ESP-车辆新型主动安全系统
新型汽车主动安全系统ESP
Ｅ Ｐ包 含 Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ， 这 两种 系 统 功 能上 的延 Ｓ Ｂ Ｓ 是
方 向盘传 感器 、 向加 速度 传 感器 、 向加 速度 传 纵 横 感器 、 摆 角速 度传 感 器 、 横 轮速 传感 器 等 。作为保 证行 车安 全 的一 个 重 要 电 控 系 统 ， 各 个 传 感 器 其
装 了 Ｅ Ｐ的汽 车 ， Ｓ 不再 盲 目服从 司机 ， 它能 纠正 司 机 的过度 转 向和不 足转 向 。Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ只能被 动 Ｂ Ｓ 地作 出 反 应 ， Ｅ Ｐ则 能 够 探测 和分 析 车 况 并 纠 而 Ｓ 正驾 驶 的错 误 ， 防患 于 未 然 。Ｅ Ｐ的具 体 作 用 归 Ｓ
Ｅ Ｐ各 电子部 件 的主要 功用 ： Ｓ
图 １ 汽车 Ｅ Ｐ的构 成 示 意 图 Ｓ
着潜 能 ， 改善 车辆 转 向能 力 和稳 定 性 的 同时 ， 一 进
步改 善驱动 能 力 、 短停 车 距 离 。在 Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ 缩 Ｂ Ｓ
（ ）方 向盘传 感 器 ， １ 监测 方 向盘旋 转 的角 度 ，
Ｄ Ｃ等 ， 其 组 成 与 功 能 大 体 一 致 ， 此 统 一 用 Ｓ 但 在 ＥＰ Ｓ 。它 不仅 是对 Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ所 有 功 能 的 整合 ， Ｂ Ｓ 而且 还能在 车轮 自由滑 转 以及极 限操 纵下 保 持 车
辆 的稳 定性 ； 以 更好 地利 用 轮 胎 与路 面 间 的 附 可
帮助确定 汽 车行驶 方 向是否 正确 。
两者 的共 同 作用 下 ， Ｓ Ｅ Ｐ最 大 限 度 地 保 证 汽 车 不 跑 偏 、 甩 尾 、 侧 翻 ， 效 地 保 证 了汽 车稳 定 的 不 不 有
ESP简介
最先进的主动安全技术—ESP一、ESP 到底是什么？在任何时候，只要驾驶状况变得紧急，电子稳定程序ESP都能保持车辆稳定，使主动行车安全大为改善。
ESP整合了ABS和TCS的功能，并大大拓展了其功能范围。
ESP还可降低各种场合下发生侧滑的危险，并能自动采取措施。
通过有针对性地单独制动各个车轮，ESP使车辆保持稳定行驶，从而避免重大意外事故。
二、ESP 有什么作用？1、防止转向过度的后轮侧滑ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。
这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。
一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。
在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
2、防止转向不足的前轮侧滑ESP能够同时精确测量四个车轮的制动力。
这样，在车辆不按转向意图行驶时，车辆可以被"拉"回到正确的行驶轨迹上。
一辆具有转向不足特性的车，在左转向时，会在前轮上产生向外拉的效果；而通过ESP在左后轮上施加制动力，车辆将被拉回到正确的行驶轨道上来。
在同样的弯道上，一辆具有转向过度特性的车会在后轮上产生向外拉的效果而跑离弯道；此时，通过在右前轮上施加制动力，ESP会相应产生一个具有稳定作用的顺时针扭矩，从而将车辆拉回到正确的行驶轨迹上来。
ESP 最主要的作用是在紧急情况下，可以帮助驾驶员保持对车辆的控制，从而避免重大意外事故。
具体主要是通过防止车辆侧滑，在车辆和地面间还有附着力的前提下，保证车辆的方向操控性。
通过对驾驶员的动作和路面情况的判断，对车辆的行驶状态进行及时的干预。
（上图中红色的没有ESP系统）三、ESP 的结构简介1、带ECU的液压调节器分解图2、横摆角速度传感器分解图3、液压调节器4、横摆角传感器5、转向角传感器6、轮速传感器7、ESP 在车上的整体结构ESP系统可大致分为4个部分：用于检测汽车状态和司机操作的传感器部分；用于估算汽车侧滑状态和计算恢复到安全状态所留的旋转动量的ECU部分；用于根据计算结果来控制每个车轮制动力和发动机输出功率的执行器部分以及用于告知驾驶员汽车失稳的信息部分。
ESP系统
ESP癿缺点
• 在一些特定癿情况下, ESP需要被关掉 而保护ESP因过度作用而损坏. ESP是 基于正常路面状况癿. 所以比如长时间 走沙地戒路面特别滑癿道路, 建议你关 掉ESP,因为那种情况下, 轮胎常态打滑 , ESP会过分响应. 所以关掉ESP靠你自 己安全驾驶,毕竟速度丌快,人脑处理复 杂状况癿能力还是优于电脑癿.电脑癿 优势是对于设定好癿状况,它反映比人 快地多. 如何使用esp开关,一般说明书 上会有说明。
2．体积小质量轻及低成本液压 制动作动系统的结构设计
• 这方面BOSCH公司在ESP系统中采用 的结构有一定的代表性，其液压作动 系统由预加压泵PCP（PrechargePump ） 压力产生装置（ PressureGeneratorAssembly） 液压 单元HU5.0所构成。
ESP癿工作过程
• ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轰线斱向癿旋转角度 及侧向加速度传感器识别车辆实际运动斱向 b图 • 若a〉b,ESP判定为出现丌足转向，将制动内侧后轮 ，使车辆迚一步沿驾驶员转弯斱向偏转，仍而稳定车辆 。 • 若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧 前轮，防止出现甩尾，幵减弱过度转向趋势，稳定车辆 。 • 如果单独制动某个车轮丌足以稳定车辆，ESP将通 过降低収动机扭矩输出癿斱式戒制动其它车轮来满足需 求
•
•
•
ABS/TCS系统就是要防止在车辆加速戒制动 时出现我仧所丌期望癿纵向滑移。而 Electronic Dynamic Control /ESP就是要控 制横向滑移。他是各种工况下癿一个主动安全 系统，处理各种异常情况，减轱驾驶员癿精神 紧张及身体疲劳。 • 只要 ESP识别出驾驶员癿输入不车辆癿实 际运动丌一致，它就马上通过有选择癿制动/ 収动机干预来稳定车辆。 • ESP首先通过斱向盘转角传感器及各车轮 转速传感器识别驾驶员转弯斱向（驾驶员意愿 ）
汽车底盘中的名词解释esp
汽车底盘中的名词解释esp车辆底盘作为整车的重要组成部分，在保障车辆稳定性与安全性方面发挥着关键作用。
其中，ESP（Electronic Stability Program）即电子稳定程序，是一种主动安全系统，在近年来逐渐成为汽车行业的标配。
