浅析金属钣金机器人自动化折弯技术
一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人[发明专利]
![一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/44fd93f0964bcf84b8d57b9d.png)
专利名称：一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人专利类型：发明专利
发明人：敬淑义,刘加磊,陈赣东,王杰高
申请号：CN201710513061.1
申请日：20170629
公开号：CN107081761A
公开日：
20170822
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种用于自动折弯时钣金与机体互不干涉的机器人，为6关节工业机器人。
其特征是：小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X/大臂杆长Y=2～3，折弯机下模刀口高度‑转座J2轴距离地面的距离H=500～600mm，转座J2轴距离J1轴的距离Z=机器人臂展/设定钣金最大边长‑小臂部件杆长与手腕部件杆长之和X‑大臂杆长Y。
J4轴与J1轴之间偏置设定的距离，J3轴电机设置在大臂外侧。
本发明通过合理的杆长配比关系，用于大尺寸钣金折弯，钣金和机体不会相互干渉，规避了通用工业机器人在折弯应用中的诸多弊端，如垫高折弯机、挖地坑、钣金和机器人本体干涉区域大等，不需要对客户车间结构进行大量改造，减小了折弯机在安装过程中的较平调整难度，降低了总项目成本。
申请人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
地址：211106 江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号
国籍：CN
代理机构：江苏圣典律师事务所
代理人：程化铭
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飞行器钣金和铆装技术
飞行器钣金和铆装技术飞行器钣金和铆装技术是航空工程领域中重要的技术之一。
钣金工作是指用薄板金材料制造飞行器零部件的过程，而铆装工作是在钣金工作完成后用铆钉将各个零部件连接起来的过程。
本文将从以下几个方面展开讨论。
一、钣金技术钣金是指通过各种冲压、折弯、裁剪、压铸、拉伸等工艺对飞行器金属薄板进行成形。
飞行器钣金在制造过程中需要考虑多种因素，如轻量化、大小、强度等。
常见的钣金材料有铝合金、钛合金、锌合金、镁合金等。
其中，铝合金由于重量轻、耐腐蚀、加工性能好等特点，成为了航空工程领域中使用最广泛的材料之一。
钣金过程可分为以下几个步骤：1.设计：根据零部件的功能和彩图，设计出对应的模具，并结合材料特性和其他相关影响因素，进一步完善设计方案。
2.裁剪：将原材料按照尺寸要求进行切割，并计算出合适的裁剪量和裁剪方式。
3.冲压：将钣金加工成需要的形状，采用压力为材料施加外力，使其沿着模具形状变形而成。
冲压是钣金工艺中最常见的方法之一，可用于形状简单的零部件和大量生产的零部件。
4.折弯：将冲压好的零部件按照要求在指定位置折弯成形。
折弯通常需要在钳子、压辊或机械卷曲器中进行。
5.进一步加工：涵盖了打孔、切割、铣削等加工过程，根据零部件的需求将其进一步加工成所需的形状。
二、铆装技术铆装技术是将钣金成品组成的过程。
在飞行器钣金制造完成后，需要将各个零部件通过铆钉等连接件连接起来，形成整个飞行器的机身或部分机身。
铆钉作为连接件使用时需要经过以下几个步骤：1.钻洞：在需要连接的钣金零部件上钻相应的洞。
钻孔通常在整个过程中是最关键的环节之一。
专业的钻孔设备可以保证孔径尺寸和距离的精确量度。
2.调整：将所有零部件加工完成后，需要将其进行调整。
调整主要是通过螺栓、螺母进行的。
调整后的零部件可以保证在铆装过程中的位置相对稳定。
3.铆接：将铆钉插入洞中，然后在反面用铆钉枪将铆钉固定或穿过所有零件并固定。
铆钉连接通常具有以下几个特点：1.强度高：铆钉连接可以提供强大的力学性能，确保飞行器零部件的固定和连接。
钣金零件全自动连续折弯工艺的研究
钣金零件全自动连续折弯工艺的研究摘要：钣金零件具有质量轻、易成形、成本低、生产率高、适合大批量生产的特点，与人们的日常生活密切相关，在航天飞机、军工机械、家庭用具、电气配件等领域得到十分广泛的应用。
关键词：钣金；零件；自动1 研究背景2009～2016年，我国钣金加工行业利润值如图1所示。
由图1可知，我国钣金加工行业正处于一个向上发展的通道中。
2016年，我国钣金加工行业销售规模高达6 885亿元。
由于我国钣金加工行业发展起步较晚，传统工艺生产的钣金零件加工质量较低，工厂生产环境恶劣，制造出的钣金零件在精度上无法满足日益增长的制造业需求。
目前国内钣金零件在折弯机床上生产加工主要依靠人工对钣金零件进行上下料、调头、翻面、对刀，自动化折弯也仅仅是单道折弯，如图2所示。
笔者基于门框自动折弯生产线，针对钣金零件连续折弯工艺进行可行性理论分析，然后通过现场实际验证，得出一套合适的折弯工艺数据，将低效、低精度、低稳定性、高危险的工艺特征转为高效、高精度、高稳定性、全自动的连续折弯工艺特征。
图1 我国钣金加工行业利润值图2 传统钣金零件操作现场2 总体方案分析经过对客户产品图纸公差要求的分析，笔者制定了合理的折弯工艺。
钣金零件加工需要控制的参数包括单个钣金零件的折弯路径、钣金零件每一道折弯的中性线边距及折弯机参数、钣金零件每一道折弯的机器人姿态、单个钣金零件的折弯周期。
全自动连续折弯生产线的应用，旨在打造钣金折弯行业的智能工厂典范，形成先进的过程控制管理、质量管理、设备管理，进而实现钣金折弯的数字化、信息化、智能化。
钣金零件全自动连续折弯生产线整体布局如图3所示，以机器人代替人工完成门框的连续加工，节拍为不长于20 s/件，具备根据任务单实现板料厚度、长度、宽度、减缺位置、折弯尺寸、冲孔位置等的自动调整功能。
图3钣金零件全自动连续折弯生产线整体布局3 折弯工艺路线笔者以其中一款门框的铰链档折弯钣金零件为例进行介绍。
