工业机器人说课课件
合集下载
第1章 工业机器人概论PPT课件
控制系统
17
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
■工业机器人示教器
示教器是人机交互的一个接口，也称示教盒或示教编程器，主要由液晶屏和可供 触摸的操作按键组成。操作时由控制者手持设备，通过按键将需要控制的全部信 息通过与控制器连接的电缆送入控制柜中的存储器中，实现对机器人的控制。示 教器是机器人控制系统的重要组成部分，操作者可以通过示教器进行手动示教， 控制机器人到达不同位姿，并记录各个位姿点坐标，也可以利用机器人语言进行 在线编程，实现程序回放，让机器人按编写好的程序完成轨迹运动。
随着工业机器人的应用越来越广泛，我国也在积极推动我国机器人产业的发展。
尤其是进入“十三.五”以来，国家出台的《机器人产业发展规划（2016-2020）》对机
器人产业进行了全面规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极
推进工业机器人产业化进程。
9
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
4
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
1.1 工业机器人定义及其发展 工业机器人定义 定义虽不同，但有一定的共性： 工业机器人是由仿生机械结构，电机、减速机和控制系统组成的，用于从 事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。它可以接受人类指挥， 也可以按照预先编排的程序运行，现代工业机器人还可以根据人工智能技 术制定的原则和纲领行动。 一般情况下，工业机器人应该具有四个特征： 1. 特定的机械结构； 2. 从事各种工作的通用性能； 3. 具有感知、学习、计算、决策等不同程度的智能； 4. 相对独立性。
量22.5万台，亚洲的销量占到2/3，中国市场的机器人销量近45500台，增长35%。到目
前为止，全球的主要机器人市场集中在亚洲、澳洲、欧洲、北美，其累计安装量已超
《工业机器人系统》课件
介绍用于工业机器人编程的集成开发 环境（IDE），如ROS、Keithley等， 以及如何安装和使用。
工具链
介绍工业机器人编程所需的工具链， 如建模软件、仿真软件等，以及它们 在编程中的作用。
控制策略与算法
在此添加您的文本17字
控制策略
在此添加您的文本16字
介绍工业机器人常用的控制策略，如PID控制、模糊控制 等，以及它们的原理和应用场景。
分类
根据应用领域和功能，工业机器人可 以分为搬运机器人、装配机器人、焊 接机器人、喷涂机器人等类型。
工业ห้องสมุดไป่ตู้器人的应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造业中广 泛应用于焊接、装配、喷涂等 环节，提高了生产效率和产品
质量。
电子制造
电子制造领域中，工业机器人 能够完成高精度、高速度的贴 片、检测、组装等任务，提高 了生产效率。
03
人机界面提高了机器人的易用性和可维护性，降低了对操作人员的技 能要求。
04
人机界面的未来发展方向是更好的用户体验、更高的交互性和更强的 智能化功能。
03
工业机器人编程与控 制
编程语言与工具
编程语言选择 介绍工业机器人常用的编程语言，如 Python、C等，以及它们的特点和适
用场景。
集成开发环境（IDE）
04
工业机器人应用案例
装配线上的机器人
总结词
装配线上的机器人主要用于自动 化装配作业，提高生产效率。
详细描述
装配线上的机器人能够快速、准 确地完成零件的抓取、搬运和组 装，减少了人工操作，提高了生 产效率，降低了生产成本。
搬运机器人
总结词
搬运机器人主要用于物料搬运，减轻工人劳动强度，提高搬 运效率。
模块一认识工业机器人课件
1.1 ABB公司简介
ABB公司由瑞典的阿西亚（ASEA）公司和瑞士的布朗勃法瑞（BBC Brown Boveri）公司合并而 成。公司总部位于瑞士苏黎世，是世界上最大的工业机器人制造公司之一，全球累计装机量30余万台。
➢1974年，ABB公司研发了世界上第一台全电控式工 业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。 ➢1975年，该公司生产出第一台焊接机器人。 ➢1980年，ABB公司兼并Trallfa喷漆机器人公司，使 其工业机器人产品趋于完备。 ➢目前，ABB公司制造的工业机器人已可用于焊接、 装配、铸造、密封/涂胶、包装、码垛、喷漆和水切割 等多种工艺。
任务评测
表1-3 任务测评表
谢谢！
1.2 ABB工业机器人简介
表1-2 ABB工业机器人的常用型号、特点及应用（续）
1.3 ABB工业机器人的编程方式
（一）现场编程 （二）离线编程
1.4 ABB工业机器人操作安全注意事项
➢ 1.操作安全知识
（一） 工作中的安全
1 如果在保护空间内有工作人员，请手动操作工业机器人系统。
2
当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制工业机 器人。
6
示教器在没有连接USB设备时，须盖上USB端口的保护盖， 避免端口暴露到灰尘中发生故障。
1.4 ABB工业机器人操作安全注意事项
➢ 2.紧急情况处理措施
（一）紧急停止
紧急停止优先于任 何其他的控制操作，它 会断开工业机器人电动 机的驱动电源，停止所 有运转部件，并切断由 工业机器人系统控制且 存在潜在危险的功能部 件的电源。
目录
任务一 了解工业机器人及其发展趋势