ESP能够通过车辆底盘上的传感器，实时监测车辆的姿态和运动状态，一旦发现车辆出现偏离预期轨迹的情况，ESP系统将立即采取控制措施，调整车辆的动力输出和制动力分配，以保持车辆的稳定性。
这一技术的引入，显著提高了驾驶者在各类路况下的操控感和行驶安全。
首先，ESP系统利用车辆底盘上的角度传感器，监测车辆的横滑角度。
当驾驶员急转弯或遇到湿滑路面时，车辆容易出现侧滑现象，这时ESP系统就会感知到车辆的侧滑情况，并迅速作出反应。
ESP会通过电子稳定程序模块，向车辆发动机管理单元发送指令，控制引擎的输出功率。
同时，ESP还通过制动液压系统分配规则调整车轮制动力的大小，使车轮产生不对称制动以防止车辆失控。
在紧急避险情况下，ESP也能够发挥重要作用。
比如，在迅速避开障碍物的过程中，驾驶员很容易产生过度转向或急刹车的情况，这样的行为会使车辆失去控制。
然而，ESP系统会快速检测到失控的迹象，并通过对车轮制动和发动机输出进行调整，纠正车辆的行驶轨迹，使之恢复稳定。
这有效提升了车辆的稳定性和操控性能，确保驾驶员和乘客的安全。
此外，ESP在雨天行驶中也能够发挥重要作用。
在湿滑路面，车辆容易出现打滑的情况，这是由于轮胎与地面之间的附着力下降所导致的。
然而，ESP系统可以实时监测到车辆的打滑情况，并适时控制车轮制动和发动机输出，保持良好的车辆操控性能。
这一功能使得驾驶者在湿滑路面上行驶时，能够更加自信和安全。
值得一提的是，ESP系统的发展在近年来取得了巨大的进步。
现在的ESP系统已经从最初的两轮制动扩展到了四轮制动，并且不断加入更多的传感器，如加速度传感器和转向角速度传感器。
这些传感器的引入进一步提升了ESP对车辆运动状态的感知能力，使其更加准确地控制车辆的稳定性。
ESP工作原理和工作过程
ESP工作原理和工作过程ESP是一种车辆动态稳定系统，全称为Electronic Stability Program，它通过传感器监测车辆的运动状态，对车辆进行自动干预，帮助驾驶员保持车辆的稳定性，提高驾驶安全性。
本文将探讨ESP的工作原理和工作过程。
工作原理ESP系统的主要工作原理基于车辆动力学和控制理论。
通过车辆上安装的传感器（如转向传感器、车速传感器、侧倾传感器等），ESP系统能够实时监测车辆的各种参数，如车速、加速度、侧倾角等。
同时，ESP系统还监测驾驶员的方向盘操作，通过这些数据，系统可以判断车辆的运动状态。
当ESP系统检测到车辆出现潜在的失控情况时（如车辆打滑、侧滑等），系统会通过制动系统或调整车辆动力来进行干预，帮助车辆回复稳定状态。
具体干预方式包括有针对性地制动某个车轮、调整发动机输出功率等操作，以恢复车辆的稳定性。
工作过程ESP系统的工作过程可以简单地分为以下几个步骤：1.传感器监测：ESP系统不断地通过各种传感器监测车辆状态，包括车速、车轮转速、侧倾角等参数。
2.数据处理与分析：ESP系统对传感器获取的数据进行处理和分析，判断车辆是否出现失控情况。
3.干预决策：当系统确定车辆存在失控风险时，ESP系统会根据预设的算法和逻辑，制定相应的干预措施。
4.实施干预：系统会通过制动系统或调整车辆动力等方式，对车辆进行干预，恢复稳定状态。
5.监测反馈：ESP系统持续监测车辆状态，确保车辆恢复稳定后，逐渐减少干预措施，让驾驶员重新掌控车辆。
在车辆行驶过程中，ESP系统不断重复以上过程，保障车辆在各种路况下保持稳定性，确保驾驶安全。
结语ESP作为一种重要的车辆安全系统，通过其精确的传感器监测和高效的干预机制，为驾驶员提供了额外的安全保障。
了解ESP的工作原理和工作过程不仅可以帮助驾驶者更好地理解车辆的运动控制，还有助于提高行车安全意识，降低交通事故发生概率。
希望本文能够带给您更多有关ESP系统的了解和认识。
ESP功能
ESP功能
ESP（Electronic Stability Program）是一种车辆动力控制系统，旨在提高车辆的稳定性和安全性。
它利用传感器和计算机控制系统来监测和纠正车辆在横向运动方面的不稳定行为，以防止车辆失控和滑动。
ESP系统的工作原理是通过传感器检测车辆的加速度、转向角度、车速等参数，然后与理想行驶状态进行比较。
如果发现车辆正在偏离预定路径，ESP会立即采取相应的控制措施，以保持车辆在安全的行驶轨迹上。
一旦ESP系统检测到车辆横向滑移或失控的迹象，它将自动
通过刹车控制和发动机动力调节来纠正车辆的行驶姿态。
当车辆出现过度转向、侧滑、失控等情况时，ESP系统会立即通过减少发动机动力、调节制动力分配和对车轮 individually 的单
独制动干预，以恢复车辆的稳定。
由于ESP系统能够实时检测和纠正车辆的姿态，它可以帮助
驾驶员避免危险情况和提高车辆在紧急情况下的控制能力。
它能够减少车辆在转弯、紧急制动、加速等情况下的侧滑和失控，提供更好的操控性能和安全性。
ESP系统的应用已经广泛应用于各类乘用车、商用车和越野车中，并成为许多国家和地区法律要求安装的必备装备。
它不仅可以保护驾驶员和乘客的生命安全，还减少了交通事故的发生和损失。
总之，ESP系统是一项非常重要的车辆动力控制技术，它能够实时监测车辆的行驶状态并纠正不稳定行为，提高车辆的操控性能和安全性。
对于驾驶员来说，ESP系统是一项有力的辅助工具，可以帮助其更好地应对紧急情况和提高驾驶安全。
同时，车辆制造商也应该积极采用和推广ESP技术，以提升车辆的
竞争力和市场份额。
esp的滑移率的名词解释
esp的滑移率的名词解释ESP，也就是电子稳定程序（Electronic Stability Program）是一种车辆主动安全系统，通过感知车辆的动态状态，并根据需要自动调节车辆的制动力和动力输出，以提高车辆的稳定性和操控性。
而ESP的滑移率则是反映车辆在行驶中出现滑移现象的参数，有助于驾驶员了解车辆的动态状况以及及时采取措施。
ESP的滑移率是通过传感器感知车辆的转向角度、横向加速度、车轮转速等数据，并通过控制单元处理，进而计算得出的。
滑移率值可以用百分比表示，一般在正常行驶状态下，滑移率保持在较低的水平。
当车辆出现横向滑移时，滑移率会迅速增加，以提醒驾驶员注意并采取相应的操作。
滑移率的名词解释从理论上可以分为静态滑移率和动态滑移率两个方面。
静态滑移率是指车辆在稳态行驶状态下，前后轮的滑移率差异，反映了车辆在特定转弯角度下前后轮之间的滑移情况。
动态滑移率则是指车辆在运动状态下，前后轮的滑移率变化情况，可判断车辆是否发生侧滑或失控的可能性。
在正常行驶状态下，车辆的滑移率应保持在较低的水平，以确保车辆的稳定性和操控性。
当车辆出现横向滑移时，滑移率会急剧上升，这时ESP系统会通过调节车辆的制动力和动力输出来减小滑移率，以恢复车辆的稳定状态。
同时，滑移率的变化也会通过仪表盘的指示灯或声音提示驾驶员，提醒其采取相应的驾驶操作，如减速或调整方向等。
ESP的滑移率不仅对驾驶员具有重要的指导意义，同时也是车辆制造商和相关研发人员评估车辆性能和技术的重要参数。
