§6-1-2铰链四杆机构的基本形式及判别方法

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铰链四杆机构基本形式和特性-PPT文档资料

3.1 铰链四杆机构的类型
汽车前轮转向机构
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3.2 平面四杆机构的特性曲柄拉伸共线极限位置2 连杆与曲柄重叠共线
180º +
A B2 C2 C1

B1

D
180º -
最大摆角：摇杆在两个极限位置间的夹角极位夹角 —机构从动件处于两极限位置时，主动件在对应位置所夹的锐角。
柄，另一个是摇杆，则称为曲柄摇杆机构。（2）作用：回转运动与往复摆动转换。应用举例 ①雷达天线俯仰机构
②汽车雨刮机构
③搅拌器中搅拌机构
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3.1 铰链四杆机构的类型
雷达天线俯仰机构
搅拌机构
雨刮机构
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3.1 铰链四杆机构的类型
2、双曲柄机构
（1）概念：具有两个曲柄的铰链四杆机构。（2）作用：转动-转动，通常二转速不相等应用举例 ①惯性筛机构 ②平行双曲柄机构 ③反平行双曲柄机构
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平面连杆机构
1
2 3
铰链四杆机构形式及应用铰链四杆机构的特性四杆机构的曲柄存在条件
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教学目标、重难点
Ø教学目标
u了解平面四杆机构的基本类型、应用。 u熟练掌握铰链四杆的类型的判断。 u理解平面四杆的工作特性。
Ø教学重点和难点
u铰链四杆机构类型的判断。
案例导入
案例分析：如图所示为缝纫机踏板机构，为其机构运动简图和结构示意图。缝纫机传动路线为:操作者踩踏踏板使摇杆1（原动件）往复摆动→连杆2驱→曲柄3（从动件）→ 带动带轮使机头主轴连续转动。
缝纫机踏板机构
问题：（1）各构件的长度如何才能保证实现相关的运动？（2）该机构在工作时，出现卡死现象如何处理？

铰链四杆机构分析PPT课件

平面连杆机构与分类
平面连杆机构的组成
.
1
平面连机构的组成
• 平面连杆机构：各构件是用销轴、滑道等方式连接起来的，各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平行的平面内。最简单的平面连杆机构是由四个杆件组成的，简称平面四杆机构。由四个构件通过转动铰链联结而成的机构，称为铰链四杆机构。
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2
• 可以看出一般铰链四杆机构有四部分组成 • 1机架：固定不动 • 2连架杆2个：与机架相连，他是四杆机构
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29
应用
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30
铰链四杆机构的演化及应用
• 在生产实际应用中还广泛应用其它形式的四杆机构，可以认为是通过改变某些构件的形状、相对长度，或不同的构件作为机架等方法，来得到铰链四杆机构的一些其它的演化形式，以下介绍常用的一些演化形式。
• 一：曲柄滑块机构曲柄滑块机构是有曲柄摇杆机构演化得来的
• 在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮的机构称为偏心轮机构。
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偏心轮极位
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40
应用实例
• 偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击在和较大的机械中，如图所示为用于破碎机中的偏心轮机构。
• 以摇杆为主动件的
• 摇杆的摆动运动也可以转换为曲柄的整周回转运动。图示为缝纫机的踏板机构，当踏板作往复摆动时，通过连杆使曲柄作整周转动。
.
11
双曲柄机构
• 在铰链四杆机构中，若两个连架杆都是曲柄时，此种四杆机构即称为双曲柄机构。
• 下图为双曲柄机构原理图

