-7
9.23
１．７１×10-7
5.30
１．６２×10-7
2.78
１．５０×10-7
2.03
０．９２×10-7
2.81
３．３５×10-7
●基于所使用的电机类型的允许启停频率 启/停频率随着电机的工作条件（包括载荷条件和运转时间在内）的不同而不同。 因此，它不能统一地列出来。 在下面将解释一些典型的例子。
11- 3
11 选择项
（1）当电机重复恒速状态和停止状态时
当运转条件如图 11-2 所示，在电机电枢电流的有效值等于或者低于电机的额定电枢电流（IR） 下，选用一个频率使用电机。
山洋R系列驱动器说明书中文版
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SANYO DENKI 010-51298818
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ର即ྲྀ使ɼ是对ࣹͳ流Ͳ或ʹ者Α辐Δ射Թ造্成ঢ温͕度ߟ͑的Β上Ε升Δ，߹都Ͱ必须ɺ保αʔ证Ϙ伺Ξ服ϯ驱ϓͷ动ۙ器͘的附ඞͣ近的ˆ温Ҏ度Լʹ在ͳ５５Δ℃Α以͏ʹ下͠。
三洋伺服电机RS1快速入门手册29页PPT文档
1.Page00:正转超程功能。 说明：当伺服马达处于正超程状态时，改变设置则可。 0C：当通用输入CONT6为ON时启动该功能 0D：当通用输入CONT6为OFF时启动该功能
2.Page01:反转超程功能。 说明：当伺服马达处于负超程状态时，改变设置则可。 0A：当通用输入CONT5为ON时启动该功能 0B：当通用输入CONT5为OFF时启动该功能
3.Page15: GER1电子齿轮1 。 说明：设定值为初始1:1时，马达转一圈的脉冲是131072个脉
冲。通常将该参数的分子设定为13107，分母设定乘以10即为马 达转一圈的脉冲数。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
四.通常参数，第8组参数（图例） 。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
２.选择编码器类型。 page 01：00表示增量式的编码器，01表示绝对式的编码器。
３.选择控制方式。一般选择：02。 page 08：00:转矩控制模式，03:速度控制－转矩控制切换 01:速度控制模式，04:位置控制－转矩控制切换 02:位置控制模式，05:位置控制－速度控制切换
４.再生电阻选择。一般选择：00。 page 0b：00:没有连接再生电阻，01:使用内置再生电阻， 02:使用外部再生电阻。
3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。 说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。 03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
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一.设定通信参数，与伺服马达驱动器连线。
三洋R1 R2系列的参数列表和接线图
1、系统参数（SY)2、基本参数（GR)参数组8 Group8（二）RS2系列的参数Gr 0.00 设为02 （手动增益模式）Gr 1.02 设为60 （KP1位置环增益值调整）Gr 1.12 设为80 （KVP1速度环增益值调整）Gr 1.13 设为20 （TVI1速度环积分时间常数值调整）Gr 1.14 设为100 （JRAT1负载惯量百分比值调整）Gr 8.00 设为00 （CMDPOL电机旋转方向调整，07为反方向）Gr 8.10 设为00（正反转脉冲），02为脉冲+方向（PMOD位置指令方式选择）Gr 8.12 设为00-07 （位置指令脉冲数字滤波器调整，R电机请设为07）Gr 8.13 设为电子齿轮的分子Gr 8.14设为电子齿轮的分母Gr 8.29设为速度控制模式下电压/转速设定，一般设为200rpm / VGr 9.00 设为0C（正传超程屏蔽）Gr 9.01 设为0A（反传超程屏蔽）Gr 9.05 设为01（SON内部使能）Gr C.04 设为2000/32768（电机转一圈驱动器反馈给上位电脑2000脉冲）Gr C.05 设为驱动器反馈编码器的A和Z相信号的极性Gr C.06 设为00（32768）；01（8192）（电机转一圈驱动器可以反馈给上位电脑的脉冲数）Gr C.08 设为01（针对R系列电机）SY01 设为00为3相200V，01为单相200V。