五金制品加工中的折弯和成型技术
五金制品加工中的折弯和成型技术五金制品是现代工业生产中最常见的一类零部件，其广泛应用于许多领域，例如机械制造、电子、建筑、汽车等。
五金制品的生产，离不开折弯和成型技术的应用。
本文将分析和介绍五金制品加工中的折弯和成型技术，并对其应用进行讨论。
一、折弯技术折弯技术是五金制品加工中的常用技术之一，用途广泛。
折弯是通过给金属施加弯曲力来改变或调整五金制品的形状，使其适应特定的用途或装配要求。
折弯时常用的设备是折弯机，折弯机分为手动和自动两类。
手动折弯机通常适用于轻质材料，而自动折弯机则能够完成更大规模和更复杂的折弯操作。
折弯技术的优点在于可以同时完成多个折弯操作，从而提高五金制品的生产效率。
此外，折弯技术还能够改善五金制品的强度和刚度，使其拥有更好的耐用性和稳定性。
因此，折弯技术在五金制品加工中得到了广泛应用。
二、成型技术成型技术是指通过模具或机器等设备对五金制品进行塑性变形或成形加工的技术。
成型技术包括模压、冲压、拉伸等。
这些加工过程通常都需要采用特殊的设备，例如模具、冲床和拉伸机。
成型技术的优点在于可以将金属材料直接加工成所需形状，从而减少了后续加工的步骤。
此外，成型技术还可以提高五金制品的制造精度和尺寸一致性。
因此，成型技术在五金制品生产中得到了广泛应用。
三、折弯和成型技术的组合应用折弯和成型技术通常可以配合使用，以达到更好的加工效果。
例如，在五金制品生产中，经常使用折弯和成型技术来制造复杂的零部件。
在这种情况下，首先将金属材料经过成型技术加工成所需的形状，然后再通过折弯技术对其进行调整和修整。
组合应用折弯和成型技术的优点在于可以利用两种技术的优点，提高加工效率和精度。
但是，组合应用的难度也相对较大，需要工人具有更高的技能和经验才能保证其加工质量。
四、结论五金制品加工中的折弯和成型技术是现代制造业中不可或缺的部分。
折弯和成型技术广泛应用于各种五金制品的制造，可以帮助生产商提高生产效率，降低生产成本。
钣金折弯方法,图文讲解四种折弯工艺!
折弯是一种对平面板件进行折叠、弯曲的工艺，它在整个加工链中紧随切割工序之后。
工件放在带有V型开口的凹模上。
楔形刀具(上刀)将工件压入V型开口中，并以这种方式将板材折弯到需要的角度。
大多数折弯件采用悬空折弯、模中折弯以及折边与压合等工艺与方法制成。
作业方式均遵循同一原理：冲芯将工件压入凹模的下模中。
因此，执行上述工艺与方法的折弯机被称为模压折弯机。
1、悬空折弯冲芯将工件压入凹模，却不将其压向模具壁。
冲芯下移期间，工件边向上弯折并形成夹角。
冲芯将工件压入凹模的深度越大，角度就越小。
此时，冲芯和凹模之间留有空隙。
悬空折弯也被称为路径依赖型工艺。
每种夹角都需要特定路径。
机床控制系统同时计算路径与相应的冲压力。
路径与冲压力取决于模具、材料与产品特性（夹角、长度）。
2、模中折弯冲芯将工件完全压入凹模，因此凹模、工件与冲芯之间不留空隙。
这种工序被称为合模。
冲芯与凹模必须精确相互贴合。
因此，每种夹角与形状都需要相应的模具组件。
工件一旦完全压入，冲芯则无法继续向下移动。
机床控制系统继续提升冲压力，直至达到规定值。
施加至工件的压力由此上升，从而呈现出冲芯与凹模的轮廓。
夹角在高压作用下逐渐稳固，几乎彻底消除回弹问题。
3、翻板折弯机床内置的折弯摆臂由C形型材构成，其上安装有下部与上部折弯模具。
折弯时C形型材向上或向下移动，或是进行小范围椭圆形运动，即翻转。
摆臂折弯机半自动化运行，以快速性与灵活性着称，即使是小批量生产也完成得毫不逊色。
此外，通过翻板折弯技术还可使用同一模具在单个部件上实现多种半径尺寸的高效折弯。
4、折边与压合板材边缘通常被完全弯折（例如盒边缘），随后折边相互平行。
成品件整体因此更加稳定或是形成边缘防护。
随后折边内通常需要挂入其他零件。
折边与压合分为两个步骤完成：首先操作员预先折好30°夹角，然后将工件重新放入并压合夹角。
如果边缘之间存在空隙，则称为折边。
压合中弯边则完全相互挤压。
折边是路径依赖型，压合却是力度依赖型。
工业自动化机器人在金属加工与铸造业中的应用与创新
工业自动化机器人在金属加工与铸造业中的应用与创新近年来，随着科技的飞速发展，工业自动化机器人在金属加工与铸造业中的应用逐渐展现出巨大的潜力和发展空间。
工业自动化机器人以其高效、精准和安全的特点，正在成为金属加工与铸造行业的创新力量。
本文将探讨工业自动化机器人在金属加工与铸造业中的应用和创新。
首先，工业自动化机器人在金属加工中的应用日益广泛。
传统的金属加工过程通常需要借助人工操作，其效率低下且存在一定的安全隐患。
而自动化机器人的应用则能够有效地解决这些问题。
在数控机床等设备的配合下，自动化机器人能够实现复杂、精密的金属加工操作，提高生产效率和产品质量。
例如，在铸造过程中，自动化机器人可以承担铸件的浇筑、铲渣和除渣等任务，减少了操作环节中的人为误差，提高了产品的一致性和稳定性。
此外，自动化机器人还能够根据预设的程序自主地完成装夹、加工和下料等工序，减轻了工人的劳动强度，提高了生产线的投入产出比。
其次，工业自动化机器人在金属铸造行业中的创新应用备受关注。
传统的金属铸造过程中，由于工艺复杂、操作繁琐，存在着产量不稳定、耗时长等问题。
然而，随着工业自动化机器人技术的不断突破和发展，金属铸造行业正迎来一次创新的机遇。
工业自动化机器人能够自主地完成模具制造、砂型制备、熔炼、浇注等工序，大大提高了生产效率和产品质量。
例如，传统的铸造过程中，熔炼金属的温度需要人工调控，操作不仅耗时耗力，还存在安全风险。
而自动化机器人可以通过传感器和反馈系统实时监测熔炼过程，并根据预设的参数进行调控，从而保证了铸造过程的稳定性和准确性。
此外，自动化机器人还能够利用人工智能和图像识别技术，进行产品的自动检测和质量控制，提高了产品的合格率和一致性。
此外，工业自动化机器人在金属加工与铸造业中的应用还存在一些挑战和问题。
首先，自动化机器人的应用需要具备一定的技术和人才储备，特别是对于中小企业来说，投入较高的成本可能成为限制因素。
其次，自动化机器人的应用需要与现有的生产设备和工艺进行衔接，这需要进行系统的改造和调整。