铰链四杆机构的三种基本类型判别流程

铰链四杆机构的三种基本类型判别流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。

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简述铰链四杆机构基本类型的判别方法

简述铰链四杆机构基本类型的判别方法铰链四杆机构是一种特殊的机械机构,由四个刚性杆件组成,能够实现平衡和运动控制。

由于其具有灵活性和可扩展性,广泛应用于航空航天、汽车、机器人等领域。

在铰链四杆机构中,四个杆件的运动状态可以通过以下方法进行判别:
1. 分离式运动状态:当四个杆件分离时,机构处于平衡状态。

例如,在平衡车中,车轮和车把之间的分离式运动状态可以实现平衡控制。

2. 合并式运动状态:当四个杆件合并时,机构处于不平衡状态。

例如,在汽车刹车系统中,当刹车片与刹车盘合并时,车辆处于静止状态,但乘客仍然可以通过手臂控制车辆的运动。

3. 旋转式运动状态:当四个杆件在旋转过程中合并或分离时,机构处于不平衡状态。

例如,在陀螺仪中,陀螺仪的旋转可以控制它的运动状态。

4. 摆动式运动状态:当四个杆件在摆动过程中合并或分离时,机构处于不平衡状态。

例如,在摆动器中,摆动器的摆动可以控制它的运动状态。

除了以上方法外,还可以通过观察机构的外观和特征来确定其运动状态。

例如,在平衡车中,如果车轮和车把之间的分离式运动状态可以清晰地看到,那么就可以确定机构处于平衡状态。

铰链四杆机构具有灵活性和可扩展性,广泛应用于航空航天、汽车、机器人等领域。

通过不同的运动状态判别方法,可以根据不同的应用场景选择不同的机构设计。

铰链四杆机构课件(公开课)

补充知识：整转副存在条件：
满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。
C”
B B’ A
C’
B” D
满足杆长和条件，则： (1) 取最短杆为机架时 →双曲柄机构
(2)取最短杆为连架杆时
→曲柄摇杆机构，且最短杆为曲柄
(3)取最短杆为连杆时 →双摇杆机构
2、不满足杆长和条件，均为双摇杆机构。
由此可得曲柄的存在条件：
二.铰链四杆机构基本类型（按连架杆类型）
铰链四杆机构
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇杆机构
一曲一摇
二曲
二摇
3.2 平面四杆机构的基本特性
3.2.1 铰链四杆机构曲柄存在的条件
铰链四杆机构基本类型判别方法： 1、最短与最长杆之和小于等于其它两杆之和。 lmin ＋ lmax ≤l'＋l"（杆长和条件） C
• 满足杆长和条件： lmin＋lmax ≤ l'＋l"
• 最短杆为机架或连架杆。
例：判断下列机构类型。
25 10 15 15 25 22 12
15
10 25 15 15
不满足杆长之和条件
12 25 22 15
满足杆长之和条件并且连架杆最短
双摇杆机构
曲柄摇杆机构
课堂练习：判断下列机构类型。
50 120 100 80
满足杆长之和条件并且机架最短双曲柄机构
130 200 150 175
不满足杆长之和条件双摇杆机构
200 450 300 400
满足杆长之和条件并且连架杆最短
曲柄摇杆机构
讲评小结和作业
• 本节课学习的主要内容是利用铰链四杆机构的基本性质，即三种基本形式的构成条件判断铰链四杆机构的类型。通过这次课的学习，我们应该掌握曲柄存在的条件，并且学会运用所学知识解决实际问题．

简述铰链四杆机构的判定方法

简述铰链四杆机构的判定方法
铰链四杆机构是指由两个三角板和一个连杆构成的四杆链。

它主要用于平面机构和工程机械中。

判定铰链四杆机构需要事先了解铰链四杆机构的构成和运动方式。

判定方法如下：
1. 铰链四杆机构需要满足链杆数量为4，其中两个等边三角形板和两个连杆构成的连杆固定在同一基础上，其中一个三角板不动，另外一个三角板通过一个连杆可以进行转动。