通过对滑移率的分析和研究，可以更好地改进和优化ESP系统的算法和控制策略，提升车辆的安全性和性能。
除了车辆本身的滑移率，道路条件也会对车辆的滑移率产生影响。
在湿滑、冰雪等恶劣的路况下，车辆容易出现滑移现象，这时ESP系统就显得尤为重要。
通过实时感知车辆和道路的状况，ESP系统可以及时调整制动力和动力输出，使车辆更好地适应不同的行驶环境，提供更高的驾驶安全性。
汽车电子稳定系统(ESP)
ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。
通过综合应用9种智能主动平安技术，ESP可将驾驶员对车辆失去控制的危险性降低80％左右。
ESP智能化随车微机控制系统，通过各种传感器，随时监测车辆的行驶状态和驾驶员的驾驶意图，及时向执行机构发出各种指令，以确保汽车在制动、加速、转向等状况下的行驶稳定性。
图1是汽车电子稳定系统ESP的各种传感器及电子稳定系统ECU在轿车上的安装，其ECU中配置了两台56kB内存的微机。
ESP系统利用这两台微机和各种传感器信号不间断地监控车内电子模块、系统的工作状态和汽车的行驶姿势，比方，速度传感器每相隔20ms就会自检一次。
ESP系统还通过车内电子模块之间的信号交流通信网络，充分利用防抱死制动系统ABS、制动助力系统BAS和驱动防滑控制系统ASR等的先进功能。
紧急情况下，如紧张的驾驶员对制动力施加不够，制动助力系统BAS 将自动增大制动力。
在ESP系统出现故障不能正常工作时，ABS和ASR系统能照样工作，以保证汽车正常行驶和制动。
ESP系统的功能不简单是ABS和ASR功能之和，而是ABS与ASR功能之和的平方，因此使汽车能反之，见图2(b)，汽车行驶轨迹的最初位置。
假设驾驶员转向盘转动过猛，使汽车转弯半径小于弯道半径，这种情况称为过度转向。
如汽车速度过快，那么汽车可能因离心力而向外翻转。
安装在汽车上的横摆率传感器、侧加速度传感器和转向盘转角传感器等监测到这种翻转的危险趋势，立即将信号输入电子稳定系统中的ECU，ECU迅速指令在右前轮实施脉冲制动，制动力在汽车质心产生一个向外偏转力矩，抵消离心翻转力矩，迫使汽车绕质心向外偏转一个角度，制止了汽车可能侧翻的趋势。
同时ECU控制迅速减少驱动力，将汽车速度降下来，并代替驾驶员使汽车转向角度稍小一些，使汽车按弯道半径要求的转向角度行驶。
综上所述，汽车电子稳定系统ESP在汽车出现不稳定行驶趋势时，采用了两种不同的控制方法，使汽车消除不稳定行驶因素，回复并保持汽车预定的行驶状态。
什么是ESP
什么是ESPESP 是车身电子稳定控制系统（Electronic Stability Program）的简称，是一种在紧急驾驶条件下防止车辆打滑的制动系统，其最主要的特点就是它的主动性，如果说ABS 是被动地作出反应，那么ESP 却可以做到防患于未然。
ESP 最早由德国博世（Bosch）公司于1997 年研制成功，并首先由奔驰公司应用与其A 级轿车上。
之后，其他公司也分别研究各自的车身电子稳定控制系统，只不过名字有所不同，其实原理都是一样的。
比如奔驰、大众、奥迪、雪铁龙、标致、现代叫做ESP，宝马、马自达叫做DSC，本田叫做VSA，丰田叫做VSC，日产叫做VDC。
ESP 工作原理简介：ESP 系统由中央控制单元（ECU）及转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器和执行器组成，其目的是在电脑实时监控汽车运行状态的前提下，对发动机及制动系统进行干预和调控。
在汽车行驶过程中，转角传感器感知驾驶者转弯方向和角度，车速传感器感知车速、油门开度和转速力矩，刹车传感器感知刹车力，而摆角传感器则感知车子的倾斜度和侧倾速度。
ECU 了解这些信息之后，通过计算后判断汽车要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距，然后，由ECU 发出指令，调整发动机的转速和车轮上的刹车力，从而修正汽车的过度转向或转向不足，以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死，从而保证汽车的行驶安全。
从严格的角度来讲，ESP 系统实际上包括ABS 和TCS（牵引力控制系统）两大系统的功能，但又不是两者简单的叠加。
它们之间的差别主要是ABS 和TCS 只能被动的作出反应，而ESP 则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。
车身稳定控制系统相关知识
汽车稳定控制系统相关知识电子稳定控制系统概念汽车电子稳定控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，并在此基础上,增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、测向加速度传感器和方向盘转角传感器，通过ECU 控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性。
该系统由传感器、电子控制单元（ECU）和执行器三大部分组成，通过电子控制单元监控汽车运行状态，对车辆的发动机及制动系统进行干预控制。
典型的汽车电子稳定控制系统在传感器上主要包括4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器等，执行部分则包括传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、液压调节器等，电子控制单元与发动机管理系统联动，可对发动机动力输出进行干预和调整。
这套系统主要对车辆纵向和横向稳定性进行控制，保证车辆按照驾驶员的意识行驶。
电子稳定控制系统的基础是ABS制动防抱死功能，该系统在汽车制动情况下轮胎即将抱死时，一秒内连续制动上百次，有点类似于机械式“点刹”。
如此一来，在车辆全力制动时，轮胎依然可以保证滚动，滚动摩擦的效果比抱死后的滑动摩擦效果好，且可以控制车辆行驶方向。
另一方面该系统会与发动机ECU协同工作，当驱动轮打滑时通过对比各个车轮的转速，电子系统判断出驱动轮是否打滑，立刻自动减少节气门进气量，降低发动机转速从而减少动力输出，对打滑的驱动轮进行制动。
这样便可以减少打滑并保持轮胎与地面抓地力之间最合适的动力输出，此时无论怎么给油，驱动轮都不会发生打滑现象。
该系统在保证车辆横向稳定性方面体现在当系统通过转角传感器、横向加速度传感器及轮速传感器的信号发现车辆发生了转向不足或过度时，系统会控制单个或是多个车轮进行制动，来调整汽车变换车道或在过弯时的车身姿态，使汽车在变换车道或是过弯时能够更加的平稳而安全。
目前，世界范围内主要供应电子稳定控制系统的供应商有六家，分别是博世、天合、电装、爱信精机、大陆、京西重工（收购了德尔福底盘系统公司），众厂家的系统也基本都是从这几家采购而来，再冠以不同的名字。