SY02 设为00为不接电阻，01为内置电阻，02为外接电阻。
SY04 设为00（PA_S_2.5M）。
SY05 设为06（131072脉冲）。
SY06 设为00（绝对值编码器）。
SY09 设为01为速度控制模式，02为位置控制模式SY0A 设为00（标准）。
注意：根据电机编码器的类型等实际情况设置参数，以免报警二、操作三、伺服的电源、信号线、UVW、编码器的接线增量式编码器的接线图注意：增量式编码器的24V正负接错的话会出现黑屏，而绝对式编码器24V接反的话会烧坏编码器，所以接线时绝对要注意正负不要接反。
SGD7S~120A00A驱动器说明书手册
SGD7S-120A00A驱动器说明书手册伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
中文名伺服电机外文名Servo motor 类型设备使用场合自动控制系统目录1 工作原理2 发展历史3 选型比较4 调试方法5 性能比较6 选型计算7 制动方式8 注意事项9 特点对比10 使用范围11 主要作用12 优点工作原理编辑1、伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、伺服电机状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001 mm。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
三洋伺PY系列服控制器中文手册第五章
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5－5
5. 安装
• 不能把连接器朝上安装，只能朝下安装。连接器（引线出口）朝下安装时，请给电缆以 一定松驰度以防止水（油）的侵入。 • 齿轮箱的油面高度要比油封唇部低（该高度只允许油溅到油封唇部上） 。 • 设置通孔以防止齿轮箱内压力升高。
� 相关机械的配合 • 按图 5－8 对电机轴与相关机械进行精密的同心配合。 尤其是使用刚性联接器时，微小偏心也可能造成输出轴受损伤，故务必保证同心。
运转时 轴向负荷（N） F 方向 10 10 10 10 10 50 30 30 30 3 3 3 8 10 20 2 3 3 8 8 8 10 10 10 20 20 20 20 35 50 50 50 50 F1 方向 10 10 10 10 10 50 30 30 30 3 3 3 8 10 20 2 3 3 8 8 8 10 10 10 20 20 20 20 35 50 50 50 50
5-9
5－1
5. 安装
5.1 伺服驱动器安装
参考伺服驱动器安装场所和方法 5.1.1 安装场所 参照下列来安装伺服驱动器。 实 例 注 意 事 项 由于内部机器的电耗及箱体的尺寸因素的 影响，在箱内的温度会比外界的温度高很 多。注意考虑箱的大小、冷却系统及布置方 法，以确保伺服驱动器的周围温度在 55℃ （131℉）以下。 为保证伺服驱动器的寿命和高可靠性， 推荐 箱内温度在 40℃（104℉）以下使用。
图 5-4
5－4
5. 安装
� 防 潮 伺服电机作为一个独立单元，符合 IEC 标准（IEC34-5） 。然而，该标准需在过一段时 间后进行性能检查。下列防潮措施在实际应用中很有必要。小心处理该系统，否则连 接器外壳会受损，降低防水功能。 P8 系列电机和航空插头型的 P1、P2 和 P6 系列电机使用一个防水的连接器或在航空连 接器的另一侧接一个导管，就可等同于 IP67。 P3 系列电机和法兰为 30mm 和 40mm 的 P5 系列电机的防水性等同于 IP40，法兰为 50mm， 70mm 和 80mm 的 P5 系列电机防水性等同 IP55。 连接器（导线出口）向下的角度范围如下图。 防护罩要面向水（油）飞溅方向安装。 防护罩应倾斜，使水（油）不会积滞。 避免电缆浸入水(油)中。 为了不使水侵入电机，防护罩外的电缆要带有一定松弛度。
山洋伺服电机RS2快速入门手册
CONT4
34
Off : 正常状态
On : 清零状态