2. 当两个等边三角板是不运动的，另一个三角板也不运动时，铰链四杆机构处于刚性状态。

3. 当一个等边三角板保持不动，另一个等边三角板和连杆围绕其中一个铰链可以进行任意转动时，铰链四杆机构处于极限状态。

4. 当两个等边三角板和连杆都可以进行任意转动时，铰链四杆机构处于可变形状态。

通过以上方法可以快速判定铰链四杆机构的状态，有助于进行机构设计和机构优化。

判断铰链四杆机构的类型-PPT

铰链四杆机构三种基本形式
双曲柄机构
特征：两个曲柄作用：将等速回转转变
为等速或变速回转。
大家应该也有点累了，稍作休息
大家有疑问的，可以询问和交流
双曲柄机构的运动特点
当两曲柄长度不相等时，主动曲柄作等速转动，从动曲柄随之作变速运动。
双曲柄机构中，由于没有作反复运动的构件，故无死点。
特例：平行双曲柄机构，反向双曲柄机构
判断铰链四杆机构的类型
平面连杆机构
特点：能方便地实现较为复杂的平面运动；运
动惯性力难以消除，因此不适用高速的运动场
合。
基本形式：铰链四杆机构
连杆
连架杆
ห้องสมุดไป่ตู้
2
C
B
3
连架杆
1
A
4
D
机架
铰链四杆机构三种基本形式
曲柄摇杆机构
特征：曲柄＋摇杆作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构特性
铰链四杆机构的演化及其应用
偏心轮机构
特点：曲柄为偏心轮的机构。变化方式：将转动副的半径扩大至超过曲柄长度变成圆盘（即叫偏心轮）应用：剪床，冲床，膜片式汽油泵
偏心曲柄滑块机构
定义：曲柄回转中心至滑块移动导路中心线存在垂直距离e（即有偏距）。
对心曲柄滑块机构
定义：曲柄回转中心与滑块移动导路中心线无偏距，即e=0。
若不满足第一判定条件，则没有曲柄的存在，该机构为双摇杆机构。
曲柄存在条件
第二判定条件：取那根杆为机架
（a）以最短杆的相邻杆作机架时，为曲柄摇杆机构。
（b）以最短杆为机架时，为双曲柄机构。（c）以最短杆的相对杆为机架时，为双摇杆

铰链四杆机构类型判别ppt课件.ppt

那么，铰链四杆机构在什么情况下有曲柄呢？
以曲柄摇杆机构为例（设各杆长度依次
为L1、L2、L3、L4，且L1<L4）
结论：铰链四杆机构存在一个曲柄的于或等于其余两杆长度之和。
（二）曲柄为最短杆。
连架杆为
曲柄属于连架杆
最短杆
在日常生活中，随处都可以看到浪费粮食的现象。也许你并未意识到自己在浪费，也许你认为浪费这一点点算不了什么
（1）若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，
求 LAB的最大值； ( 2 )若此机构为双曲柄机构，求LAB的最小值
。
在日常生活中，随处都可以看到浪费粮食的现象。也许你并未意识到自己在浪费，也许你认为浪费这一点点算不了什么
思考题：
练习：四杆机构中，机架长为30mm，两连架杆分别为30mm,两连架杆分别为15mm和40mm，若要该机构为曲柄摇杆机构。
[作业]
1、课堂作业：习题卷 2、课外作业：思考在曲柄摇杆机构中以摇杆为主动件，则在运动中会发生什么情况？
[实验一]
结论：
取最短杆的相邻杆为机架，
构成曲柄摇杆机构；
取最短杆为机架，构成双曲柄机构；取最短杆的相对杆为机架，构成双摇杆机构。
在日常生活中，随处都可以看到浪费粮食的现象。也许你并未意识到自己在浪费，也许你认为浪费这一点点算不了什么
[实验二]
返回
在日常生活中，随处都可以看到浪费粮食的现象。也许你并未意识到自己在浪费，也许你认为浪费这一点点算不了什么
铰链四杆机构的类型判别方法：
最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和不满足曲柄存在条件双摇杆机构