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究
ESP—汽车电子稳定系统仿真研究一、概要随着科技的不断发展，汽车行业在追求高性能、低成本和长寿命的也面临着更加复杂的操控环境和安全隐患。
为了提高汽车的安全性能和操控稳定性，越来越多的电子设备被应用到汽车上，其中最具代表性的就是汽车电子稳定系统（ESP）。
本文将对ESP进行仿真研究，探讨其在不同驾驶场景下的性能表现和潜在的改进方向。
本文首先介绍了ESP系统的基本原理和组成，包括轮速传感器、加速度传感器、制动压力传感器等，以及它们如何协同工作以实现车辆稳定控制。
通过建立ESP仿真模型，分析了其在不同路面条件、驾驶员操作和车辆运行状态下的性能表现。
针对仿真结果中存在的问题提出了相应的改进措施和建议。
本文通过对ESP系统的深入研究和仿真分析，为进一步提高汽车电子稳定系统的性能提供了有价值的参考和借鉴。
二、ESP系统的关键技术ESP系统，即汽车电子稳定程序，是现代汽车主动安全防御系统的重要组成部分。
它通过集成多种传感器和控制系统，实时监测并控制车辆的运动状态，以提供卓越的运动性能和稳定性。
在ESP系统中，关键技术主要包括：数据采集与处理：ESP系统依赖于大量的传感器来实时获取车辆关键状态信息，如车轮速度、加速度、角速度等。
这些传感器产生的数据经过精确的处理，以便实时传送给控制器。
数据采集与处理技术直接影响到ESP系统的性能和准确性。
控制算法执行：ESP系统根据接收到的传感器数据进行决策，并生成相应的控制指令来调整车辆的行驶方式。
这包括制动、节气门和转向控制等多个方面。
控制算法执行是ESP系统实现稳定控制的核心。
车辆动态模型建立：为了精确地预测车辆的动态行为，ESP系统采用了先进的车辆动态模型。
该模型考虑了车辆的质量分布、质心位置、悬挂系统和轮胎力学特性等多种因素。
通过建立准确的车辆动态模型，ESP系统能够更有效地预测和处理各种复杂路况。
实时性与稳定性：ESP系统在设计过程中充分考虑了实时性和稳定性两个重要指标。
汽车esp系统简述
S U D A [年] 汽车E S P 系统简述 [在此处键入文档的摘要。
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]期班：07级电气一班作者：倪胜蓝（079091109）组员：吴婷（079091111） 雷雪蕾（079091110） 李晨（079091113） 张红（079091108） 穆青（079091112） 田学志（079091116） 边啸语（079091050） 石磊（079091022） 蔡钦（079091037） 赵凯（079091060） 李鹏（079091001） 纪杨（079091061）许垚钦（079091059）背景随着现代汽车技术的发展，车辆的主动安全性大大提高。
为了防止车轮抱死，避免车辆在紧急制动时因车轮抱死而失控，1978年博世公司开发了世界首套ABS，并在1985年投产。
据统计在2004年欧洲生产的新车ABS，装备率已达到85%，而欧洲生产协会更保证对2004年7月起生产的新车100%装备ABS系统。
在我国生产的新车中装备ABS系统也达到66%。
由于ABS不能解决车辆在湿滑路面上起步或加速出现的车轮打滑问题，更不能避免车辆发生侧滑。
因此，在ABS的基础上，进一步发展出了牵引力控制系统（TCS）。
在车辆起步或加速时，如果某个车轮出现了打滑现象（车轮速度传感器不断监视着每一个车轮），TCS会迅速干预制动系统和发动机工作，使车辆能够安全地起步或加速（防止车轮打滑，保证车辆具有良好的牵引性能，同时照顾其稳定性和操纵性）。
1995年博世公司又推出了电子稳定程序（ElectronicStabilityProgram，简称ESP系统）。
实际上ESP系统也是一种牵引力控制系统，但是与其它牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车出现转向过度时，ESP便会慢刹外侧的前轮来稳定车子，防止后轮失控而发生甩尾现象；在转向过小时，为了校正行驶循迹方向，ESP则会慢刹内侧后轮，从而校正行驶方向。
ESP汽车电子稳定系统论文
ESP汽车电子稳定系统论文毕业设计（论文）题目：ESP汽车电子稳定系统学院：班级：学号：学生姓名：指导老师：二〇一二年五月四日摘要汽车电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)。
ESP是一种汽车新型主动安全系统。
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。
因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。
ESP 系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS 及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。
ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。
当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全。
关键词：ESP 主动安全系统汽车防滑装置电子控制AbstractElectronic stability system (Electronic Stability Program, ESP). ESP is a new type of automotive active safety systems. The ESP system with ABS (antilock brake system) and ASR (anti-skid system), is the extension of these two systems function. Therefore, the ESP regarded as the most advanced form of automotive anti-skid device. The ESP system is actually a traction control system and other traction control systems, ESP not only control the driving wheel driven wheel, and can be controlled. Such as the rear-wheel drive vehicles often turn to excessive rear wheel out of control while the drift, the ESP will brake slow the outside