CONT5(引脚33) : 限位(反向)
CONT5 33
Off : 碰到限位开关 On :正常状态 CONT6(引脚32) : 限位(正向)
CONT6
32
Off : 碰到限位开关 On :正常状态
通用输入接线: CONT1通用输入接线: CONT1-6 - 2
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
如何改参数如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号 3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 14 38 SG 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
09
三洋伺服R系列驱动器参数设定软件使用说明
1, R-setup 軟件的安裝在軟件的安裝過程中, 會出現如下的畫面:Select Language , 可選英語或日語;Key Word , 無須輸入資料,安裝完畢之後, 在電腦桌面會出現, 表示軟件已安裝好了.2, 電源,驅動器和馬達的接線在使用R-setup 之前,必需完成以下4項接線工序:2.1, 馬達電源把馬達電源的四條電線接連到驅動器, 接線顏色是紅/白/黑分別接U/V/W,青黃線接外殼(下圖1), 電線接好後, 雖然未上電, 馬達轉子已被鎖定, 請勿以外力轉動馬達, 帶煞車的馬達要注意開放煞車.(在此順帶一提, 所謂煞車, 實際上是一個抱閘器, 它並無制動的功能, 在使用時是馬達先停定, 然後抱閘, 煞車的線圈通常是接DC24V, 不分極向, 線圈無電時抱閘; 通電時釋放.)2.2, 編碼器編碼器電線插頭必須自行銲接, 接觸電線及銲接時請消除人體靜電及烙鐵靜電, 否則靜電有可能擊毀編碼器內部的器件, 而不小心銲錯接線也會燒壞編碼器, 編碼器的屏蔽線要接在插頭的壓線眶即插頭外殼上, 編碼器插頭插在CN2(下圖2).2.3, 驅動器交流電源驅動器接交流電源, 有些大功率的驅動器必需接上三相電源(相電壓220V)才能運作, 三相電源接法如圖5加上S相; 單相電源(220V)接法如圖5, 相線與中線(L 與N)任意接R與T; 且必須接上地線(下圖5), 接地不良會做成極大干擾, 甚至失控. 電源總開關的安裝請參閱操作手冊.2.4, 電腦連線與電腦COM端口連線(如圖6), 此接線需另外購買, 如手提電腦無COM接口, 可使用USB-RS232轉換線, 也能連上.再次檢查所有接線無誤, 測量交流電源電壓是220V(三相相線也是220V), 就可以上電試機.驅動器首次上電, 通常會有報警信息顯示如AL xx,可不理會,3, R-setup 的使用的使用3.1, 連線及參數的備份連線及參數的備份R-SETUP 的主要功用是修改驅動器的三套參數, 即馬達參數, 系統參數及通用參數, 在使用桌面的 進入程式後, 首先可按照下面的畫面連上電腦及作驅動器參數的備份, 下圖右邊下半部分所勾選的小窗口, 表示三套參數都已選擇備份, 備份目的是為了保証萬一錯誤修改參數後可以重灌, 恢復原來的參數. 其文件類型副檔名為ap0.3.3.22, 馬達參數馬達參數的修改的修改的修改 修改馬達參數目的是讓驅動器知道所驅動的馬達型號, 從而與之匹配. . 請按照下面的畫面操作, 雖然馬達清單上有很多型號可供選擇, 用戶仍需按照其功率配套選用, 配套不當時, 驅動器將會報警, 嚴重失配會危害驅動器和馬達,另外, 馬達清單並非包羅萬有, 個別特別型號或需要另外從製造商傳來ap0文件調用(備份的文件就是ap0文件), 或傳來mp0文件, 而只要把mp0文件放在如下指定的文件夾內, 該馬達就會在馬達清單上出現.馬達參數修改之後, 請按下列離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.3.3, 離線及斷離線及斷電關機電關機電關機每次斷電關機之前, , 都必須離線, 離線的方法如圖, 在關斷驅動器交流電源之後, 必須等候十秒鐘, 才可以重新上電.3.4, 系統參數系統參數的修改的修改的修改 系統參數包括電源, 再生電阻等參數,3.4.1, 交流電源的參數 交流電源的參數屬於系統參數的00頁, 請按下圖進行設定.3.4.2, 控制方式驅動器對馬達的控制方式屬於系統參數的08頁, 請按下圖進行設定3.4.3, 再生電阻的設定再生電阻的安裝與否, 請按下圖進行設定, 外置再生電阻的阻值, 功耗與安裝方法可參閱中文操作/使用說明書末章的資料10至資料17或英文Instruction Manual末章的Materials-Selection Details-External regenerative resistor / Dimension.