钣金的折弯工艺汇总(图解)
锁金的折弯工艺汇总（图解）1、什么是镀金折弯？镀金折弯是一种金属加工技术，用于将扁平的镀金件变成V形、U形或槽型。
这是一个重要且方便的制造过程，因为将一块扁平金属板弯曲成新形状比从实心工件加工v、u或通道形状或在铸造厂中铸造要便宜得多。
此外，弯曲产生的零件比例如将两片扁平金属片焊接成V形的零件更坚固。
许多类型的镀金折弯涉及使用称为制动器的机器，有时称为折弯机或镀金折叠机。
可以手动施加力，也可以使用例如液压装置施加力。
2、镀金折弯设备最重要的镀金折弯设备是制动器，它有几种不同的形式: 檐口制动器是一种简单的折弯机——也是制造业中使用最广泛的制动器一一它将一块金属板夹在一个平面上，然后通过可移动的折弯叶片的运动，使用力进行直弯或简单的折痕。
折弯机是一种使用移动冲头和相应模具的折弯机。
在此过程中，金属板被放置在模具上，并且冲头被强制移动到金属中，迫使其进入模具。
根据模具的形状，可以使用折弯机来制作V形弯、U形弯和其他形状。
箱式制动器（也称为手指制动器）是另一种折弯机，它使用一排金属“手指”来实现多个自定义折弯。
顾名思义，箱盘式制动器通常用于制作定制尺寸的盒子。
棒材折叠机是一种小型且简单的折弯机，带有一个手柄，可以夹住金属板并以单一动作弯曲它。
3、镀金折弯的种类有不同种类的镀金折弯用于以不同的方式实现不同的折弯。
其中三种折弯方法（空气折弯、打底和压印）使用折弯机，而其他折弯方法则使用各种机械。
1）空气弯曲空气弯曲是一种折弯折弯方法，在这种方法中，冲头将金属板压入模具，但不会太远以至于它接触到模具的壁。
这种方法不如其他方法准确，但它非常灵活：它可以用来制作V、U和其他形状的弯曲。
这部分是因为模具几何形状不需要完全对应于所需的镀金弯曲，因为两个表面之间没有接触。
2）打底打底是另一种折弯折弯方法。
在打底过程中，冲头将金属板完全压入模具，形成与模具内部几何形状相对应的弯曲。
它用于制作V 形弯曲。
3）冲压冲压是一种更昂贵的折弯折弯类型，其中冲头以更大的力在银金和模具中降低，从而产生永久变形而回弹很小。
钣金折弯机介绍与操作
目录摘要.........................................................一、前言.........................................................二、折弯机床.....................................................（一）钣金的全面介绍........................................（二）钣金加工的工作原理 (3)（三）折弯操作的安全知识 (5)三、折弯机使用方法介绍...........................................（一）机床与模具的选择......................................（二）图画的审核与折弯实例..................................（三）段差加工与加工方式....................................（四）绘制出一幅好的展开图.................................. 参考文献.........................................................摘要本文通过对折弯机的分类，论述了不同折弯机的类型和特点，RG-35S，RG--100型折弯机作为一种经济型的数控机床，性价比高，被大中小型企业广泛采用。
本文以实习中使用的RG-35S，RG--100型折弯机为例，详细分析论述该型号加工中心的性能、技术规格和操作要点，本文根据自己的实习经验详细论述了RG-35S，RG--100型折弯机的要点，加工工艺路线制订。
关键词：折弯机加工方式展开图一、前言两年的时光匆匆流逝，在老师与学校的祝福声中，我从校园向社会迈出第一步，我毕业了，在毕业的前夕，我应聘到了昊扬木工机械制造有限公司，以实习生学徒的职位入主该公司，开始了我的实习生活。
机器人折弯单元改善钣金加工工艺的浅析
产品与技术机器人折弯单元改善钣金加工工艺的浅析嘉意机床（上海）有限公司 马会元 王军军不久前，无锡某用户在某展会参观LAG葛世国际-嘉意机床（上海）有限公司（以下简称“LAG”）展出的机器人折弯单元时，通过参观了解和技术交流，用户对机器人折弯工艺产生了非常浓厚的兴趣。
用户认为：这种先进的生产设备和工艺技术完全能够解决他们公司现有的钣金加工瓶颈问题。
下面笔者就该用户如何采用机器人折弯单元替代传统折弯机，展开生产工艺的分析比较，介绍一个LAG如何应用国际领先技术的机器人折弯单元为用户解决疑难杂症的案例。
一、用户传统折弯工艺与机械手折弯单元工艺对比图1 用传统数控折弯机成形钣金件的过程图1是无锡一家企业用传统数控折弯机成形一个典型钣金件的过程，该工件的加工制造工艺一直以来困扰着这家企业,在加工过程中存在着以下问题：⑴工件折弯工艺复杂，人工折弯时精度难以控制，造成折弯精度较低，产品一致性、稳定性差，不能保证后续的装配精度。
采用机械手折弯单元折弯可以保障成品合格率达99.9%。
⑵由于钣金零件重量大（工件重量65kg），用传统工艺人工折弯，导致工人的劳动强度很大，而且不能连续作业（一般工人们两小时就得休息10min左右）。
采用机器人折弯单元折弯可以连续24h工作，保障生产的准时性。
⑶由于折弯刀数多达9刀，外观奇特，还需要人工翻面，所以在加工中操作困难，部件稳定性差，有着很大的危险性。
采用机械手折弯单元折弯可以排除危险，保障工件的加工稳定性。
⑷由于工件重量大、外形大，一个工件加工时需要5个操作工来完成作业，造成了用工多，劳动力成本高，生产成本高的巨大成本支出。
采用机器人折弯单元折弯，只需一名按照作业报警器提示来操作的工人，机器人在备好料时可按预设程序进行无人操作，无需人工干预，只有在码垛时在输送带末端接收一次工件即可，可以节省4.5名操作工，大大降低了用工成本。
⑸用传统折弯机加工，生产用时多，生产效率低，每个工件的加工用时需要15~17min。
钣金折弯方法汇总