front wheel to stabilize the car; turning over came from order to correct the tracking direction, ESP will slowly brake the inside rear wheel, in order to correct the direction of travel.Car with ESP and ABS and ASR, the difference between them lies in the ABS and ASR can only passively react, ESP is able to detect and analyze the condition and correct driving errors and take preventive measures. ESP on oversteer or understeer are particularly sensitive, such as cars turn left in slippery when oversteer (a turn too fast) will have to drift to the right side of the sensor felt the right front wheel slide will brake quickly to restore adhesion produce an opposing torque leaving the car remained in the original lane. Of course, everything has a range of motorists speeding blindly any safety devices are difficult to preserve.Key words: ESP Active safety systems Automotive anti-skid device Electronic control第一章ESP汽车电子稳定系统简介1.1ESP的概念汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Contr01)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。
ESP汽车电子稳定系统构造与原理
汽车电子稳定系统就开始工作。
立德强能 知行合一
一、ESP工作原理
电子控制单元通过方向盘转角传感器确定驾驶员想要的行驶方向；通 过车轮速度传感器和横向偏摆率传感器来计算车辆的实际行驶方向。当电 子稳定程序检测到车辆行驶轨迹与驾驶员要求不符时，电子稳定程序将首 先利用牵引力控制系统中的发动机扭矩减小功能并向发动机控制模块发送 一个串行数据通信信号，请求减小发动机扭矩。如果电子稳定程序仍然检 测到车轮侧向滑移，则电子稳定程序将实行主动制动干预。
立德强能 知行合一
二、转向不足控制
当汽车行驶过程中，如果出现前轮打滑，电子控制单元会发出指令降 低发动机转矩，并给内侧前轮加制动力，使其向内侧移动，以达到驾驶稳 定的目的。
方向盘转角传感器向电子 控制单元发送一个驾驶员想要 转向的信号，横向偏摆率传感 器检测到车辆开始打转，同时 车辆前端开始产生滑移，说明 车辆出现转向不足，电子稳定 程序将实行主动制动干预。
制动分泵(e) 回油泵(f) 动态液压泵(g) 制动助力器(h)
ESP进行控制调整，动态液压泵(g)开始从制 动液储液罐中向制动管路输送制动液。在制 动分泵和回油泵内很快建立制动压力，回油 泵开始输送制动液使制动压力进一步提高。
入口阀关闭，出口阀也保持关闭。制动压力 不能卸压。回油泵停止工作，高压阀N227(b) 关闭。
2021/4/18
立德强能 知行合一
二、ＥＳＰ的作用
2.ESP的重要性
在欧洲，每年有 5 万人死于车祸， 190 万 人因此而受伤。德国的一项研究表明，涉及
严重人身伤害的车祸当中有 1/4 都是由汽车 侧滑所引起。 往往一个转弯就足以危及到生命。 ESP能
esp系统是什么意思
esp系统是什么意思电子稳定程序系统，就是我们说的ESP了。
下面是店铺给大家整理的esp系统是什么意思，供大家参阅!esp系统是什么意思电子稳定程序系统(ESP)是英文Electronic Stability Program的缩写，中文译成“电子稳定程序”。
它综合了ABS(防抱死制动系统)、BAS(制动辅助系统)和ASR(加速防滑控制系统)三个系统，功能更为强大。
电子稳定程序系统ESP效果演示当汽车发生转向不足时(左)，车身表现为向弯外推进，此时ESP系统将通过对左后轮的制动来遏制车辆陷入险境;而当汽车发生转向过度时(右)，此时ESP系统则通过对右前轮的制动来纠正危险的行驶状态。
ESP可以实时监控汽车行驶状态，必要时可自动向一个或多个车轮施加制动力，以保持车子在正常的车道上运行，甚至在某些情况下可以进行每秒150次的制动，而且它还可以主动调控发动机的转速并可调整每个轮子的驱动力和制动力，以修正汽车的过度转向和转向不足。
ESP还有一个实时警示功能，当驾驶者操作不当和路面异常时，它会用警告灯警示驾驶者。
在ABS、BAS及ASR三个系统的共同作用下，ESP最大限度地保证汽车不跑偏、不甩尾、不侧翻。
据统计，有25%导致严重人员伤亡的交通事故是由侧滑引起的，更有60%的致命交通事故是因侧面撞击而引起的，其主要原因就是车辆发生了侧滑，而ESP能有效降低车辆侧滑的危险，从而降低交通事故的数量以拯救生命。
当前ESP主要应用于一些高端车型，如奔驰、奥迪等，在欧盟地区，新车ESP装备率已达35%，而国内的新车ESP系统装备率还只有3%，随着人们对车辆安全性的要求日益提高，ESP将会被越来越多的车辆所应用。
电子稳定程序系统ESP特点ESP最重要的特点就是它的主动性，如果说ABS是被动地作出反应，那么ESP却可以做到防患于未然。
电子稳定程序系统ESP简介一组系统通常是支援ABS及ASR(驱动防滑系统，又称牵引力控制系统)的功能。
汽车电子稳定程序ESP系统论文
本科生毕业论文题目:汽车电子稳定程序控制ESP系统学生XX:专业:班级:指导教师:2011年01月摘要汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Contr01)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。
该系统是德国博世公司(BOSCH)和梅塞德斯一奔驰(MERCEDES—BENZ)公司联合开发的汽车底盘电子控制系统。
汽车电子稳定程序控制系统除了具有ABS和TCS的功能之外，更是一种智能的主动安全系统，它通过高度灵敏的传感器时刻监测车辆的行驶状态，并通过计算分析判定车辆行驶方向是否偏离驾驶员的操作意图，识别出危险情况，并提前裁决出可行的干预措施使车辆恢复到稳定行驶状态。