然後請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.通用參數的修改的修改3.5, 通用參數的修改請注意通用參數修改并确認之後, 無須斷電關機, 新參數會立即生效.3.5.1,修改畫面的顯示,以顯示更多的參數.驅動器的通用輸入端CONT1-CONT6通常與上位裝置連接, 接受上位的控制, 通用輸入端的功能可被設定或更改, 下面給出用例及接線圖.3.5.2,修改伺服ON的控制方式驅動器上電之後, 必須要進入伺服ON狀態, 才可以接受指令, 馬達才能運轉, 請按照下圖選擇01:一上電就伺服ON.下圖為CONT與CN1的接腳對照及上位信號的邏輯接法.3.5.3,修改限位開關的控制方式不使用限位開關的用戶, 必須把它設為無效, 否則驅動器面板會顯示一閃亮的斗字(正向到位)或卜字(反向到位)字形.在進行了以上的設定及接線無誤的情況之下, 一上電, 驅動器應可立即進入伺服ON狀態, 此時驅動器面板會顯示一旋轉的8字字形.3.6, 試車 Jogging operation.運用試車可以驗證系統是否正常, 如果在試車當中發生報警, 可參閱操作/使用說明書第8章--保養的說明. 查找報警密碼的內容, 要消除驅動器報警, 請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其恢復. 另外應檢查所有接線, 交流電源電壓, 編碼器選擇(系統參數), 煞車(如有), 接線過長等等, 如果都不能解決, 可能是系統損壞了.3.6.1, 試車方法如下圖:能夠順利完成上述的試車實驗, 又沒有發生停車報警(退出時AL dF報警是正常)的話, 就說明機件正常及接線無誤.3.7, 脈沖輸入方式設定脈沖輸入方式設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按照下圖設定脈沖的三種輸入方式以下是兩種上位裝置至驅動器的脈沖輸入線路圖, 上位為集電極開路式的接法較為簡單, 但接線過長則易受干擾.齒輪比設定3.8, 齒輪比設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按下圖設定齒輪比脈沖倍頻3.9, 脈沖倍頻在使用R系列標準ABS編碼器馬達的場合(131072脈沖/轉), 在齒輪比1/1時, 要達到最高轉速6000rpm, 脈沖的頻率將要超過13MHz, 那已超出R驅動器的回路最大頻率響應值(5MHz), 在此情況下, 可使用脈沖倍頻(上圖第8組第14頁PCPMUL), 例如設定該值為16, 要達到6000rpm, 脈沖頻率為819.2KHz.驅動器信號輸出3.3.101010, , 驅動器信號輸出驅動器有8個通用輸出端口(OUT1-OUT8), 用戶可選任一端口作任意信號輸出, 舉例如下圖:下圖為OUT與CN1的接腳對照及邏輯接法:請注意通用輸出端只作信號輸出, 其負載功率非常有限, 用戶如果把繼電器直接接上輸出端, 需清楚計算其功率, 及加上反壓吸收二極管, 否則有可能燒毀通用輸出端的元件.伺服系統除了定位控制之外, 還有扭矩(力)控制和速度控制, 可按照本文第3.4.2章--“控制方式”所述, 選擇00:扭矩控制, 或01:速度控制, 驅動器伺服ON之後, 可按照下圖進入補償調整程式,以消除驅動器的靜態漂移,之後馬達應靜止不動.在扭矩控制和速度控制時, 上位的模擬信號接法如下圖, REF端正電位高則正轉速/扭矩高, 負電位高則反轉速/扭矩高.3.11自動調諧自動調諧將上圖的00頁TUNMODE設為00, 02頁ATRES設為10, 其餘參數不管, 繼續加大02頁ATRES的數值, 直至感覺到軸心出現振動或運轉時出現噪音, 就表示到了調諧的極限,.附錄4, 附錄馬達的設定4.4.11, R2馬達的設定使用R2馬達(第3頁,圖05), 除了一般的設定之外, 還需要按下圖Group C的Page00設為Incremental, 甚至驅動器也可放入電池以保存編碼器的數據.但是在使用其他馬達時, 則無需作此設定, 否則驅動器會顯示多一橫如下圖。