任务二 认识ABB工业机器人及编程
任务一
工业机器操作与编程说课课件
预防措施
针对常见的故障，采取预防措施， 减少故障发生的概率。
04
编程语言基础
编程语言概述
编程语言的定义
编程语言是用于编写计算机程序的工具，是人与计算机之间交流 的桥梁。
编程语言的发展历程
从机器语言到汇编语言，再到高级语言，编程语言不断进化，使得 编程更加便捷和高效。
编程语言的分类
根据语法和语义的不同，编程语言可分为命令式语言、函数式语言 、面向对象语言等。
3
调试技巧
通过断点、单步执行等调试技巧，快速定位和解 决问题。
06
课程总结与展望
课程总结回顾
课程内容
ห้องสมุดไป่ตู้
01
本课程主要介绍了工业机器人的基本概念、结构特点、操作方
法以及编程技术。
教学方法
02
采用理论讲解、案例分析和实践操作相结合的方式，使学生能
够全面掌握工业机器人的相关知识。
教学效果
03
通过课程学习，学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作和编
课程安排
01
02
03
04
理论授课
通过PPT、视频、实物展示等 方式，讲解工业机器人的基本 概念、操作原理和应用案例
实践操作
学员在实验室或现场进行实际 操作，掌握工业机器人的基本
操作和编程技能
案例分析
分析实际应用案例，提高学员 的实践能力和创新思维
课程总结
总结课程内容，强调重点和难 点，为学员提供进一步的学习
THANKS
感谢观看
程技能，为未来的职业发展打下坚实的基础。
未来发展趋势展望
技术创新
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，工业机器人将更加智能 化、自主化，能够更好地适应复杂多变的工作环境。
针对常见的故障，采取预防措施， 减少故障发生的概率。
04
编程语言基础
编程语言概述
编程语言的定义
编程语言是用于编写计算机程序的工具，是人与计算机之间交流 的桥梁。
编程语言的发展历程
从机器语言到汇编语言，再到高级语言，编程语言不断进化，使得 编程更加便捷和高效。
编程语言的分类
根据语法和语义的不同，编程语言可分为命令式语言、函数式语言 、面向对象语言等。
3
调试技巧
通过断点、单步执行等调试技巧，快速定位和解 决问题。
06
课程总结与展望
课程总结回顾
课程内容
ห้องสมุดไป่ตู้
01
本课程主要介绍了工业机器人的基本概念、结构特点、操作方
法以及编程技术。
教学方法
02
采用理论讲解、案例分析和实践操作相结合的方式，使学生能
够全面掌握工业机器人的相关知识。
教学效果
03
通过课程学习，学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作和编
课程安排
01
02
03
04
理论授课
通过PPT、视频、实物展示等 方式，讲解工业机器人的基本 概念、操作原理和应用案例
实践操作
学员在实验室或现场进行实际 操作，掌握工业机器人的基本
操作和编程技能
案例分析
分析实际应用案例，提高学员 的实践能力和创新思维
课程总结
总结课程内容，强调重点和难 点，为学员提供进一步的学习
THANKS
感谢观看
程技能，为未来的职业发展打下坚实的基础。
未来发展趋势展望
技术创新
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，工业机器人将更加智能 化、自主化，能够更好地适应复杂多变的工作环境。
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
工业机器操作与编程说课课件
及时更新自己的知识和技能。
04
工业机器人操作技能
工业机器人操作流程
启动与关闭机器人
按照规定的顺序打开和关闭机器人及其周边设备， 确保机器人处于安全的工作状态。
示教编程
通过示教器对机器人进行编程，使其按照预设的 路径和动作执行任务。
ABCD
手动操作
通过手动控制机器人，熟悉机器人的运动轨迹和 操作界面。
详细描述
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等领域。在汽车制造中，工业机器人可以完成焊接、涂胶、 装配等任务；在电子制造中，工业机器人可以用于贴片、检测、包装等环节；在食品加工中，工业机器人可以协 助完成分拣、包装、码垛等作业。
03
工业机器人编程语言
工业机器人编程语言概述
工业机器人编程语言是专门为工业机器人设计的编程语言，用于控制机器人的运动、 操作和逻辑控制。
调试与优化
根据实际需求对机器人程序进行调试和优化，提 高工作效率和精度。
工业机器人操作安全规范
防护措施
确保机器人工作区域周 围设置安全围栏或防护 装置，防止人员进入危
险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域周围 设置明显的安全警示标 识，提醒人员注意安全。
操作人员培训
紧急停止按钮
操作人员必须经过专业 培训，熟悉机器人的操
工业机器操作与 编 程说课课 件
目 录
• 课程介绍 • 工业机器人的基础知识 • 工业机器人编程语言 • 工业机器人操作技能 • 课程实践环节
01
课程介绍
课程目标
掌握工业机器人的基 本操作与编程技能
提高学生解决实际问 题的能力
培养学生对机器人技 术的兴趣和创新能力
课程内容
04
工业机器人操作技能
工业机器人操作流程
启动与关闭机器人
按照规定的顺序打开和关闭机器人及其周边设备， 确保机器人处于安全的工作状态。
示教编程
通过示教器对机器人进行编程，使其按照预设的 路径和动作执行任务。
ABCD
手动操作
通过手动控制机器人，熟悉机器人的运动轨迹和 操作界面。