铰链四杆机构基本类型优秀课件.ppt

铰链四杆机构基本类型优秀课件
• 图所示的汽车偏转车轮转向机构采用了等腰梯形双摇杆机构。该机构的两根摇杆AB、CD是等长的，适当选择两摇杆的长度，可以使汽车在转弯时两转向轮轴线近似相交于其它两轮轴线延长线某点P，汽车整车绕瞬时中心P点转动，获得各轮子相对于地面作近似的纯滚动，以减少转弯时轮胎的磨损。
铰链四杆机构基本类型优秀课件
铰链四杆机构基本类型优秀课件
特例：平行四边形机构特征：两连架杆等长且平行，
连杆作平动。
平面连杆机构的类型、特点和分类
AB = CD BC = AD
摄影平台升降机构
机车车轮联动机构
铰链四杆机构基本类型优秀课件
平行四边形机构存在运动不确定位置。
平面连杆机构的类型、特点和分类
铰链四杆机构基本类型优秀课件
•例铰链四杆机构ABCD的各杆长度如图2-10所示。请根据基本类型判别准则，说明机构分别以AB、BC、 CD、AD各杆为机架时属于何种机构。
解：分析题目给出铰链四杆机构知，最短杆为AD = 20，最长杆为CD = 55，其余两杆AB = 30、BC = 50。
因为 AD＋CD = 20＋55 = 75 AB＋BC = 30＋50 = 80 ＞ Lmin＋Lmax
▲连架杆之一或机架为最短杆。
当满足杆长条件时，其最短杆上的转动副都是整转副。
此时，铰链A、B均为整转副。
铰链四杆机构基本类型优秀课件
铰链四杆机构基本类型优秀课件
2.压力角和传动角压力角：作用在从动
平面连杆机构的运动和动力特性
件上的驱动力F与力作用点绝对速度之间
所夹锐角α。
切向分力 Ft= Fcosα = Fsinγ
铰链四杆机构基本类型优秀课件

铰链四杆机构类型的判定方法

铰链四杆机构类型的判定方法铰链四杆机构是一种机构类型，在工程制造和机械设计中非常重要。

它是一种可以使零件拉伸或弯曲的活动铰链机构，具有可组合、结构简单、动平衡良好和柔性耐用等特点。

虽然它的外观、结构许多都很相似，但是还是存在一些具有明显差别的类型。

因此，确定某一机构是哪一种四杆机构类型非常重要，了解机构的类型可以索引准确的工程分析或设计参数，从而更好地实现分析或设计的快速生效。

本文旨在简要介绍铰链四杆机构类型的判定方法。

一般来说，一个铰链四杆机构由两个肩、两个铰、四根杆子和其他必要元件组成，它们在四个方向上有不同的运动特性，每个方向又有不同的机构类型。

有八种四杆机构类型：滑动机构、滚动机构、液压机构、电液伺服机构、伞字形结构机构、偏心轮机构、平板机构和齿轮减速机构。

首先，应根据四杆机构的特点和用途，从结构上判断其类型。

若是滑动机构，则两个肩之间会有滑块，用来实现零件的相对位置改变；若为滚动机构，则其中带有组合齿轮，例如蜗轮蜗杆机构；如果为电液伺服机构，则其中会有一个专门的控制器，用来控制零件的相对位置；液压机构中则会有液压缸，用来控制两个零件之间的相对位置。

其次，可以从机构的矢量运动和节点位置的变化推测其类型。

在常规的伞字形结构机构中，其中枢轴位置会随机轴的旋转而变换，矢量主要运动方向沿带构面及其斜线组成的抛物线，而平板机构则其中枢轴位置不变，矢量主要运动方向位于极空间中。

另外，偏心轮机构、液压机构和齿轮减速机构也可以根据同样的原理进行判断。

最后，可以利用高斯-拉宾特检验或其他类似的检测方法，根据机构的局部特征参数，包括尺寸参数、轴向特性和动力传递特性等，来确定机构的类型。

总之，铰链四杆机构类型的判定主要根据机构的结构特征、矢量运动特性和局部特征参数等进行，从而有效地进行机构类型的判定。

铰链四杆机构类型的判别(与“机构”有关优秀PPT文档)