三洋PY系列伺服控制器中文手册第九章3
0.2
重量（包括节线 INC）
WE
0.24
kg
0.24
重量（包括 ABS-RⅡ）
WE
0.31
kg
0.31
● 符号*表示该值是升温以后的值，其它的是在 68°F 时的值，每一个值都是典型的。
● 每一个值和特性都是用安装一个相当于厚度为 20、边长为 305mm 正方形的辐射状铝板而测得的。
W rpm rpm kg·cm kg·cm kg·cm Arms Arms Arms kg·cm/Arms V/krpm Ω msec msec g·cm·s2 g·cm·s2 g·cm·s2 kg kg
kg
1.15
重量（包括 ABS-RⅡ）
WE
1.35
kg
1.35
● 符号*表示该值是升温以后的值，其它的是在 68°F 时的值，每一个值都是典型的。
● 每一个值和特性都是用安装一个相当于厚度为 20、边长为 305mm 正方形的辐射状铝板而测得的。
W rpm rpm kg·cm kg·cm kg·cm Arms Arms Arms kg·cm/Arms V/krpm Ω msec msec g·cm·s2 g·cm·s2 g·cm·s2 kg kg
P50B04006P
名称
代码
数据
单位
数据
单位
* 额定输出
PR
50
W
50
额定转速
NR
3000
min-1
3000
最大转速
Nmax
4500
min-1
4500
* 额定转矩
TR
0.191
N·m
1.95
* 连续失速转矩
山洋电机R系说明书
IP67
—
R2EA04003FCP00
R2EA04003FCH00
P.23 P.43
带 (DC24V)
带
R2EA04003FCP00M R2EA04003FCH00M
P.23 P.43
—
R2EA04003FXP03
R2EA04003FXH03
P.23 P.43
—
带
R2EA04003FXP03M R2EA04003FXH03M
最多连接到 15 轴。
通信转换器（任选件）
RS-422A
最多
15 轴
内置再生电阻
可选配再生电阻的配备与非配备。当内置再生电阻的能力不
足时，还可使用外置再生电阻。
编 码
器
接
内置再生电阻
线
图
外 部 接 线 图
外置再生电阻 （任选件）
外 形 图
内置动态制动器
全闭环应用
内置急停制动用动态制动器。可通过参数来选择动态制动器的 支持装置侧安装光栅尺、高分辨率编码器的全闭环应用。
无振动抑制控制
有振动抑制控制
100ms/div
通过扩宽了适用频率的新扰动观察功能，可有效地抑制多轴
应用时来自其他轴的影响。
标
准
型
号
一
览
・
型
号
的
辨
扰动观测功能OFF的状态
扰动观测功能ON的状态
识
直动部分的振动波形
直动部分的振动波形
系
外部
统
外部
干扰
构
干扰
成
图
规
格
指令跟踪控制
由于 采 用了新 位 置 和 速 度 控 制 器，与 本公司 的 以往 机 种 相 比，位置控制的跟随性能提高到以往的２倍。并实现了位置
三洋伺服Q系列说明书第十章
类型 6（直接输入）
该类型的输入电路如右图所示。 该类型仅允许电池电源（对于绝对编码器）作为 输入信号
10- 5
10. 技术说明 图 10-1（3）输出电路配置 类型 7（集电极开路输出 1）
该类型电路是一个如右图所示的隔离 输出电路。 外电源规格： 5 到 24VDC ± 10%, 最小 20mA
10- 1
10. 技术说明
10.1 伺服驱动器
10.1.1 通用技术说明
模型代号 QS1□ 控制的功能 控制方法
主电路
（１）输入功
率 控制电路
基
本 技 术 说
周围环境
操作时周围温度（*2） 保存温度 使用/保存的湿度
明
海拔
振动
冲击
结构
质量 ｋｇ
速度控制技 (*3)速度控制范围
术说明
(*5)频率特性
不足，主电路缺相，控制电源故障，传感器故障，超速，速度控制故障，速度反馈故障，
位置偏差过大，位置指令脉冲有误，CPU 故障，内置存储器故障，电源故障，参数有误
状态显示，监视显示，报警显示，参数设置，调整模式。
内置
内置
在与接伺服电机相连的可用惯量范围内。
± 2.0V 10％（在 1000min-1） ± 2.0V 10％（在 100％） ± ± 2.0VDC（1000min-1 指令，正向指令电机正转，最大输入电压为 10V）