详细描述
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等领域。在汽车制造中，工业机器人可以完成焊接、涂胶、 装配等任务；在电子制造中，工业机器人可以用于贴片、检测、包装等环节；在食品加工中，工业机器人可以协 助完成分拣、包装、码垛等作业。
03
工业机器人编程语言
工业机器人编程语言概述
工业机器人编程语言是专门为工业机器人设计的编程语言，用于控制机器人的运动、 操作和逻辑控制。
调试与优化
根据实际需求对机器人程序进行调试和优化，提 高工作效率和精度。
工业机器人操作安全规范
防护措施
确保机器人工作区域周 围设置安全围栏或防护 装置，防止人员进入危
险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域周围 设置明显的安全警示标 识，提醒人员注意安全。
操作人员培训
紧急停止按钮
操作人员必须经过专业 培训，熟悉机器人的操
工业机器操作与 编 程说课课 件
目 录
• 课程介绍 • 工业机器人的基础知识 • 工业机器人编程语言 • 工业机器人操作技能 • 课程实践环节
01
课程介绍
课程目标
掌握工业机器人的基 本操作与编程技能
提高学生解决实际问 题的能力
培养学生对机器人技 术的兴趣和创新能力
课程内容
最新工业机器人技术及应用第8章说课讲解精品课件
工业机器人技术( jìshù)及应用第8 章
第一页，共44页。
所 处 位 置
——— —
【 课
前
回
顾
】
课前回顾 (huígù)
✓简述(jiǎn shù)点焊机器人的简单作业编程？ ✓简述弧焊机器人与点焊(diǎn hàn)机器人的作业编程有何区别？
2/42
第二页，共44页。
返回
目录
所 处
位
置 ——— —
位
置
——— —
➢空气涂装 所谓空气涂装，就是利用压缩空气的气流，流过喷枪喷嘴
孔形成负压，在负压的作用下涂料从吸管吸入，经过喷嘴喷出，通过
【
压缩空气对涂料进行吹散，以达到均匀雾化的效果 。空气涂装一般用
课
堂
于家具、 3C 产品外壳，汽车等产品的涂装。
认
知
】
a) 日本 明治 FA100H-P b) 美国 DEVILBISS T-AGHV
成
涂装机器人与普通工业机器人相比，操作机在结构方面的差别(chābié)除了球型
所 处
腕与非手球型手腕外，主要是 防爆 、 油漆 及 空气管路 和 喷枪的布置(bùzhì) 导致的差异，
位
其特点有：
置 ———
1 ） 一般手臂工作范围宽大，进行涂装作业时可以灵活避障；
—
2 ） 手腕一般有 2-3 个自由度，轻巧快速，适合内部、狭窄的空间
工艺调节；
3 ） 具有多种安装方式，如：落地、倒置、角度安装和壁挂；
4 ） 能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成；
5 ） 结构紧凑，方便减少喷房尺寸，降低通风要求。
9/42
第九页，共44页。
返回
第一页，共44页。
所 处 位 置
——— —
【 课
前
回
顾
】
课前回顾 (huígù)
✓简述(jiǎn shù)点焊机器人的简单作业编程？ ✓简述弧焊机器人与点焊(diǎn hàn)机器人的作业编程有何区别？
2/42
第二页，共44页。
返回
目录
所 处
位
置 ——— —
位
置
——— —
➢空气涂装 所谓空气涂装，就是利用压缩空气的气流，流过喷枪喷嘴
孔形成负压，在负压的作用下涂料从吸管吸入，经过喷嘴喷出，通过
【
压缩空气对涂料进行吹散，以达到均匀雾化的效果 。空气涂装一般用
课
堂
于家具、 3C 产品外壳，汽车等产品的涂装。
认
知
】
a) 日本 明治 FA100H-P b) 美国 DEVILBISS T-AGHV
成
涂装机器人与普通工业机器人相比，操作机在结构方面的差别(chābié)除了球型
所 处
腕与非手球型手腕外，主要是 防爆 、 油漆 及 空气管路 和 喷枪的布置(bùzhì) 导致的差异，
位
其特点有：
置 ———
1 ） 一般手臂工作范围宽大，进行涂装作业时可以灵活避障；
—
2 ） 手腕一般有 2-3 个自由度，轻巧快速，适合内部、狭窄的空间
工艺调节；
3 ） 具有多种安装方式，如：落地、倒置、角度安装和壁挂；
4 ） 能够与转台、滑台、输送链等一系列的工艺辅助设备轻松集成；
5 ） 结构紧凑，方便减少喷房尺寸，降低通风要求。
9/42
第九页，共44页。
返回
《工业机器人教材》PPT课件
26
.
涂机器人已经成功地应用于中、小型电动 机、汽车后桥、照明灯、卫生陶瓷和电器 开关的喷涂作业。机器人自动喷涂的应用 不仅提高、稳定了喷涂质量，更重要的是 把涂装工人从恶劣的喷涂工作环境中解放 出来，具有重大的社会效益。
27
.
喷涂机器人应用在大连电动机厂的出口电动机自动喷涂生 产线上的应用情况。该自动喷涂生产线上应用了两台喷涂 机器人，一台机器人喷涂底漆，另外一台喷涂面漆。
14
二、分类
.
按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人：
弧焊机器人在许多行业中得到广泛应用，是工业机器人最 大的应用领域。弧焊机器人不只是一台以规划的速度和姿 态携带焊枪移动的单机，还包括各种电弧焊附属装置在内 的柔性焊接系统。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件焊道运 动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度稳定 性和轨迹精度是两项重要指标。同时，由于焊枪姿态对焊 缝质量也有一定影响，因此希望焊枪姿态的可调范围尽量 大。
2
.