新能源汽车技新术能教源学汽资车源技库术教学资源库
铰链杆机构类型的判别
1 第1页，共4页。
一、铰链四杆机构类型的判别
最短杆
新能源汽车技术教学资源库
最长杆
1.当最短杆 + 最长杆 ≤ 其余两杆之和。（1）若最短杆为连架杆，该机构一定是曲柄摇杆机构；（2）若最短杆为机架，该机构一定是双曲柄机构；
第3页，共4页。
二、铰链四杆机构类型的判别实例
新能源汽车技术教学资源库
例题：如图所示铰链四杆机构中，杆AB长L1=80mm，杆BC长L2=200mm，杆CD 长L3=170mm，杆AD长L4=190mm，试判断其类型。
解：最短杆AB与最长杆BC之和与其他两杆之和的关系为：
L1 + L2 = 280mm
（3）若最短杆为连杆，该机构一定是双摇杆机构。
第2页，共4页。
新能源汽车技术教学资源库
2.当最短杆 + 最长杆＞其余两杆之和。
不论取哪一杆为机架，均双为摇双，杆曲如机柄不构机相构邻。的杆长度两两分别相等。 LL所又最一当不当不例所（最（LL铰当例一最又最当L不所LL不1331131以因短、论构论题以2短1链题、短因短构论以论最最+++++++）），为杆铰取件取：，杆四：铰杆为杆件取，取LLLLLLL短短若若2442242该最A链哪的哪如该 A杆如链A最A的哪该哪杆杆最最======＜BBBB铰短四一长一图铰机图四短长一铰一与与与与233223+短短+L链杆杆杆度杆所链构所杆杆度杆链杆866886最最最最最最3杆杆000000四机为具为示四类示机具为四为AAmmmmmm3+长长长长长长为为BB.杆构机有机铰杆型铰构有机杆机mmmmmmL杆杆杆杆为为杆杆机连当4不机类架特架链机的链类特架机架BBBB连连架架＞≤构型，殊，四构判四型殊，构，CCCC构论架架其，杆之之之之其为的均的均杆为别杆的的均为均杆杆余该，取件和和和和余曲判为关为机曲机判关为曲为，，两机该与与与与两柄别双系双构柄构别系双柄双哪的杆构机其其其其杆摇摇，摇中摇中，曲摇摇一之一构他他他他长之杆杆如杆，杆，如柄杆杆和定一两两两两杆和机机不机杆机杆不机机机度。是定杆杆杆杆。构构相构构相构构构AA为双是BB之之之之具。。邻。。邻。。。长长曲曲和和和和机的的有LL柄柄的的的的11杆杆架==机摇关关关关特长长88构杆00，系系系系度度mm殊；机为为为为mm两两均构：：：：的，，两两为；杆杆分分关BB别别CC系相相长长等等LL22。。==220000mmmm，，杆杆。CCDD长长LL33==117700mmmm，，杆杆AADD长长LL44==119900mmmm，，试试判判断断其其类类型型。。

铰链四杆机构的判定

曲柄摇块机构曲柄摇块机构自卸卡车车箱的举升机构运动特性：运动特性：
4曲柄滑块机构中，当将构件3改为机曲柄滑块机构中，当将构件改为机曲柄滑块机构中架时，架时，就演化成图示的移动导杆机构
移动导杆机构
3 C 2 4 B 1 A B 1 A 2 C 3
4
手摇唧筒
雷达天线俯仰机构
• 自卸卡车的翻斗机构
3、双摇杆机构、
三、取不同构件为机架
铰链四杆机构的三种基本形式，铰链四杆机构的三种基本形式，可看作以曲柄摇杆机构取不同构件作为机架而得到的，机架而得到的，运用相对运动原理分析可知：在如图所示曲柄摇杆机构中，析可知：在如图所示曲柄摇杆机构中，最短杆1为曲柄当曲柄1作整周转动为曲柄，最短杆为曲柄，当曲柄作整周转动与曲柄1相邻两杆的夹角的变化范时，与曲柄相邻两杆的夹角的变化范围为0° 围为 °～360°；而与摇杆相邻的 ° 而与摇杆3相邻的夹角变化范围小于360 °即连杆与机即连杆2与机夹角变化范围小于对曲柄1也是作整周转动架4对曲柄也是作整周转动，而相对对曲柄也是作整周转动，摇杆3作小于作小于360°的摆动摇杆作小于 °
2、双曲柄机构、
在铰链四杆机构中，在铰链四杆机构中，若两个连架杆都是曲柄此种四杆机构即称为双曲柄机构双曲柄机构。时，此种四杆机构即称为双曲柄机构。
旧知识顾：回
铰链四杆机构的类型
在铰链四杆机构中，在铰链四杆机构中，若两个连架杆都是摇杆时，此种四杆机构即称为双摇杆机是摇杆时，此种四杆机构即称为双摇杆机构
→
双曲柄机构
3、取构件为机架构件作360°周转运动，构件是曲柄；、构件2为机架构件1作为机架, 是曲柄； °周转运动，构件1是曲柄构件3作往复摆动构件3是摇杆主动件可以为曲柄1，作往复摆动，是摇杆。构件作往复摆动，构件是摇杆。主动件可以为曲柄，也可以为摇杆3。可以为摇杆。