汽车电子稳定系统（ESP）能够纠正汽车的各种不稳定行驶状态，提高汽车线内行驶的稳定性，缩短在弯道或湿滑路面上紧急制动时的制动距离。
为了提高车辆的动力学性能，还可以在ESPⅡ转向功能的基础上继续引入诸如可调减震器、主动稳定性控制和可调弹簧等的电子底盘控制系统。
关键词：ESP 主动安全系统ABS 电子控制目录绪论 (1)第一章ESP电子稳定系统简介 (3)1.1ESP电子稳定系统概念 (3)1.2ESP的功能与组成 (3)1.3ESP工作原理与工作过程 (6)第二章汽车电子稳定系统分析 (9)2.1ESP系统的控制原理 (9)2.2ESP系统特点和性能 (9)2.3ESP系统的应用 (10)2.4ESP系统的可靠性 (11)2.5汽车底盘电子控制系统的发展 (11)2.6新一代ESP (12)第三章第二代汽车电子稳定程序ESPII (13)3.1ESPII的系统及组件 (13)3.2ESPⅡ转向控制功能 (14)3.3系统集成控制 (16)结束语 (18)参考文献 (19)致谢 (20)绪论20世纪80年代，日本铃木公司首次开发出电动助力转向系统(Electrical Power Steering，简称EPS)，在此之后，日本的大发汽车公司、三菱汽车公司及本田汽车公司均研制出适合各自车型的EPS。
汽车主动安全研究现状之ESP
汽车主动安全研究现状之ESP前言汽车业的发展，为人们的出行提供了极大的便利。
但与此同时，交通事故也成为了致命的灾难。
据不完全统计，在世界范围内每年大概会有120万人死于交通事故。
其中世界卫生组织的一份统计调查表明，交通事故是造成年龄段在10到25 岁青少年死亡的主要原因。
同时在各种对人类生命造成威胁的原因中，交通事故排第九。
这种事故所造成的伤亡以及对公共安全所产生的威胁是不容忽视的。
汽车安全防御包含两大块，被动安全防御和主动安全防御。
其中被动安全的研究目的是在事故发生以后尽量减轻事故所产生的损失和伤害；主动安全的研究目的是在事故发生前，能够通过有效措施来避免事故的发生，也就是在可能导致事故的驾驶行为意图出现时，就及时进行制止。
基于这样的前提下，汽车安全技术的研究十分必要，尤其是主动安全技术。
汽车电子稳定程序( Electronic Stability Program, 简称ESP) 是行驶车辆的一种主动安全系统，它包含了防抱死制动系统( Anti-lock Brake System, ABS) 、驱动防滑系统( Acceleration Slip Regulation, ASR) ，并增加了横摆力矩控制系统( Yaw-moment Cont rol, DYC) ，从而在制动、驱动和转向情况下对汽车安全稳定行驶提供有力支持。
ESP 通过车载传感器测量方向盘转角、横摆角速度、侧向加速度和4 个车轮的轮速，由ECU 计算出驾驶员期望的行驶轨迹和车辆的运动状态，使汽车能在严峻的行驶条件下通过一定的控制方法，对汽车进行控制，从而修正汽车的过度转向或不足转向，以避免汽车失稳，保证汽车的行驶安全。
ESP 对于提升汽车的稳定性，进而提高汽车的主动安全性能有着重要意义。
1.ESP的发展现状1.1ESP的结构及工作原理ESP控制系统的结构：图1是现在比较典型的汽车ESP控制系统的结构,包括：传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、传感器(4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器)、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元(ECU)和辅助系统(发动机管理系统).图 1博世 ESP 系统的硬件结构ESP控制系统的工作原理：在汽车行驶过程中,方向盘转角传感器监测驾驶者转弯方向和角度,车速传感器监测车速、节气门开度,制动主缸压力传感器监测制动力,而侧向加速度传感器和横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度.ECU 根据这些信息,通过计算后判断汽车要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距,然后由ECU 发出指令,调整发动机的转速和车轮上的制动力,如果实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹发生偏差,则ESP 系统自动控制对某一车轮施加制动,从而修正汽车的过度转向或不足转向,以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死,从而保证汽车的行驶安全.1.2国内外ESP的研究现状清华大学王会义、宋健汽车电子稳定程序的控制算法——清华大学学报清华大学王会义、宋健采用车辆横摆角速度的状态差异法,设计主副两个层次的ESP 控制逻辑。
新型汽车主动安全系统ESP
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３ ９
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制单元（ Ｕ）方 向盘传感器 、 向 汽车在任何瞬 间的运行状 况信 息。 ＥＣ 、 纵 加速度传感器 、 向加速度传感器 、 横 横摆角速度传感器和轮速传感器等。
面上 的车 轮 同样大 的制动力 。原因 是如果 没有 反方 向地控制车 身 ，不
的主动安全性大大提高 。 程 中出现 了很多名称 ：电子稳定性 的操 控安全性 。
早在 １ ８ 年 ，博世的工程师就 程序Ｅ Ｐ 汽车稳定性控制ＶＳ 汽 ９３ Ｓ、 Ｃ、
通过优化 Ａ Ｓ Ｂ 控制来增进 车辆在全 车动力学控制 Ｖ ＤＣ、 动力学稳定性
１汽 车 ＥＰ Ｓ 电子 系统 的构成
力 制动 时的稳定性 。经过 不断改 进 控制 Ｄ Ｃ等 等 ， Ｓ 但其组 成与功 能大 实际上 Ｅ Ｐ系统也是一种牵 引 Ｓ 这一 系统 ，１８ 年 ｌ 月 ， ｏｃ 公 体一致 ，在此统一用 Ｅ Ｐ ９６ ２ Ｂ ｓｈ Ｓ 。它 不仅 力控制系统 ， 是在 Ａ Ｓ ＡＳ 它 Ｂ 和 Ｒ 司第一 次将 ＡＢ 和 Ａ Ｒ控制技术 是对 ＡＢ 和 Ａ Ｒ 所 有功能的一 的基 础上增加了相应功能的传感器 。 Ｓ Ｓ Ｓ Ｓ 相结 合应用 于 Ｍｅｃｄｓ Ｓ 级轿车 种整合 ，而且还 能在车 轮 自由滑转 该系统 的电子部件 主要包括 电子控 ｒｅ ｅ
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新型汽车主动安全系统 Ｅ Ｐ Ｓ
吴艳 华 何 天明
内容提要 ： 本文主要介 绍 了汽车 ＥＰ Ｓ 的发展历程和组成 ，阐述 了其基本原理和作 用， 对它在国内外应用