在制造工业部门较为广泛的典型应用： ➢焊接机器人 ➢搬运码垛机器人 ➢喷涂机器人 ➢装配机器人
3
.
一、工业机器人的概念
1．机械手 机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能，
以固 定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工 具的自动 操作装置。
机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件， 加工中心上更换刀具等。 2．工业机器人
立体停车库的机械搬运系统一般由运输 平台、汽车搬运机器人、出、入口回转定 位平台和快速卷帘门等部分组成。
2、立体停车库的电气控制系统
一般由搬运控制系统、出、入口控制系 统和计算机信息管理系统等组成。
21
Hale Waihona Puke .3、汽车搬运机器人的结构
.
涂机器人已经成功地应用于中、小型电动 机、汽车后桥、照明灯、卫生陶瓷和电器 开关的喷涂作业。机器人自动喷涂的应用 不仅提高、稳定了喷涂质量，更重要的是 把涂装工人从恶劣的喷涂工作环境中解放 出来，具有重大的社会效益。
27
.
喷涂机器人应用在大连电动机厂的出口电动机自动喷涂生 产线上的应用情况。该自动喷涂生产线上应用了两台喷涂 机器人，一台机器人喷涂底漆，另外一台喷涂面漆。
14
二、分类
.
按用途焊接机器人可分为弧焊机器人和点焊机器人：
弧焊机器人在许多行业中得到广泛应用，是工业机器人最 大的应用领域。弧焊机器人不只是一台以规划的速度和姿 态携带焊枪移动的单机，还包括各种电弧焊附属装置在内 的柔性焊接系统。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件焊道运 动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度稳定 性和轨迹精度是两项重要指标。同时，由于焊枪姿态对焊 缝质量也有一定影响，因此希望焊枪姿态的可调范围尽量 大。
2
.
在制造工业部门较为广泛的典型应用： ➢焊接机器人 ➢搬运码垛机器人 ➢喷涂机器人 ➢装配机器人
3
.
一、工业机器人的概念
1．机械手 机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能，
以固 定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工 具的自动 操作装置。
机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件， 加工中心上更换刀具等。 2．工业机器人
立体停车库的机械搬运系统一般由运输 平台、汽车搬运机器人、出、入口回转定 位平台和快速卷帘门等部分组成。
2、立体停车库的电气控制系统
一般由搬运控制系统、出、入口控制系 统和计算机信息管理系统等组成。
21
Hale Waihona Puke .3、汽车搬运机器人的结构
工业机器人培训课件ppt
案例分析
分析生产线自动化改造的必要性和实施过程，以 及改造后带来的效益和影响。
智能仓储系统应用案例分析
案例背景
随着电商和物流行业的快速发展 ，智能仓储系统成为提高仓储效 率和降低物流成本的重要手段。
案例内容
介绍一家企业如何通过引入工业 机器人和智能仓储系统实现仓储 自动化管理，提高仓储效率和降 低物流成本。
物流业
工业机器人也被广泛应用于物流业中，如仓库管理和配送 等领域。它们可以帮助企业提高物流效率和准确性，降低 人力成本。
医疗行业
近年来，工业机器人也逐渐被引入医疗行业中，如手术辅 助、康复训练等领域。它们可以帮助医疗工作者提高工作 效率和准确性，减轻人力负担。
工业机器人的分类与特点
分类
工业机器人可以根据不同的标准进行分类，如按功能、按结 构、按应用领域等。其中，常见的分类方式包括按结构类型 和按应用领域。
维护保养与使用寿命延长
维护保养
定期对工业机器人进行维护保养，如清洁、润滑、检查等，确保机器人的正常运行和使 用寿命。
使用寿命延长
通过合理的使用和保养，可以延长工业机器人的使用寿命，提高生产效率。同时，及时 更换磨损部件也可以延长机器人的使用寿命。
04
工业机器人编程与调试
编程语言选择与语法规则介绍
安全注意事项
了解工业机器人的安全操作规程，如避免碰撞、防止夹手等，确保操作过程中的安全。
常见故障诊断与排除方法
故障诊断
掌握常见的工业机器人故障现象，如无法移动、无法抓取等，能够根据故障现象判断故障原因。
排除方法
针对不同的故障原因，采取相应的排除方法，如更换部件、调整参数等，确保工业机器人的正常运行 。
企业内部管理变革助力产业发展
分析生产线自动化改造的必要性和实施过程，以 及改造后带来的效益和影响。
智能仓储系统应用案例分析
案例背景
随着电商和物流行业的快速发展 ，智能仓储系统成为提高仓储效 率和降低物流成本的重要手段。
案例内容
介绍一家企业如何通过引入工业 机器人和智能仓储系统实现仓储 自动化管理，提高仓储效率和降 低物流成本。
物流业
工业机器人也被广泛应用于物流业中，如仓库管理和配送 等领域。它们可以帮助企业提高物流效率和准确性，降低 人力成本。
医疗行业