铰链四杆机构类型的判定

和，最短杆为机架，这个机构叫做 B 。
A.曲柄摇杆机构 B。双曲柄机构 C.双摇杆机构D. 以上答案均不对
练一练：
1、在图5-3中构成双曲柄机构的是（ A ）。
练一练：
1、如图所示铰链四杆机构构成曲柄摇杆机构时，须固定（ B ）。
A、杆AD B、杆AB或杆CD C、杆BC
D、杆AD或构
BC为机架——曲柄摇杆机构
CD为机架——双摇杆机构
AD为机架——曲柄摇杆机构
练一练：
1、铰链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和时，机构
__A___ 。
A.有曲柄存在 B。不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对
2、平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之
是否满足曲柄存在的条件
满足不满足
最短杆位置连架杆机架连杆
基本类型曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构
练一练：
1.铰链四杆机构的基本形式有哪几种？如图所示，已知铰链四杆机构各构件的长度分别
为 a=240mm，b=600mm，c=400mm，d=500mm。试问当分别取AB.BC.CD.AD为机架时，将各
铰链四杆机构各杆的长度（mm）如下，取杆BC为机架，构成双曲柄机构的是（ C ）。 A、AB=130,BC=150,CD=175,AD=200 B、AB=150,BC=130,CD=165,AD=200 C、AB=175,BC=130,CD=185,AD=200 D、AB=200,BC=150,CD=165,AD=130
第二步：铰链四杆机构类型的判定
1、取最短杆为连架杆
曲柄摇杆机构
1、取最短杆为机架
双曲柄机构