钣金折弯方法汇总钣金折弯是一种广泛应用的金属加工技术，主要用于将平面的金属板材弯成所需的各种形状。
以下是钣金折弯方法的汇总，机械折弯：1.这是最传统的钣金折弯方法，通过使用机械压力将金属板弯成所需形状。
压力由弯曲机的上下模具施加，金属板在模具的形状下发生塑性变形。
2.优点：设备成本相对较低，适用于大量生产。
3.缺点：模具成本高，需要大量存放模具，折弯的精度受机械磨损影响。
数控折弯：1.数控折弯使用计算机控制的折弯机，通过编程控制上下模具的运动轨迹，实现复杂形状的折弯。
2.优点：高精度、高效率、适合复杂形状的折弯。
3.缺点：设备成本高，编程和校准需要专业人员。
激光折弯：1.激光折弯使用高能激光束对金属板材进行局部加热，然后迅速冷却，从而实现折弯。
2.优点：无接触折弯，减少材料损伤，适合高精度、小半径的折弯。
3.缺点：设备成本高，对金属种类有限制，且需要特定的工艺参数。
液压折弯：1.液压折弯使用液体压力对金属板进行弯曲，通常需要一个可移动的弯曲冲头和固定模具。
2.优点：适用于大型和重型材料的折弯。
3.缺点：设备成本高，且对工作环境有特殊要求。
折弯成形一体机：1.这是一种将折弯和成形工艺结合在一起的方法，使用一台机器完成金属板的弯曲和成形。
2.优点：减少生产流程，提高效率。
3.缺点：设备成本和维护成本较高。
柔性折弯：1.柔性折弯使用柔性材料（如柔性金属带或塑料）作为模具，通过加热或弯曲使金属板与之贴合。
2.优点：模具成本低，适合快速原型制作和小批量生产。
3.缺点：精度和效率相对较低。
电化学折弯：1.电化学折弯利用电解的方法对金属板进行局部溶解，通过控制溶解过程实现弯曲。
2.优点：无机械应力，适用于薄片材料。
3.缺点：设备成本高，对工作环境有特殊要求，且加工时间较长。
超声波折弯：1.超声波折弯利用高频振动使金属板发生局部塑性变形，从而实现弯曲。
2.优点：适用于小型零件和高精度折弯。
3.缺点：设备成本高，对材料和工艺参数有特定要求。
LVD先进折弯技术在钣金行业的应用
成立于1952年的比利时LVD公司是全球知名的钣金设备制造商，其产品线涵盖范围非常广，包括激光切割机、冲床、折弯机、剪板机以及配套的软件（数控软件、离线编程软件和生产管理软件）和配套自动化（单机自动化和整厂自动智能制造）。
折弯机作为公司的主打产品，LVD可提供40吨到3000吨的全覆盖范围的折弯机，对于精密折弯和自动化折弯有着许多独特技术和应用。
自主研发的强大的数控系统LVD自八十年代开始自主研发折弯机数控系统，目前最新一代折弯机数控系统Touch-B，采用19寸图形化操作界面，功能强大、操作简单。
既可在机编程，也可离线编程，在线传输程序。
Touch-B数控系统可以通过屏幕的三维画面引导折弯工安装模具和折弯工件的定位。
Touch-B数控系统可以适应各种折弯机和折弯场景，例如LVD为大飞机机身折弯定制的Synchro-Form 1000/122的大型自适应折弯机（图1），此折弯机有200多个数控轴控制每小段上模下压深度，即使折弯铣了很多键槽且厚度不均的航空合金铝板材，Touch-B数控系统也能轻松胜任，折出完美的弧度。
图1 LVD大型Synchro-Form 1000/122折弯机强大的离线编程软件LVD折弯离线编程软件CADMAN-B，可快速对导入的二维或三维图纸进行分析，选择少数几个参数后即可对折弯自动编程，通过网络发送到折弯机的数控系统Touch-B进行折弯。
除了折弯编程外，CADMAN-B软件还有一大功能是可以对三维工件进行精确地展开。
实际三维工件的展开尺寸不光跟材料有关系，还跟折弯角度、选用的模具有关。
所以LVD不是采用两倍板厚或DIN 6935标准来计算折弯展开补偿量，而是自动调用数据库的实测折弯补偿数据来自动计算出折弯展开补偿量。
LVD几十年的折弯经验形成了具有海量数据的材料特性数据库，三维工件的展开自动调用数据库的参数，展开尺寸能做到精准无误。
而且数据库是开放式的，如果有新的板材可以通过实测数据对数据库进行补充。
CLOOS机器人资料
CLOOS机器人资料一、引言CLOOS机器人是一种先进的工业机器人，由CLOOS公司设计和创造。
本文将详细介绍CLOOS机器人的技术规格、应用领域以及相关案例。
二、技术规格1. 机器人类型：CLOOS机器人采用多关节结构，具有灵便的运动能力。
2. 载荷能力：CLOOS机器人可根据不同型号和配置，承受不同分量的工作负载，从轻型应用到重型工业应用都有相应的机型可供选择。
3. 工作半径：CLOOS机器人的工作半径也因机型不同而有所差异，可根据工作场景的需求进行调整。
4. 控制系统：CLOOS机器人采用先进的控制系统，可实现高精度的运动控制和复杂的任务编程。
5. 通信接口：CLOOS机器人支持多种通信接口，可与其他设备和系统进行无缝集成。
三、应用领域CLOOS机器人广泛应用于以下领域：1. 汽车创造业：CLOOS机器人在汽车创造业中扮演着重要角色，可用于焊接、涂装、装配等工艺。
2. 金属加工：CLOOS机器人可用于金属加工行业，如钣金加工、铸造等工艺中的自动化操作。
3. 包装和物流：CLOOS机器人可应用于包装和物流行业，提高生产效率和准确性。
4. 电子创造：CLOOS机器人在电子创造业中可用于焊接、组装等工艺，提高生产效率和一致性。
5. 医疗行业：CLOOS机器人在医疗行业中可应用于手术辅助、康复训练等领域，提高手术精度和患者康复效果。
四、相关案例1. 汽车创造业案例：某汽车创造公司引入CLOOS机器人进行车身焊接，实现了高效、精确的焊接操作，提高了生产效率和产品质量。
2. 金属加工案例：一家钣金加工企业采用CLOOS机器人进行自动化折弯操作，大大提高了生产效率和一致性，降低了人为错误的发生率。
3. 包装和物流案例：一家快递公司引入CLOOS机器人进行包装操作，实现了快速、准确的包装，提高了物流效率和客户满意度。
4. 电子创造案例：一家电子创造公司使用CLOOS机器人进行电子产品组装，提高了生产效率和产品质量，降低了人工成本和产品缺陷率。
钣金折弯加工工艺
目前我司常用的垫片有以下规格:
0.5, 0.8,1.0, 1.2, 1.5,2.0, 3.0,长度为835mm.
