用于近海垃圾收集的两栖机器人

用于近海垃圾收集的两栖机器人

摘要：设计方案来源于水陆两用垃圾收集船，考虑到沙滩地形的复杂性，采用履带式，使其在沙滩行走时更具稳定性。设计垃圾收集两栖机器人主要为打捞水面垃圾和陆地垃圾收集提供操作灵活的设备。机械设备是垃圾收集两栖机器人的重要组成部分，该方案重点介绍船体与履带、中心转塔支柱、垃圾收集器等的机械构造的设计。

正文：

机械机构设计：

该作品主要是以船为主体，履带不仅提供在沙滩上的动力，而且提供水面上前进的动力。

船体与履带：

船的基本尺寸为：0.2m*0.15m

穿的周身为塑料密封材料，穿的上部（即船的顶部甲班为太阳能板）船身为流线型减轻阻力

船体的内部构造如下图所示：

履带采用四轮、四马达设计，船体内部用齿轮进行履带轮的传动，中间为蓄电池及控制电路

履带轮较之履带突出一部分改装为轮桨腿式，在水面上靠此

结构前进。轮浆腿的材料为铝片

形状如下图所示：

也可采用我们先前讨论的方案进行设计。

垃圾收集器：

水面垃圾收集：

海面垃圾收集器外观呈簸箕形状，三面用铝板做成，而铝板上被扎成“千疮百孔”，上面有无数个孔眼，以让海水通过。用铝板的目的是：铝板质轻且不易生锈，成本较低

形状如下图的中间部分。

垃圾收集器与中心与中心转塔支柱连在一起，工作时将它放下与海面平行，船驶过时将漂浮的垃圾收入囊中。不工作时利用中心转塔支柱将其抬起。

垃圾收集器采用收割机式滚筒

两个马达，独立的动力系统

材料均为橡胶

中心转塔支柱：

中心转塔支柱采用吊桥式结构，自由度少（两个自由度），未定性更高，材料主要为铝片、细钢丝、滑轮等，成本低。

电源系统：

主要由蓄电池及太阳能板供给能源

蓄电池采用铅蓄电池

电压为10v

尺寸44*35*90mm

太阳能板的尺寸船体甲板一样

容量为150MA

电压为6v

无线遥控器：

最后安装无线遥控设备。。在此不作过多赘述.