近年来，工业机器人也逐渐被引入医疗行业中，如手术辅 助、康复训练等领域。它们可以帮助医疗工作者提高工作 效率和准确性，减轻人力负担。
工业机器人的分类与特点
分类
工业机器人可以根据不同的标准进行分类，如按功能、按结 构、按应用领域等。其中，常见的分类方式包括按结构类型 和按应用领域。
维护保养与使用寿命延长
维护保养
定期对工业机器人进行维护保养，如清洁、润滑、检查等，确保机器人的正常运行和使 用寿命。
使用寿命延长
通过合理的使用和保养，可以延长工业机器人的使用寿命，提高生产效率。同时，及时 更换磨损部件也可以延长机器人的使用寿命。
04
工业机器人编程与调试
编程语言选择与语法规则介绍
安全注意事项
了解工业机器人的安全操作规程，如避免碰撞、防止夹手等，确保操作过程中的安全。
常见故障诊断与排除方法
故障诊断
掌握常见的工业机器人故障现象，如无法移动、无法抓取等，能够根据故障现象判断故障原因。
排除方法
针对不同的故障原因，采取相应的排除方法，如更换部件、调整参数等，确保工业机器人的正常运行 。
企业内部管理变革助力产业发展
2024版工业机器人技术基础课件(最全)
02 外部传感器
检测机器人外部环境，如距离、温度、光照等。
03 选型原则
根据作业需求和机器人性能要求选择合适的传感
器类型和精度等级。
2024/1/26
15
控制系统硬件架构
控制器
驱动器
负责机器人的运动控制、逻辑运算等功能， 一般采用高性能微处理器或DSP芯片。
将控制器输出的控制信号转换为驱动机器人 关节运动的电流或电压信号。
发展历程
工业机器人的发展经历了示教再现型机器人、感觉型机 器人和智能型机器人三个阶段。随着计算机、传感器、 人工智能等技术的不断进步，工业机器人逐渐从简单的 自动化向智能化、自主化方向发展。
2024/1/26
4
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人在汽车制造领 域应用广泛，包括焊接、 装配、喷涂、检测等环节。
11
03
工业机器人硬件组成
2024/1/26
12
机械结构类型及特点
直角坐标型
结构简单，定位精度高，适用于点到点的 搬运、上下料等作业。
球坐标型
工作范围大，灵活性高，适用于复杂曲面 加工等作业。
2024/1/26
圆柱坐标型
结构紧凑，占地面积小，适用于圆周运动 较多的作业。
关节型
结构复杂，动作灵活，适用于多关节、多 角度的作业。
工业机器人技术基础 课件(最全)
2024/1/26
1
目录
2024/1/26
• 工业机器人概述 • 工业机器人核心技术 • 工业机器人硬件组成 • 工业机器人软件编程 • 工业机器人系统集成与应用案例 • 工业机器人维护与保养知识普及
2
01
工业机器人概述
2024/1/26
工业机器人说课课件
02
工机器人的关
机器人运动学与控制
• 请输入您的内容
机器人传感器技术
• 请输入您的内容
机器人编程与集成
03
工机器人的典型用
焊接机器人
• 请输入您的内容
装配机器人
• 请输入您的内容
搬运机器人
• 请输入您的内容
检测机器人
• 请输入您的内容
04
工机器人的教学与践
工业机器人的教学内容与目标
工机器人件
contents
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人的关键技术 • 工业机器人的典型应用 • 工业机器人的教学与实践 • 工业机器人的发展趋势与展望
01
工机器人概述
工业机器人的定义与分类
• 请输入您的内容
工业机器人的发展历程
• 请输入您的内容
工业机器人在现代制造业中的作用
• 请输入您的内容
• 请输入您的内容
工业机器人的教学方法与手段
• 请输入您的内容
工业机器人的实践教学与案例分析
• 请输入您的内容
05
工机器人的展与展 望
工业机器人的技术发展趋势
工业机器人的市场应用前景
• 请输入您的内容
工业机器人在教育领域的未来展望
• 请输入您的内容
THANKS。
工业机器人说课课件
感知与识别技术
感知外界
感知与识别技术让工业机器人能够“看”到周围环境，通过传感器获取信息，进而实现定位、导航和 物体识别等功能。
人机交互技术
高效沟通
人机交互技术使工业机器人能够理解人类的指令，并与人类 进行沟通。这包括语音识别、手势识别和视觉反馈等技术， 提高了人机协作的效率和安全性。
03
工业机器人编程与操作
服务领域的应用
总结词
智能、便捷、人性化
详细描述
工业机器人在服务领域的应用包括餐饮、酒 店、医疗等方面。它们能够提供智能化的服 务，如点餐、送物、接待等，提高服务效率 和顾客满意度。同时，工业机器人也具备人 性化的交互能力，能够与人类进行自然语言 交流和互动。
05
工业机器人未来展望
技术发展趋势
人工智能技术
编程语言与工具
01
编程语言选择
02
介绍工业机器人编程中常用的编程语言，如Python、C等，以及它们 的特点和适用场景。
03
开发工具介绍
04
介绍常用的工业机器人编程开发工具，如ROS（Robot Operating System）、KUKA Studio等，以及如何使用这些工具进行编程。
机器人操作基础
应用领域拓展
新兴产业领域
农业领域
工业机器人将在新能源、生物医药等 新兴产业领域发挥重要作用，满足产 业发展的特殊需求。
农业生产的智能化需求为工业机器人 提供了广阔的应用空间，如自动化种 植、养殖等。