面取:面取是段差模具中一条长方形钢材,其四个棱角分别倒成0.5mm,1.0mm,
2.0mm,4.0mm的四个面,这个斜面称为面取.(如下图所示)
8.7.2.段差种类及加工方式:段差一般分为直边段差和斜边段差两种.
(2)下动式:上部机台固定不动,由下工作台上升实现施压.
4.折弯加工顺序的基本原则:
*先折弯的刀序对后折弯刀序时不能产生干涉,前道折弯要考虑后道折弯的靠位点.
*折多刀折弯工件应由内到外,由小到大的原则进行折弯.
*对特殊形状先折弯特殊形状,再折弯一般形状.
*工序安排要考虑折弯操作的方便性和安全性,务必减少翻动的工作量,只有好的工序才能提高效率且轻松.
★意大利产嘉士宝折弯机(2台):100TON.此机床电脑控制系统较先进,可模拟自动排出折弯刀序,背规可自动上下前后移动,折弯时下工作台带角度补偿,适合折弯较长工件.缺点油路部分生命脆弱.
★另外还有怡泰200TON,60TON,黄石,亚威,Safan,由于这几台机床很老化,目前只折一些简单的工件.
※※对于一个初学折床的人来说最大的难点就是折弯工序的安排,所谓会者不难,难者不会.因为你学折床没有从最基础的地方学起,折弯离不开模具,只有熟识模具形状,了解模具的特点,对模具规格熟记于胸折弯选模时才能对号入座.简单的说当我们折弯一个深与宽成2:1的U型时,稍微懂点就知用弯刀折弯,直刀肯定干涉.对于折弯上模不管如何变化,刀尖中点与受力面的中心点总是在一条线上,而这条线(垂线)必须是刀口的角度平分线.如果平分线两边角度不一样,折弯成型时向下加压后刀模就会向前或向后拱闪,极易损坏模具和刀夹.下图为三种刀模的重合:
浅析工业机器人在自动化工程中的应用
第58卷收稿日期:2023-07-15;修订日期:2023-08-10作者简介:吴国健(1983—),男,从事折剪设备研发与应用。
E-m ai l :wu.guoj i an@j i nf 1概述某钣金自动化工程控制系统中,基于实际加工的需要,将整个控制系统分为主要三大块:第一块,通过M ES 系统监控设备状态、采集设备信息、订单管理、生产管理、质量统计、报表统计、展示看板及系统管理等,通过现场展示看板输出生产现场的实时动态画面,同时采集设备的相关信息以备份管理、下发生产任务操作(派工)等;第二块为工业机器人的软硬件部分,为确保整个控制系统可以稳定运行,需预防停电、停气状态下,钣金原材料的非正常落地,浅析工业机器人在自动化工程中的应用吴国健,王墨芊(江苏金方圆数控机床有限公司,江苏扬州225009)摘要:随着自动化技术的发展,现代机械设备的自动化控制水平也不断提升。
工业机器人及M ES 系统在电气控制系统中的应用,有助于进一步提升电气设备的自动化水平,使电气设备实现高效化、自动化、稳定化运行。
基于此,本文以某钣金自动化工程为例,对工业机器人在电气控制系统中的应用展开了分析和探讨,旨在进一步促进工业机器人的应用。
关键词:工业机器人;M ES ;电气控制系统;自动化中图分类号:TP242.2文献标识码:BD O I :10.16316/j .i s sn.1672-0121.2023.06.014文章编号:1672-0121(2023)06-0070-04第58卷第6期V ol .58No.6C H I N A M ETA LFO R M I N G EQ U I PM EN T &M A N U FA C TU R I N G TEC H N O LO G Y2023年12月D ec.2023A ppl i cat i on of aut onom ous col l aborat i ve robot i cs i n i nt el l i gent m anuf act uri ngD I N G X udong(D epar t m ent of A ut om at i on Engi neer i ng,N anj i ng V ocat i onal and Techni cal Col l ege ofM echani cal and El ect r i cal Engi neer i ng,N anj i ng,J i angs u,211306)A bs t ract :W i t h t he cont i nuous devel opm ent of i nt el l i gent t echnol ogy,i nt el l i gent m anuf act ur i ng has becom e an i m por t ant devel opm ent di r ect i on of m oder n m anuf act ur i ng i ndus t r y.A ut onom ous col l abor at i ve r obot i cs (PO V s )pl ay a key r ol e as an i m por t ant par t of s m ar t m anuf act ur i ng.A ut onom ous cobot s have f l exi bl e wor ki ng capa-bi l i t i es and i nt el l i gent deci s i on-m aki ng capabi l i t i es,and can achi eve ef f i ci ent col l abor at i on wi t h hum ans ,br i ngi ng gr eat changes and devel opm ent t o t he m anuf act ur i ng f i el