研 究的现 状做 了分析 ，并展 望 了其 未来 的 发展 前 景 。 关键 词 ：汽车 电子稳 定程 序 主 动安 全性 应用
汽车电子稳定控制系统ESP综述
汽车电子稳定控制系统ESP综述摘要：ESP是“Electronic Stability Program”的缩写形式，是电子稳定程序，即车辆稳定性控制系统。
是提高汽车安全性的重要系统。
近年来，汽车行驶速度不断加快，道路的行车密度不断增大，因此，车辆的稳定性越来越得到人们的重视，许多交通事故的发生，都是因为车辆稳定性差的原因。
ESP系统就是解决这一问题的重要措施。
它可以大大降低交通事故并提高道路安全。
它整合了防抱死制动系统和牵引力控制系统，能够有效防止汽车在转向时滑移、不稳定的现象，有效提高汽车的安全性。
关键词：ESP系统发展稳定性一、ESP简介汽车高速行驶安全性是当今国际汽车技术发展的前沿领域，集成了汽车制动防抱死系统ABS、牵引力控制系统TCS以及主动横摆力矩系统AYC的汽车电子稳定性控制系统（简称ESP）能够有效的解决汽车制动过程中的制动效能与制动安全性、强驱动过程中的加速性能与驱动防滑以及转向过程中汽车的动力性与转向稳定性问题，因而可以有效地减少汽车安全事故，成为最重要的汽车高速行驶安全性控制系统。
自2012年起，欧美等地区已经通过法规，在新车上强制安装ESP：我国自2013年起亦通过相关法规推荐新车装备ESP。
汽车在高速或低附着系数路面上转向行驶或受到侧向干扰时，轮胎与地面的侧向附着系数很容易达到附着极限而发生侧滑，而使丧失操纵稳定性，进一步引发交通事故。
—汽车电子稳定系统正是工作于此种工况，通过对车轮主动实施制动，来改善汽车的操纵稳定性,使驾驶员能够对车辆进行正常操纵，保证汽车行驶的稳定性。
ESP是一种车辆新型主动安全系统，是ABS（防抱死制动系统）、ASR（加速防滑系统）、EBD（电子制动力分配）、TCS（牵引力控制系统）、AYC（主动车身横摆控制系统）的结合。
在ABS和ASR的基础上，增加了车辆转向行驶时传感器、侧向加速度传感器和转向盘转角传感器，ECU通过庞大的监视网络监测车辆的状态喝家伙寺院的需求，发出各种指令确保车辆在制动、加速、转向等情况下行驶的稳定性。
汽车电子稳定系统ESP
传感器
车轮转速传感器、节 气门位置传感器、ASR
传感器
ECU
选择开关等
ECU
执行器 制动压力调节器、节
气门驱动装置等
行驶车辆
执行机构
发动机
驱动轮 制动器
三、EDL/EDS系统
EDL/EDS系统
EDL/EDS系统
EDL/EDS（电子差速器锁）功能是同TCS结合在一起控制汽车加速。防止 在急加速时驱动车轮滑转。车速在每小时40下EDL工作,在前进与倒车两个方 向同样有效.在遇到冰、雨或增擦系数不同的复杂路况时,EDL电户差速锁系统 可将打滑的驱动轮自动点刹锁止,并将驱动能量传递到另一侧驱动轮,提升车 辆起步和通过性能. 在一侧冰面较厚,而另一侧冰面相对较薄其至出现沙土,附着在冰"路面上的车 轮很容易打滑。而当车辆在单边滑溜路面或坡道上起步加速时,地面附着系数 较低一侧的驱动轮也易打滑.此时,EDL自动对该轮动施加调节压力来降低其驱 动力。另侧车轮的驱动力迅速提高,防止驱动轮滑转，结果是两侧驱动轮均获 得与路面条件相适应的牵引力,明显改善了车辆在恶劣行驶工况下起步和加速 性能。一旦车辆的行驶状况恢复正常后,电子差速锁即停止作用。 同普通车辆相比,带有EDL+ABS的车辆可以更好地利用地面附着力'从而提高车 墙的通过性,使骂乘更安全.
电路
ESP系统
6.ESP/TCS开关
ESP开关一般位于中央控制台上。该开关是一个瞬间接 触开关,按一下ESP开关,电子稳定程序从接通转至关闭。 当电子稳定程序(ESP)关闭时,ABS-TCS系统仍能正常工 作。当ESP处于关闭位置时,再次按一下 ESP开关,将接 通电子稳定程序。按下ESP开关超60s将被视为短路,会 记录故障诊断码,且电子稳定程序在该点火循环内将被 禁用。如果没有记录牵引力控制系统当前故障诊断码, 电子稳定程序将在下一个点火循环复位到接通状态。 下面几种状态需要关闭ESP系统。 ①为了从深雪或松软地面前后摆动驶出,有意让驱动轮 打滑以摆脱被陷状态。 ②带防滑链行驶。 ③在车辆处于功率测试状态下行驶。
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b rak ing system and o r pow ert ra in. In th is p ap er, describe the m a in cha racterist ics of ESP , the com ponen t s
2003 年 12 月
DR IV E SYST EM T ECHN IQU E
文章编号: 100628244 (2003) 04234203
D ecem ber 2003
ESP - 车辆新型主动安全系统
Esp-Veh icle New K ind of Active Safety System 张 炜 黄宏成 夏祥洪 邓 鑫
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张 炜等: ESP- 车辆新型主动安全系统
令, 在不同的时间和条件下, 发挥各自的功能。 ESP 系统根据横摆率传感器、轮速传感器等多
个传感器发出的信号, 及时启动相应车轮上的制动 装置, 以修正转向过度或转向不足的倾向。ESP 系 统在加速、滑行、制动等各种操作状态下都保持工 作。 由各种传感器组成的庞大监视网络不断将汽车 的当前状态与驾驶员需要的状态进行比较, 这样无 论汽车处于加速、制动、滑行、直行、拐弯, 或者其他 状态, 电控车辆稳定行驶系统都能实现更好的行驶 稳定性。 一旦稳定性受到影响 , 系统就会触发相应 的制动动作。 此系统可人工关闭。
AB S 是防止车轮在制动时抱死, 而 A SR 抑制 加速时车轮空转。ESP 作为一个全面的系统, 以一 元化、互相作用的观念来控制车辆修正操纵方向; 同 时, 它维持车辆稳定, 防止车辆侧滑, 其控制层次比 AB S 和 A SR 更高。ESP 除了“制动干预”以外, 对动 力系统 (发动机和变速器) 的操作控制也有一定的影 响。AB S 和A SR 的功能均包含在 ESP 控制模块中, 3 个系统共用一个液压单元, 各自按 ESP 模块的指
在国外, AB S 系统从 80 年代开始得到广泛的 应用, 到目前已是一种较成熟的技术; 90 年代初发 展A SR 系统, 近两年发展到 ESP 系统。ESP 系统的 成功开发能在所有的行驶工作状态下, 对驾驶员提
供主动有效的安全保证。
1 ESP 系统主要特点