约 10kΩ
± 2.0VDC（100％转矩，正向指令电机正转）
约 10kΩ
± ± 2.0VDC 15％（额定电枢电流）
伺服 ON，报警复位，转矩限制，编码器清零，正转禁止，反转禁止，指令禁止，外部跳
三洋PY系列伺服控制器中文手册第九章2
12.70
P50B03003D
170.00
PY2A015
P50D04006D
43.90
P50B04010D
27.00
P50B05005D
59.20
P50B05010D
23.00
P50B05020D
7.98
P50B07020D
13.00
P50B07030D
7.27
P10B10030H
4.29
P10B10075H
α 159.18 117.73 49.27 210.53 63.32 40.15 86.16 39.20 39.68 22.20 30.48 24.25
β 0.39×10-7 0.26×10-7 7.63×10-7 7.50×10-7 5.55×10-7 3.42×10-7 0.16×10-7 5.45×10-7 5.45×10-7 1.67×10-7 2.57×10-7 10.9×10-7
9． 技术说明
9.1.15 动态制动
（1）动态制动的减速转角
N：电机转速（min-1） I1： 驱动器内部处理时间 tD 引起的减速旋
转角度。 I2：动态制动操作引起的减速旋转角度。 TD：从信号发生到动作开始的滞后时间（sec）
(基于驱动器的容量。参看下表。)
【标准式】假设负载转矩（TL）为零
I＝I1＋I2＝ 2πN • tD 60
1.28
P50B08075D
4.61
P50B08100D
2.99
P60B13100H
1.57
P60B13150H
1.08
P80B18120H
1.63
β
60.5×10-7 37.3×10-7 12.2×10-7 17.2×10-7 9.20×10-7 8.00×10-7 5.01×10-7 22.8×10-7 9.29×10-7 3.86×10-7 6.14×10-7 4.41×10-7 3.08×10-7 0.75×10-7 1.65×10-7 2.41×10-7 1.06×10-7 3.59×10-7 6.80×10-7 3.68×10-7 2.08×10-7 2.95×10-7 1.44×10-7 0.88×10-7 0.62×10-7 4.74×10-7 3.39×10-7 0.46×10-7 0.27×10-7 0.61×10-7 0.48×10-7 1.81×10-7 1.05×10-7 1.59×10-7 0.93×10-7 0.49×10-7 0.30×10-7 1.19×10-7 0.60×10-7 2.06×10-7
三洋PY系列伺服控制器中文手册第九章4
3. 注意： 1） 该功能只输出警告，并不执行处理步骤，如报警出现时的伺服 OFF 或者动态制动。在过载警告出 现时，通过检查系统的运转等来防止过载报警出现。 2） 当估计的电机温度比设置的警告值低时，警告输出就会自动恢复（对于过载报警，不执行报警复 位操作，过载报警就不会复位）。甚至在伺服 OFF 状态时如果估计电机温度比设置值还高，警告 也会输出。 3） 当该功能有效时，估计电机温度变为“冷启动”（当控制电源打开时估计电机温度是过载报警级别 的 0％）。不要因为过载报警而在电源打开及关掉后的瞬间就重启系统，因为电机还没有充分冷却。 否则会导致电机烧毁或者损坏或者导致一场事故。在重启系统之前要留有充分的时间。 4） 当过载警告和超程警告同时出现时，在 7 段 LED 优先显示超程警告。
148
9． 技术说明
表 9-26-2 过载警告无效时（如 OLWL=100%）的输出
（ 报警输出＝BIT *1）
估计的电机
报警输出的 CN1 管脚号
温升
7 段 LED 显示
46
45
44
43
缩写
报警/警告
名称
（ALM8） （ALM4） （ALM2） （ALM1）
小于过载报
警的 80%
－ 过载报警的
无报警
0
0
1
0
OLW
过载警告
100%
*3
过载报警的 100％或以
上
1
1
1
1
OL
过载报警
注意 1. 在模式 2 的第 3 页的 Func2 Bit6 设置报警输出方式。 当 Func2 Bit6＝”0”时，输出报警代码（CODE）；当 Func2 Bit6＝”1”，输出报警位（BIT）。