d.Thi s paper expounds t he basi c pr i nci pl es and char act er i s t i cs of aut onom ous col l abor at i ve r obot t echnol ogy,anal yz es t he key t echnol ogi es of aut onom ous col l abor at i ve r obot s i n i nt el l i gent m anuf act ur i ng,i ncl udi ng per cept i on and r ecogni t i on t echnol ogy,deci -s i on-m aki ng and pl anni ng t echnol ogy,and t ask al l ocat i on and coor di nat i on t echnol ogy,and f ur t her expl or es t he appl i cat i on of aut onom ous col l abor at i ve r obot t echnol ogy i n t he f i el ds of i nt el l i gent as s em bl y and pr oces s-i ng,i nt el l i gent l ogi s t i cs and war ehous i ng,and i nt el l i gent det ect i on and qual i t y cont r ol i n i nt el l i gent m anuf ac-t ur i ng.K ey w ords :R obot s ;A ut onom ous col l abor at i on;I nt el l i gent m anuf act ur i ng;Per cept i on and r ecogni t i on;D eci -s i on-m aki ng and pl anni ng[3]许郢.虚拟仿真技术在工业机器人智能制造中的应用[J ].电气传动自动化,2023,45(4):50-53.[4]于鹏飞,罗素保.工业机器人在智能制造中的应用[J ].现代制造技术与装备,2023,59(4):168-170.[5]赵江天.工业机器人技术在智能制造中的应用及发展研究[J].自动化应用,2023,64(7):16-18.第6期图1设备布置图造成碰坏刮伤或财产损失;第三块为钣金加工设备执行工件加工工作,主要设备是一台激光切割机、一台四边折弯中心和一台数控折弯机。
钣金折弯工艺介绍
钣金折弯工艺介绍钣金折弯工艺是一种常见的金属加工方法，用于将金属板材折弯成所需的形状和角度。
它在许多工业领域中都有广泛的应用，包括汽车制造、航空航天、电子设备等。
本文将介绍钣金折弯工艺的基本原理、工艺流程和常见的折弯方法。
一、基本原理钣金折弯工艺利用机械力将金属板材按照所需的角度弯曲。
在折弯过程中，金属板材的外层受到拉伸力，内层受到压缩力。
通过合理的控制力度和角度，可以使金属板材保持一定的强度和稳定性，同时实现所需的形状和角度。
二、工艺流程钣金折弯工艺的一般流程包括设计、材料准备、模具制作、加工和检验等步骤。
1. 设计：根据产品的要求，设计出需要折弯的金属板材的尺寸、形状和角度。
2. 材料准备：根据设计要求，选择合适的金属板材，并进行切割、去毛刺等处理，以保证板材的质量和表面光滑度。
3. 模具制作：根据设计图纸，制作适用于折弯的模具，包括上模、下模和弯边模等。
4. 加工：将准备好的金属板材放置在折弯机的工作台上，根据设计要求调整机器参数，将模具安装到机床上，进行折弯加工。
操作人员需要根据需要调整机器的压力和角度，保证折弯的精度和质量。
5. 检验：对折弯后的产品进行检验，包括尺寸、角度、外观等方面。
如果有不合格的地方，需要进行修正或重新加工。
三、常见的折弯方法钣金折弯工艺有多种方法，常见的包括V型折弯、U型折弯和Z型折弯。
1. V型折弯：V型折弯是通过将模具上的上模和下模夹紧金属板材，在板材两侧施加力量，使金属板材弯曲成V形。
这种折弯方法适用于金属板材较薄的情况，可以获得较小的弯曲半径。
2. U型折弯：U型折弯是通过将模具上的上模和下模夹紧金属板材，在板材两侧施加力量，使金属板材弯曲成U形。
这种折弯方法适用于金属板材较厚的情况，可以获得较大的弯曲半径。
3. Z型折弯：Z型折弯是通过将模具上的上模和下模夹紧金属板材，在板材两侧施加力量，使金属板材弯曲成Z形。
这种折弯方法适用于需要多次折弯的情况，可以获得更复杂的形状和角度。
浅谈折弯技术及应用
常见的折弯方式模具折弯模具折弯通常是在折弯机上完成折弯成形（图1），折弯过程中需配有工人或机器人辅助操作，其折弯精度取决于技术人员操作的熟练度或机器人质量的高低，这种折弯方式广泛应用于产品种类单一且工艺简单的小型零件的生产。
图1 模具折弯翻边机翻边翻边机（图2）可以应用在产品种类较多且结构复杂的大型零件的翻边上，ZBU-C2 单刀自动翻边机和ZBU-C3 双刀自动翻边机所能完成的折弯形状如图3 所示。
图2 翻边机工作原理图3 翻边形状双刀折弯与CNC 折弯双刀折弯机属于翻边机的变种（图4），其工作原理与翻边机一致，可折弯的形状与种类繁多。
图4 双刀折弯机原理CNC 折弯机是折弯中心最常用的折弯机（图5），常见的生产厂家有萨瓦尼尼、普玛宝、荷兰WEMO 等。
图5 CNC 折弯机原理双刀折弯机与CNC 折弯机的柔性都很高，基本相当于“万能折”，广泛应用于自动化生产中。