ESP 系统是一个闭环控制系统, 当车辆在转 向、制动或打滑时, 通过对制动、动力系统的干涉, 稳 定车辆的行驶。 例如, 驾驶员在转向时, 经常会由于 操作失误, 产生“转向过度”或“转向不足”。 此时, 如 果不立即改正, 车辆就会偏离正确的行驶轨迹, 严重 时还会发生事故。ESP 系统根据“所有外部作用于 车辆上的力 (如制动力、推动力、侧向力) , 都会使车 辆绕其质心而转动”的原理, 通过对一个以上的前、 后车轮进行制动干预, 能迅速克服上述操作失误, 使 车辆不偏离正确的行驶轨迹, 确保安全。
图 7 ESP 在转弯时的作用 F ig. 7 Sudden w rench ing of the steering w heel
5 结论
图 6 ESP 在突发制动时的作用 F ig. 6 A vo id ing an ob stacle
2、ESP 在转弯时的作用 如图 7 所示, 车辆转弯时, 一旦车辆右侧过弯时
统还不能制止开始发生的不稳定状态, 控制系统将 后轮制动从而导致外侧后轮被加速, 即外侧后轮受
自动对该前轮实施瞬时制动, 使它产生较高的滑动 到的驱动力增加而侧向力减少, 于是产生了又一个所
图 4 转向过度时的控制措施 F ig. 4 A ction of oversteer
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了其稳定性。 根据附着椭圆我们知道轮胎的纵向附 力迅速增大, 侧向附着力是此消彼长的关系。ESP 系统通 摆力矩。 由于对一个前轮制动, 车速也会降低, 从而
过对每个车轮滑动率的精确控制, 使各个车轮的纵 获得了一个附带产生的有利稳定性的因素。
向分力和侧向分力迅速改变, 从而在所有工况下均 2、不足转向时的控制措施
图 5 转向不足时的控制措施 F ig. 5 A ction of understeer
张 炜等: ESP- 车辆新型主动安全系统
期望的横摆力矩。
方向。
4 ESP 系统的应用
1、ESP 在突发制动时的作用 如图 6 所示, 车辆直行, 侧向突然出现障碍, 一 般在突发情况下驾驶员会紧张制动, 车辆将有发生 不足转向的趋势 (1) , 此时, ESP 将对左后轮制动 (2) , 车辆沿着转向轮的输入方向行驶; 随之, 车辆将 有可能发生过度转向的趋势, 此时 ESP 对右前轮制 动 (3) , 车辆重新回到稳定状态(4)。
Z hang W ei, H uang H ong C heng , X ia X iang H ong , D eng X in 上海大众汽车有限公司 上海交通大学
S hang ha i V olksw ag en A u tom otiv e C om p any L td. , S hang ha i J iao T ong U n iv ersity
( 1) , 前方向右滑出, ESP 便立即动作, 左后车轮制 动, 如此将产生一种反时钟的转向力量, 同时右前轮 制动, 而使车辆转回到行驶的方向 (2) ; 一旦车辆右 侧不足 (3) , ESP 将立即动作, 左前车轮制动, 如此 将产生一种顺时钟的转向力量, 使车辆转回到行驶
ESP 车身电子稳定系统是新一代的主动安全 系统, 在 AB S 与 A SR 系统基础上的改进与结合, 不 仅提高了系统的集成度, 减少体积和重量; 而且在原 来基础上开发和改进传感器, 如零频率响应轮速传 感器、横摆动角速度传感器等; 又进一步提高电磁阀 的响应速度、开发适应复杂情况的控制软件, 能够对 汽车瞬态运动状况进行精确定量分析、计算和控制, 使整车电子控制系统从分散到集成。
驱动力矩, 以提高后轴的侧向附着力。 地面作用于 向力迅速减少而纵向制动力迅速增大, 于是产生了
后轴的侧向力相应会提高, 从而产生一个与过度转 一个与横摆方向相同的横摆力矩。 此外还获得了两
向相反的横摆力矩。 位于弯道外侧的非驱动前轮 个附带的减少不足转向倾向的因素。 首先, 由于制
(左前轮) 开始时几乎不滑动, 若仅依靠动力分配系 动而使车速降低; 其次, 由于差速器的作用, 对内侧
能获得所期望的操纵稳定性。
在不足转向时 ESP 系统的控制措施如图 5 所
1、过度转向时的控制措施
示, 一旦 ESP 系统判定汽车具有较大的不足转向倾
在过度转向时 ESP 系统的控制措施如图 4 所 向, 控制系统会自动对位于弯道内侧的后轮实施瞬
示。 一旦出现过度转向, 驱动力分配系统就会降低 时制动, 以产生预定的滑动率, 导致该车轮受到的侧
2 ESP 系统结构组成
ESP 系统主要由以下几部分组成: AB S (防抱死系统)、A SR (牵引力控制系统)、 BA S (制动辅助系统)、ETC (电子节气门系统)、转向 角度传感器、侧加速传感器、轮速传感器、横摆率传 感器、制动压力传感器、监视器 警示灯、ESP 开关、 含 ECU (电子控制单元) 的液压泵模块等。 ETC 和巡航控制系统的功能都包含在发动机 控制模块中。ESP 系统的 ECU 与发动机、传动系的 ECU 通过 CAN (Con t ro ller A rea N etw o rk) 互联, 使 其能更好地发挥控制功能。 例如自动变速器将当前 的机械传动比、液力变矩器变矩比和所在档位等信 息传给 ESP 系统, 以估算驱动轮上的驱动力矩。 当 ESP 系统识别出是在低附着系数路面时, 它会禁止 驾驶员挂低档。 在这种路面上起步时, ESP 系统会 告知传动系 ECU 应事先挂入二档, 这将显著改善 起步舒适性, 尤其是对那些大功率轿车。
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张 炜等: ESP- 车辆新型主动安全系统
图 3 ESP 控制框图
F ig. 3 T he p rog ram of ESP
轮胎力和其他外力决定了汽车的运动, 也由此决定 率, 导致该车轮受到的侧向力迅速减少而纵向制动
[ 摘要 ]ESP 车身电子稳定系统是新型主动安全系统, 是一个闭环系统, 通过制动系统和 或 pow ert ra in 系统 的干涉来改善车辆的操纵和制动响应。 本文主要介绍了 ESP 系统的主要特点、组成、工作原理以及对 ESP 系统所控制的转向及制动等工况进行分析。
[Abstract ]T he ESP (elect ron ic stab ility p rog ram ) is a new k ind of act ive safety system s, is a clo sed2loop
车辆安全系统包括主动安全系统和被动安全系 统, 它们的配合使用改善了行驶的安全性及操纵性, 为减少事故发生做出了巨大贡献。 主动安全系统包 括驾驶特性 (如 AB S、A SR 和 ESP )、视野条件和工 作元件 (如轮胎) 等, 这些系统可以在危急的情况下 使车辆保持稳定及操纵响应, 帮助驾驶员在第一时 间避免事故的发生, 为行车安全做出了预防性的贡 献。 被动安全系统是设计用来保护车辆内驶乘人员 免受严重的伤害, 通过减少伤害的风险或减轻事故的 严重性来实现, 如车身防撞性能、安全气囊、安全带等。