服务行业
随着服务行业的快速发展，工业机器 人将在物流、餐饮、医疗等领域得到 广泛应用，提升服务质量和效率。
安全与伦理问题
安全防护措施
随着工业机器人的普及，应重视对机器人操作安全的研究，制定相 应的安全标准和防护措施，确保人员安全。
工业机器人培训课件ppt
VS
详细描述
介绍工业机器人常见的机械结构类型，如 串联机器人和并联机器人。解释各部件的 设计原理和功能，如关节的转动范围、连 杆的长度和驱动器的选择等。
控制系统与编程
总结词
掌握工业机器人的控制系统和编程技术，了解如何通过编程控制机器人的运动 轨迹和行为。
详细描述
介绍工业机器人常用的控制系统，如示教器、控制器等。解释编程语言和开发 环境，如ROS、KUKA等。介绍如何通过编程实现机器人的基本运动控制和高级 行为。
示教再现型，通过示教盒 对机器人进行编程，使机 器人按照预定的轨迹进行 重复运动。
第二代工业机器人
感知型，机器人能够通过 传感器感知外界环境，并 作出相应的反应。
第三代工业机器人
智能型，具备高度智能化 的决策和学习能力，能够 自主完成复杂的作业任务 。
02
工业机器人技术基础
机械结构与设计
总结词
了解工业机器人的机械结构，包括关节 、连杆、驱动器等部件的设计和功能。
操作中注意事项
遵循机器人运动轨迹，避免与机器人发生碰撞，遵循安全速度限 制。
操作后检查
确认机器人及其周边环境安全，关闭电源并锁好控制柜。
基本操作技能
机器人编程
掌握基本的编程语言和指 令，能够编写简单的程序 来控制机器人。
示教器使用
熟悉示教器的界面和功能 ，能够通过示教器对机器 人进行手动控制和程序调 试。
实践操作
学员通过实际操作，掌握机器人的基 本操作和编程技巧。
考核标准
根据学员的实际操作和编程成果，进 行考核和评估。
未来工业机器人的发展前景
技术创新
随着技术的不断进步，未来工 业机器人将更加智能化、自主
化和协作化。
《工业机器人》课件
04
工业机器人在生产中的应用案例
汽车制造行业的应用案例
自动化生产线
工业机器人在汽车制造中广泛应用于装配、焊接、喷涂等环节， 提高了生产效率，降低了人工成本。
零部件加工
工业机器人对汽车零部件进行高效、精准的加工，确保产品质量和 一致性。
物流配送
工业机器人负责汽车生产线上各类物料的搬运和配送，实现快速、 准确的物料管理。
电子制造行业的应用案例中的贴片环节，能够快速、准确地完成
贴装任务，提高生产效率。
检测与包装
02
工业机器人对电子产品进行质量检测和包装，确保产品符合质
量标准，提升产品形象。
物料搬运
03
工业机器人用于电子生产线上的物料搬运，实现高效、准确的
物料流动。
物流行业的应用案例
3
机器视觉技术
机器视觉技术将进一步应用于工业机器人，使其 能够更高效地识别和检测产品，提高生产效率。
工业机器人对人类社会的影响与挑战
就业影响
随着工业机器人的普及，一些重复性、高强度的工作将逐渐被机 器人替代，对传统岗位产生冲击。
安全问题
工业机器人的操作涉及到安全问题，需要采取有效的安全措施，确 保人员和设备的安全。
目前，工业机器人已经广泛应用 于各个领域，未来随着人工智能 和物联网技术的不断发展，工业 机器人将更加智能化、自主化和
协同化。
02
工业机器人的技术原理
工业机器人的机械结构
01
02
03
机械臂
工业机器人的主要执行机 构，具有多关节、可伸缩 的特点，能够实现复杂空 间运动。
末端执行器
安装在机械臂末端的夹具 、手爪等装置，用于抓取 、操作物体。
工业机器人的操作流程
工业机器人培训课件
紧急停止按钮
熟悉并掌握紧急停止按钮的位置和使用方法，在紧急情况下能够迅 速切断电源。
保养维护周期及内容建议
日常保养
每日对工业机器人进行 清洁、润滑等日常保养 工作，确保机器人处于 良好状态。
定期维护
按照厂家推荐的维护周 期，对工业机器人进行 定期维护，包括更换易 损件、检查电气系统等 。
保养记录
详细记录工业机器人的 保养维护情况，以便及 时发现问题并进行处理 。
发展历程
从20世纪60年代的第一代示教再现型机器人，到70年代的第二代感知型机器人 ，再到80年代至今的第三代智能型机器人，工业机器人的技术不断升级，应用 领域也不断扩展。
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人广泛应用于汽车制 造中的焊接、装配、喷涂等工 序，提高了生产效率和产品质
量。
电子电器行业
检测电机的位置和速度，提供闭 环控制所需的反馈信息。
传感器融合技术
1 2
内部传感器
检测机器人自身的状态，如关节角度、电机电流 等。
外部传感器
检测机器人外部环境的信息，如距离、温度、光 照等。
3
数据融合
将来自不同传感器的数据进行融合处理，提供更 准确、全面的环境感知。
路径规划技术
全局路径规划
根据机器人所处环境和任务目标，规划出一条从 起点到终点的全局最优路径。
操作演示
通过现场操作演示，展示工业机器人 的编程过程和实际操作效果，加深学 员对编程的理解和掌握。
常见故障排查与处理方法
常见故障类型
介绍工业机器人在使用过程中常见的故障类型，如机械故障 、电气故障、软件故障等。
故障排查与处理流程
详细讲解针对不同类型故障的排查方法和处理流程，包括故 障诊断、原因分析、解决方案制定和实施等步骤。同时提供 相应的故障处理工具和资源支持。