2018 年之前，两者都用液压驱动。
之后，CNC 折弯机开始使用伺服驱动，仅使用液压驱动夹紧钳。
它们的主要区别有几点：⑴折弯速度。
在相同条件下，CNC折弯机折弯速度会稍快一些，折弯一个90°的工件结构需要1.8 ～2s，而双刀折弯机则需要2 ～3s （依据型材大小）。
⑵折弯间隙。
双刀折弯机的刀型与CNC 折弯机的刀型有所不同（图6），在夹紧装置都可以调整的情况下，CNC折弯机折弯板材时受力面积相对较小，从而导致工件表面产生破损或划伤（图7）。
图6 折弯间隙图7 表面划痕⑶折弯形状。
双刀折弯机和CNC 折弯机所能折弯的形状如图8所示。
图8 折弯形状折弯案例分析现在冲孔技术比较成熟了，特别是以通快和AMADA 等国外品牌为代表的冲孔单元的普及，加上亚威、金方圆等国产品牌的异军突起，激光打孔、激光切割工艺也变得流行起来，在整个钣金生产工艺中，折弯仍是一个主要的工艺瓶颈，严重影响着工序间的节拍平衡，制约了车间产能的提升。
电梯厅门门板折弯案例电梯厅门门板的结构相对简单，其冲孔的数量也很少，国内大部分厂家通常采用冲孔中心+ 折弯中心来完成生产，该生产方式的瓶颈在于折弯，在折弯时，工件需要旋转三次，并调整相应刀具来完成折弯四边的过程，所需时间为35 ～45秒/ 件。
自动化钣金柔性加工线的设计与实现
自动化钣金柔性加工线的设计与实现自动化钣金柔性加工线是一种新型的生产线，通过自动化设备和智能化系统实现对钣金制品的高效加工和生产。
本文将介绍自动化钣金柔性加工线的设计与实现，并探讨其在工业生产中的应用前景。
一、引言钣金加工是指将薄板材料按照设计要求进行切割、折弯、冲压等加工工艺，用于制造各种金属制品，如汽车零件、电子设备外壳等。
传统的钣金加工生产线通常需要大量的人力投入和手工操作，效率低下且易受人为因素影响。
为此，自动化钣金柔性加工线应运而生。
二、自动化钣金柔性加工线的设计原理1. 系统总体构架自动化钣金柔性加工线的设计通常包括机器人操作单元、传送系统、检测和控制系统等组成部分。
机器人操作单元负责对钣金进行切割、折弯等操作，传送系统将加工过程中的钣金零件进行输送和转移，检测和控制系统对加工品质进行监测和控制。
2. 集成自动化设备自动化钣金柔性加工线的核心是机器人，机器人可以根据预设的程序完成各种操作，如切割、折弯、冲压等。
此外，还可以配备其他自动化设备，如激光切割机、数控冲床等，以提高生产效率和加工精度。
3. 智能化控制系统自动化钣金柔性加工线的智能化控制系统可以对整个生产过程进行实时监测和控制。
通过传感器和相应的算法，可以检测钣金的尺寸、形状、表面质量等参数，并对机器人的运动进行动态调整，以保证加工品质和生产效率。
三、自动化钣金柔性加工线的实现步骤1. 需求分析和规划在设计自动化钣金柔性加工线之前，需要对生产需求进行分析和规划。
明确所需加工产品的类型、数量和质量要求，以确定相应的设备和系统配置。
2. 设备选型和布局设计根据需求分析的结果，选择适合的机器人和自动化设备，并进行布局设计。
考虑空间限制、工艺流程和人机工程等因素，确保设备的合理布置和操作的便利性。
3. 系统集成和调试将所选设备进行系统集成，并进行相应的调试和优化。
确保各设备之间的协同工作和数据的互联互通，提高生产效率和加工精度。
4. 运行监控和维护在自动化钣金柔性加工线投入运营后，需要进行运行监控和维护。
工业六轴机械臂在钣金折弯领域中的应用突破
工业六轴机械臂在钣金折弯领域中的应用突破摘要：工业机械臂（以下简称机器人）技术的推广，不仅可以提升我国折弯装备的集成应用水平，而且可推动其他行业自动化生产水平的提高，潜在需求十分广阔，机器人在钣金折弯领域的应用已经渐渐开始普及，但当前的应用还是存在较多问题，有待改善。
关键词：机器人、自动折弯、钣金1.1 钣金行业折弯现状目前，在工业制造领域中，金属钣金成形应用较多的工艺包括裁切下料、激光切割下料、冲裁落料、拉深成形、折弯机折弯、铆接及焊接等。
在当今生产制造业领域，钣金折弯成形已渗入到诸多行业，如汽车、家电、电气、厨具、电子及消费品等，在金属钣金折弯成形过程中，传统作业时每台折弯机均需要配备一名或多名操作者。
而在钣金加工中，折弯工序仍被作为“瓶颈工序”，如何消除瓶颈并提高折弯工序的生产效率显得尤为重要。
目前在钣金行业，大多数企业目前还从事着传统的折弯工艺，由于各行各业对产品的品种要求繁多、数量巨大，且折弯机属于危险类别较高的生产设备，安全隐患也比较大，此道生产工序愈发成为一项繁重危险度较高的体力工作，所以用机器人替代人工作业也逐渐成为必然发展趋势。
图1 人工在折弯机上进行折弯图2 人工进行搬运钣金折弯工序在整个钣金加工工艺流程中起到承上启下的重要作用，折弯工艺的好坏，直接影响到产品的最终尺寸及外观。
如图1~2所示，目前在钣金行业人工进行折弯工序，影响折弯工艺的主要因素有以下几点：1.由于操作工长时间工作，耐力没有持续性而导致每次放置的工件高低位置不一致；2.由于操作工不会像机器人一样保持稳定性工作，因此折弯工件因受人工影响，尺寸和折弯精度得不到保证，导致成品质量差；3.面对大工件一般需要2~3个操作工来完成搬运和操作，而招工难、成本高是企业的困境；4.由于操作者工作安全性差，抬着工件干活存在较大的安全隐患，容易发生工伤事故。
在国内，一些大型的电气柜、家电的生产制造企业已将机器人折弯应用到实际的生产作业中，但仍有更多的金属钣金制造企业尚未实现或正在筹划这一环节的自动化应用方案。
金属折弯工艺
金属折弯工艺金属折弯工艺是一种将金属件经过精密计算，准确地折弯成所需形状的工艺。
它以其简便的成型技术和强大的加工能力在机械制造、汽车、电子、建筑等领域得到了广泛的应用。