简述铰链四杆机构三种基本类型的判别方法

简述铰链四杆机构三种基本类型的判别方法1. 铰链四杆机构的三种基本类型铰链四杆机构是一种广泛应用的机构。

为了方便设计与应用，它被分为三种基本类型：平面连杆机构、空间连杆机构和球面连杆机构。

对于不同类型的铰链四杆机构，在判别时采用不同的方法。

1.1 平面连杆机构的判别方法平面连杆机构是最简单的类型，由四个杆件和三个旋转副组成。

其特点是所有杆件都位于同一平面内，因此判别较为简单。

可以通过以下方法进行判别：- 所有连续杆件组成的角度之和为360度，即满足若干杆件成为一闭合回路。

- 通过数学建模计算四个杆件的面积，如果其面积之和等于零，即满足平面关系。

1.2 空间连杆机构的判别方法空间连杆机构是杆件不在同一平面内的机构，也是常见的一种类型。

对于这类机构，需要采用更为复杂的判别方法，主要包括：- 通过数学建模计算机构的封闭度，如果该机构能形成一个封闭图形，则符合空间关系。

- 分别记录机构中的两个旋转副和一个平移副，计算它们的自由度之和是否等于机构的总自由度，如果相等即满足空间关系。

1.3 球面连杆机构的判别方法球面连杆机构是约束杆件在球面上移动的机构，广泛应用于机械手臂和车辆转向系统等领域。

其判别方法包括：- 对于以任意一个固定点为球心，有且只有一个旋转副的机构，即满足球面约束条件。

- 通过计算机构中三个杆件所在的球面的面积来判断是否符合球面条件。

2. 结语铰链四杆机构是一类重要的机构类型，在机械设计和工程实践中得到广泛应用。

不同类型的铰链四杆机构具有不同的特点和应用条件，判别方法也不尽相同。

对于机构设计人员来说，掌握这些判别方法是必要的技能之一，能够在设计和调试过程中起到重要的指导作用。

铰链四杆机构课件

曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
（1）曲柄摇杆机构
雷达
剪板机
缝纫机
任务二：请将相应答案的序号填入括号内。
1、以曲柄为主动件的是（ A ）和（ B ），把曲柄的整周回转运动转变为摇杆的往复
摆动的；以摇杆为主动件的是（ C ），把摇杆的往复摆动转变为曲柄的整周回转。
A 雷达
B 剪板机
C 缝纫机
2、连连看：将机架与相应的机构连起来
应用实例：
牛头刨床
机车车轮
雷达
平面连杆机构的定义：
各构件用销轴、滑道（低副）连接起来，且各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平行的平面内的机构称为平面连杆机构。
二、铰链四杆机构
1、铰链四杆机构的组成
1）定义：由4个杆件通过铰链（转动副）链接而成的机构。 2）组成：机架、连架杆（曲柄或摇杆）、连杆。
2、如图所示铰链四杆机构中，已知AB＝130mm，BC＝150mm， CD＝175mm，AD＝200mm，若取 AD为机架，试判断此机构属于哪一种类型？
解：1、判断是否满足杆长条件：
AB＋AD＝330 ＞ BC＋CD＝325
则不满足杆长条件，所以此机构为双摇杆机构
课堂小结
1．铰链四杆机构中曲柄存在的条件；
（2）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其
余两杆长度之和，则无曲柄存在即为双摇杆机构。
课堂练习（1、2必做，3选做）
1、如图1中，若a＝250mm，b＝600mm， c＝400mm，d＝550mm，取杆a为机架时可得什么机构；取杆b为机架时可得什链四杆机构中，已知AB＝ 130mm，BC＝150mm，CD＝175mm， AD＝200mm，若取AD为机架，试判断此机构属于哪一种类型？

铰链四杆机构基本类型的判别方法

铰链四杆机构基本类型的判别方法以铰链四杆机构基本类型的判别方法为标题，本文将详细介绍铰链四杆机构的基本类型以及如何进行判别。

铰链四杆机构是一种常见的机械结构，由四个杆件和若干个铰链连接而成。

根据杆件的布置和连接方式的不同，铰链四杆机构可分为平面机构和空间机构两种类型。

平面机构是指所有杆件都在一个平面内运动的机构。

在平面机构中，杆件与杆件之间通过铰链连接，使得机构能够进行转动。

根据平面机构中铰链的数量和布置方式的不同，又可以将平面机构分为单闭链机构和多闭链机构。

单闭链机构是由一个闭合的杆件链构成的机构，其中的铰链数量为3n（n为杆件数量）。

常见的单闭链机构有四杆机构、双摇杆机构等。

四杆机构由四个杆件和四个铰链连接而成，杆件之间的连接方式决定了四杆机构的类型。

四杆机构分为平行四杆机构和类平行四杆机构两种类型。

平行四杆机构是指四个杆件中的两个平行杆件通过两个平行铰链连接，而另外两个杆件通过两个非平行铰链与平行杆件连接。

平行四杆机构的特点是能够实现直线运动或近似直线运动。

类平行四杆机构是指四个杆件中的两个平行杆件通过两个平行铰链连接，而另外两个杆件通过两个非平行铰链与平行杆件连接。

类平行四杆机构的特点是能够实现特定曲线运动。

多闭链机构是由多个闭合的杆件链构成的机构，其中的铰链数量大于3n。

常见的多闭链机构有六杆机构、双摇杆机构等。

六杆机构由六个杆件和六个铰链连接而成，杆件之间的连接方式也决定了六杆机构的类型。

六杆机构分为平行六杆机构和非平行六杆机构两种类型。

平行六杆机构是指六个杆件中的三对杆件通过三对平行铰链连接，而另外两个杆件通过两个非平行铰链与平行杆件连接。

平行六杆机构的特点是能够实现直线运动。

非平行六杆机构是指六个杆件中的三对杆件通过三对非平行铰链连接，而另外两个杆件通过两个非平行铰链与非平行杆件连接。

非平行六杆机构的特点是能够实现特定曲线运动。

空间机构是指杆件在三维空间内运动的机构。

空间机构中的杆件和铰链数量较多，运动轨迹更加复杂，常见的空间机构有球面机构、万向节机构等。