机械设备安装与维修论文

河南机电高等专科学校

机械设备安装与维修课程论文论文题目：焊接机器人的保养与检修

系部：机械工程系

专业：机械制造与自动化

班级：机制103班

学生姓名：***

学号：*********

2012年10 月12 日

焊接机器人的保养与检修

引言

自1959年美国推出世界上第一台Unimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，其中有半数为焊接机器人。到目前为止，焊接机器人大致可分为三代：第一代是基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于操作简便，不需要环境模型，示教时刻修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量使用；第二代是基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人；第三代是指装有多种传感器，接收作业指令后能根据客观环境自行编程的高度适应智能机器人。

我国在20世纪70年代末开始研究焊接机器人，经过20多年的发展，在焊接机器人领域取得了长足的进步，对国民经济的发展起到了积极的推动作用。

第一章焊接机器人的保养

1.1日检查及维护

1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

2.气体流量是否正常。

3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)

4.水循环系统工作是否正常。

5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)

1.2 周检查及维护

1.擦洗机器人各轴。

2.检查TCP的精度。

3.检查清渣油油位。

4.检查机器人各轴零位是否准确。

5.清理焊机水箱后面的过滤网。

6.清理压缩空气进气口处的过滤网。

7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。

8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。

9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

1.3月检查及维护

1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。

2.RP变位机和RTS 轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007

3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004

4.送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可)

5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)

6.用压缩空气清理控制柜及焊机。

7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)

8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。

1.4焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：

每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产！公司对设备保养情况将进行不定期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录`好各班设备运行情况。

第二章焊机机器人的检修

2.1焊接机器人常见故障

从我们使用的焊接机器人系统的故障分类看主要存在以下几类故障a操作不当造成的人为故障这些故障主要有焊接机器人焊枪损坏装卸工件不当造成变位机随动部件变形。b外围设备设计制造不良造成的故障这些故障主要有升降平台开关和线缆经常出问题示教器显示部分元器件质量差工作稳定性差。c环境保护不良造成系统故障空气中湿度较大以及静电作用同时由于焊接现场粉尘较大造成控制柜内积尘偶尔产生误动作。d插接板接口发生腐蚀性氧化时有接触不良造成无法开机或设备工作不稳定。

从故障现象可以分析看到a针对操作不当必须对操作人员进行严格的操作考核建立规范可靠的操作程序杜绝误操作。b升降平台开关位臵设计应更加人性化线缆布臵合理显示元件选用稳定性好的材质。c.焊接机器人系统长期工作在粉尘较大的环境里未采取屏蔽措施在湿度较大的雨季应采取必要的除湿措施。d.插件插接部分腐蚀氧化多数是湿度太大所至对插牢后的插件应采取涂封处理和防松措施保证插件接触良好。

2.2焊接机器人系统的故障排除

2.2.1 焊接机器人人为故障的排除

人为故障的排除可以从两方面入手a与电气系统无关的机械类故障仅针对机械零部件进行维修或更换。如我公司转向架焊接车间IGM焊接机械手在工作过程中由于操作者未及时停止设备水冷电缆与机器人发生拉扯造成水冷电缆损坏。检查电缆两端接口未变形更换新的水冷电缆后测试工作正常。b电气类故障的维修要谨慎一些首先检查系统保护单元是否异常未发现异常则故障在前段若有异常就对单元逐一检查也可采取单元件替换方式分级处理其次还必须对操作人员进行系统培训最大限度地减少因操作不当和维护保养不到位引起的人为故障并使这种培训制度化严格考核。2.2.2焊接机器人自然故障的排除

设计缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中最困难的因为该类故障并非初期使用的磨合故障也不是操作不当引起的故障在维修的过程分析中我们认为故障主要是设计不良所致如果继续维持原设计方案故障就会反复出现而这类故障多数属于主机外围系统的问题如我公司转向架焊接车间的CLOOS横梁焊接机器人的送丝电机运行一段时间就出现过热现象更换送丝轮和送丝电机仍然无法改变状况后来进行观察分析从焊丝桶到送丝机之间的送丝导管在龙门上方弯曲角度成锐角造成送丝阻力加大。我

们更改送丝导管的固定点使其弯曲角度大于九十度再次运行测试则送丝机再未出现过热。

2.2.3焊接机器人突发故障排除

突发故障排除的主要难点一是焊接机器人控制部分电路板故障反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。如我公司转向架新产品车间IGM焊接机械手在工作过程中出现报警且无法消除重新启动又恢复正常但不就又出现报警对报警回路所有部件替换检查最后发现机器人手臂内有一段电缆稳定性下降更换后报警彻底消失二是送丝系统故障焊接成形不好且经常断弧。如我公司铝车体车间IGM龙门焊接机器人焊接成形不良且经常断弧检查送丝机构发现拉丝机性能下降拉丝轮处堆积很多焊丝屑更换拉丝机调整拉丝轮后设备焊接恢复正常三是稳压电源故障这类故障造成整个系统不稳定。如我公司转向架新产品车间IGM焊接机器人在工作过程中经常无故重启后来发现稳压电源经常无故动作检查稳压电源发现其中一块控制板性能下降稳定性差更换后恢复正常四是机器人某个轴伺服或电机出现故障。如我公司转向架焊接车间IGM焊接机器人开机后报警检查报警提到的外部轴伺服单元未发现异常屏蔽该轴后则设备可以消除报警更换该轴伺服后设备恢复正常。还有多种突发故障现象维修的难点主要是诊断分析较难和备件的准备不足。我们对突发性故障的机理也做过较深入的分析从系统上我们认为设计是合理的有的还十分精细问题在于元件质量问题譬如控制板有进口和国产的上面的元件也是来自不同国家的多国元件的使用也是当今科技发展的必然但问题在于这些控制板及元件是否经过严格的测试和耐久性实验。此外控制板焊接质量也存在问题制造质量或元件质量是造成突发故障的一个重要因素。

第三章结语

综上所述焊接发展趋势为发展自动化柔性生产系统5那么对故障诊断和维修的要求将会更高在往后的焊接机器人使用过程中我们要继续积累故障诊断和维修方面的经