熟悉并掌握紧急停止按钮的位置和使用方法，在紧急情况下能够迅 速切断电源。
保养维护周期及内容建议
日常保养
每日对工业机器人进行 清洁、润滑等日常保养 工作，确保机器人处于 良好状态。
定期维护
按照厂家推荐的维护周 期，对工业机器人进行 定期维护，包括更换易 损件、检查电气系统等 。
保养记录
详细记录工业机器人的 保养维护情况，以便及 时发现问题并进行处理 。
发展历程
从20世纪60年代的第一代示教再现型机器人，到70年代的第二代感知型机器人 ，再到80年代至今的第三代智能型机器人，工业机器人的技术不断升级，应用 领域也不断扩展。
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人广泛应用于汽车制 造中的焊接、装配、喷涂等工 序，提高了生产效率和产品质
量。
电子电器行业
检测电机的位置和速度，提供闭 环控制所需的反馈信息。
传感器融合技术
1 2
内部传感器
检测机器人自身的状态，如关节角度、电机电流 等。
外部传感器
检测机器人外部环境的信息，如距离、温度、光 照等。
3
数据融合
将来自不同传感器的数据进行融合处理，提供更 准确、全面的环境感知。
路径规划技术
全局路径规划
根据机器人所处环境和任务目标，规划出一条从 起点到终点的全局最优路径。
操作演示
通过现场操作演示，展示工业机器人 的编程过程和实际操作效果，加深学 员对编程的理解和掌握。
常见故障排查与处理方法
常见故障类型
介绍工业机器人在使用过程中常见的故障类型，如机械故障 、电气故障、软件故障等。
故障排查与处理流程
详细讲解针对不同类型故障的排查方法和处理流程，包括故 障诊断、原因分析、解决方案制定和实施等步骤。同时提供 相应的故障处理工具和资源支持。
《工业机器人基础》课件
驱动系统
总结词
驱动系统是工业机器人的动力来源， 负责提供机械动作所需的力矩和速度 。
详细描述
驱动系统通常由电机、减速器和传动 装置组成，能够根据控制系统的指令 快速准确地驱动机器人完成各种动作 。
03
CATALOGUE
工业机器人编程与控制
编程语言与工具
01
编程语言选择
02
介绍工业机器人编程中常用的编程语言，如C、Python等，以及选择 编程语言时应考虑的因素，如易用性、功能性和性能等。
《工业机器人基础 》ppt课件
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人基本结构 • 工业机器人编程与控制 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人发展趋势与挑战
01
CATALOGUE
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种可编程、多用途、 能在三维空间完成规定作业或移动作 业的工业装置，能够通过连续轨迹控 制或末端执行器来执行作业。
工业机器人在焊接中的应用包括点焊、弧焊等多种焊接方式。通过高精度的定位和稳定的焊接技术， 工业机器人能够实现高质量的焊接效果，提高焊接效率，减少焊接缺陷，降低生产成本。
搬运应用
总结词
搬运应用是工业机器人常见的应用场景之一，主要用于自动化物料搬运，提高生产效率 和降低劳动强度。
详细描述
工业机器人在搬运中的应用包括将物料从一个地方移动到另一个地方，如上下料、装卸 等。通过高精度的定位和稳定的搬运技术，工业机器人能够快速、准确地完成搬运任务
，提高生产效率，降低劳动强度和生产成本。
检测应用
总结词
检测应用是工业机器人重要的应用领域 之一，主要用于自动化检测生产线，提 高检测效率和准确性。
工业机器人通用课件
应用领域拓展
01
02
03
新兴产业
工业机器人将在新能源、 生物医药等新兴产业中得 到广泛应用，助力产业发 展。
服务行业
随着劳动力成本上升，工 业机器人将在餐饮、酒店、 医疗等服务行业中替代部 分人力。
农业领域
农业机器人将逐渐普及， 应用于种植、养殖、采摘 等环节，提高农业生产效 率。
面临的挑战与机遇
随着工业机器人市场竞争加剧，企业需要不 断创新，满足市场需求，同时寻求差异化竞 争优势。
D
谢谢聆听
焊接应用
总结词
焊接应用是工业机器人的一项重要应用，主要用于汽车 制造、金属加工等领域中的焊接工作。
详细描述
工业机器人焊接系统能够实现高效、高质量的焊接，同 时还可以提高生产安全性和减轻工人劳动强度。焊接应 用中，工业机器人通常配备专业的焊接设备和工具，如 焊接机、焊枪等，以实现精确的焊接轨迹和良好的焊接 质量。
总结词
检测应用是工业机器人的一项重要应用，主要用于产 品检测和质量控制。
详细描述
工业机器人可以通过高精度和高稳定性的运动控制， 实现产品的高精度检测和质量控制。检测应用中，工 业机器人通常配备各种传感器和检测设备，以实现产 品外观、尺寸和性能等方面的检测。同时，工业机器 人还可以通过数据分析技术对检测结果进行自动分析 和处理，提高检测效率和准确性。
起源
工业机器人最早起源于20世纪60 年代，由美国发明家乔治·德沃尔 和工程师约瑟夫·英格伯格共同开
发。
发展阶段
工业机器人经历了从示教再现型到 感知型的发展阶段，逐渐具备了更 高的智能化和自主性。
技术进步
随着计算机技术、传感器技术等领 域的进步，工业机器人逐渐实现了 更高效、精准的操作和更广泛的应用。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
7
二、教什么——教学内容
1、教学内容
绪论：工业机器人的定义、应用与发展；工业机器人的组成、分类；工业机器 人的主要技术参数；工业机器人运动系统设计方法。 工业机器人运动学：齐次坐标及齐次变换；工业机器人连杆参数及其齐次变换 矩阵；工业机器人运动学方程。 工业机器人静力计算及动力学分析：工业机器人速度雅可比与速度分析；工业 机器人力雅可比与静力计算；工业机器人动力学分析。
6
2.2 参考书
选用教材： 《工业机器人》 韩建海主编 华中科技大学出版社，2015年 主要参考书： 1.《机器人技术基础》熊有伦主编 华中理工大学出版社，1996 2.《工业机械手设计》李允文主编 机械工业出版社，1996 3.《机器人与控制技术》孙迪生，王炎主编 机械工业出版社，1997
2020/3/29
工业机器人说课
机电工程学院 刘静
2020/3/29
1
为什么教
说
课
教什么
环
节
怎么教
2020/3/29
2
一、为什么教？ ——课程性质
课程性质：《工业机器人技术》是机电电子专业的一门专业课。
工 业 机器人技术是一门跨多个学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、 机 传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。工业机器人 器 的大量应用改变着现代企业的生产模式，作为培养应用型人才的本科院校 人 此时更应该与时俱进，在教学和研究中加大机器人方面的知识和实际操作
14
3
教学手段
教学手段
多媒体 虚拟仿真软件
2020/3/29
技能竞赛
15
3
教学手段
精品课程网站，提供多元化的教学资源供学生使用， 并以相关企业的网站为补充，以智能制造和机械类网站 为拓展。教师与学生课下利用QQ群和学习论坛进行在线 答疑，加强了师生间的互动与交流，缩短了距离。
2020/3/29
16
6
10 8 8 48
11
4、实验：
实验目的与任务，通过实验教学，使学生对工业机器人整 机的组成，各部分的结构特点，自动控制系统的组成与工作原理 等有感性认识，了解工业机器人控制方法。
5、考核方式
期末考试采取闭卷考试形式；平时考核包括作业和平时上课情 况、小测验。成绩评定由期末考试和平时考核相结合的方式。其中，期 末考试成绩占70% ，平时考核成绩占30% 。
18
202/29
8
工业机器人机械系统设计：工业机器人总体、传动部件、臂部、手腕、 手部、机身及行走机构设计。 工业机器人轨迹规划：工业机器人轨迹规划的主要内容和方法。 工业机器人控制：工业机器人控制的特点及分类、工业机器人位置控制、 工业机器人力控制。
2020/3/29
9
2、课程重难点
重点：机器人运动学和动力学计算
培训。
2020/3/29
3
一、为什么教？ ——课程定位
《工业机器人技术基础》
前导课程
※《机械设计基础》 ※《电工学》 ※《传感器》 ※《C语言程序设计》
专
业
后续课程
课
※《机器人运动学》
程
※《机器人控制学》
※《毕业设计》
48学时（总）=40学时（理论）+8学时（实验）3学分
2020/3/29
4
一、为什么教？——课程目标
2020/3/29
12
三、怎么教——学情分析
1
学情分析
优点：思维比较 活跃，喜欢动手 操作，对现实生 活中实例感兴趣。
缺点：理论知识 掌握较差，学习 主动性不高，合 作交流能力弱。
2020/3/29
13
三、怎么教——教学方法
2
教学方法
教学方法
讲授法 启发式教学法 分组讨论法
情景教学法
2020/3/29
难点：机器人运行轨迹编程
2020/3/29
10
3、各教学环节学时分配
序号
主要内容
讲课 习题课 讨论课 实验
1
绪论
2
2
工业机器人运动学 10
2
3 工业机器人静力计算 6
及动力学分析
4 工业机器人机械系统
8
2
设计
5 工业机器人轨迹规划 6
2
6
工业机器人控制
6
2
8
合计
40
8
2020/3/29
其他
合计 2 12
4
教学过程
1 复习提问 2 新课导入 3 讲授新课 4 迁移应用
5 小结、作业
2020/3/29
17
5
实训条件
1
现有设备
利用学院现有设备， 提供学生参观实习的 机会。或与企业合作， 去企业实习。
2020/3/29
2
仿真实训
利用虚拟仿真软件ADAMS, 进行机器人运动过程的仿 真，使学生能够感受到机 器人的具体动作，从而解 决一些现实问题。
知识 目标
（1）掌握工业机器人基本概念和基础知识。
（2）使学生对工业机器人进行运动学和动力学分析分析。 （3）了解工业机器人操作机执行系统、驱动系统及系统设计等
能力 目标
能够对工业机器人进行系统分析与设计、部件选配与调试、控制 程序编制、操作使用、维护维修等生产现场最需要的工业机器人的 实际应用技术。
素质 目标
1）培养正确的设计思想、设计理念，勇于创新探索、团结协作 的精神。
2）培养将专业应用于实际生产、生活的意识。
2020/3/29
5
二、教什么——教材选取
2.1内容选取：根据机电专业本科生培养目标
国家级“十二五”规划教材 主编：韩建海
华中科技大学出版社 教材突出重点
注重实用性
2020/3/29