按材料划分金属折弯工艺根据不同的金属材料，可分为铁、铝、不锈钢等多种，其中最常见的是钢板折弯。
钢板折弯是通过金属加工机床将钢板折弯成所需的角度，常用于生产工程、建筑结构、加强筋等业务。
随着科技的进步和工艺的提升，不锈钢折弯工艺也得到了不断的提升。
不锈钢具有抗腐蚀、耐高温等特点，是一种非常实用的金属材料。
不锈钢折弯技术的发展，使得不锈钢得到了广泛的应用，如石化、轻工、食品、医疗等行业都得到了应用。
按工艺划分传统的金属折弯工艺主要采用操作工人利用刀具、模具、力量等手工操作，需要操作工人具备技术熟练，且成品质量有限。
随着机械自动化和数字化技术的不断发展，自动折弯机的出现极大的提高了金属折弯加工的效率与精度，使得金属折弯工艺进入了新的阶段。
自动折弯机具有高效、精确、自动化等优点，大大提高了作业效率和成品质量。
而三维打印则是一种相对较新的工艺，它也可以用来制作金属零件。
借助3D建模软件，将所需要的零件制成三维模型，再将模型导入3D 打印机，通过逐层堆砌金属粉末来实现，最终获得所需的金属零件。
这一技术催生了创新的设计，改变了传统制造的局限性，为科技创新带来了更多的可能性。
应用领域金属折弯工艺广泛应用于工程制造、建筑、电力、电子、汽车、航空航天、卫生医疗、日用品等许多领域。
在建筑业中，金属折弯加工起到了至关重要的作用，如制造钢结构、钢构房、铝合金门窗等等。
在汽车领域，利用不锈钢折弯技术，可以让汽车外部零件更加耐用而有质感。
在电器领域，金属折弯用于制造了许多电气零件和不同类型的工具。
总结金属折弯工艺是一种精密的工艺，通过不同的材料和工艺，能够生产出各种各样的金属零件。
随着科技的突飞猛进，新型自动化折弯机和三维打印技术的出现，金属折弯技术不断得到升级，不仅提高了生产效率，更大大提升了成品质量。
钣金工程师前途
钣金工程师前途引言钣金工程师是现代制造业中一项重要的职业，他们负责对金属材料进行切割、折弯、焊接和组装等工艺操作，制造出各种形状的金属产品。
随着科技的不断发展和制造业的不断进步，钣金工程师的前途也变得更加广阔。
1. 产业发展趋势钣金工程师所从事的钣金加工行业是制造业的重要组成部分，随着制造业的蓬勃发展，钣金加工行业也呈现出以下发展趋势：1.1 自动化技术的应用随着机器人技术和自动化设备的不断发展，钣金加工行业正在向自动化方向迈进。
自动化生产线可以提高生产效率和产品质量，从而降低成本和提高竞争力。
钣金工程师需要学习和掌握自动化设备的操作和维护，以适应行业发展的需求。
1.2 环保和可持续发展的要求随着环境保护意识的提高，钣金加工行业也面临着对环保和可持续发展的要求。
钣金工程师需要掌握环保工艺和材料，减少对环境的影响，开展绿色生产和可持续发展。
1.3 智能制造技术的发展智能制造技术是制造业的未来发展方向，也是钣金加工行业的重要趋势。
通过引入智能制造技术，如人工智能、大数据分析和物联网等，可以实现生产过程的智能化和自动化。
钣金工程师需要不断学习和掌握智能制造技术，提高自己在行业中的竞争力。
2. 职业发展路径作为钣金工程师，职业发展路径多种多样，以下是一些常见的职业发展路径：2.1 高级技术工程师通过不断学习和积累工作经验，钣金工程师可以成为高级技术工程师。
高级技术工程师通常负责项目管理、技术创新和问题解决等工作，拥有更高的职位和薪资水平。
2.2 生产主管钣金工程师也可以通过转型为生产主管来拓宽自己的职业道路。
作为生产主管，他们需要负责生产线的管理和调度，协调各个环节的工作，确保生产计划的顺利进行。
2.3 创业者有些钣金工程师在积累了丰富的经验和技术之后，选择自己创业，成立钣金加工公司。
创业者可以根据市场需求和自身优势，开展自己的业务，实现自己的梦想。
2.4 教育培训师一些经验丰富的钣金工程师选择进入教育培训领域，担任钣金工程师培训师或职业技能培训师。
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浅析金属钣金机器人自动化折弯技术
发表时间：2019-01-17T09:46:50.520Z 来源：《防护工程》2018年第31期作者：钱亮
[导读] 在钣金结构加工过程中，如果加工材料的厚度已经确定，材料外部所受到拉应力与其弯曲半径成反比例关系。
江苏金方圆数控机床有限公司 225127
摘要：随着加工工艺的发展，应运而生了液压折弯机、数控折弯机等通用弯曲成形设备，在一定程度上提升了钣金折弯件的质量和生产效率。
在折弯加工过程中，零件的结构形式以及外形尺寸往往会受到板料折弯机结构和尺寸的制约，因此，在对零件进行设计时，需要综合考虑到板料折弯机结构和尺寸等因素，这样才能确保零件的加工符合施工工艺的要求。
本文对钣金自动化折弯技术进行了分析。
关键词：钣金；折弯；自动化
1 钣金自动化折弯工艺设计参数
1.1 弯内弯角半径
在钣金结构加工过程中，如果加工材料的厚度已经确定，材料外部所受到拉应力与其弯曲半径成反比例关系，材料的弯曲半径越小时，其拉应力就会越大。
依照这样的原理，钣金材料在加工过程中，需要确定其弯曲半径，并结合实际情况进行调整，如果弯曲半径过小，一旦钣金材料的拉应力超过材料本身的承受范围，很有可能导致加工件出现断裂的现状，严重影响到材料的加工质量。
因此，在对弯曲件结构进行工艺设计时，需要考虑折弯内弯角的半径大小，并且结合材料所能够承受的拉应力选择合适的内弯角半径，这样能够有效避免由于折弯内弯角半径过小而造成的加工件断裂问题，从而在最大程度上避免对加工件构成损坏。
1.2 弯边最小高度
在钣金结构加工工艺设计过程中，不仅需要考虑钣金材料的工艺孔以及工艺槽，而且还需要综合工艺孔、缺口以及工艺槽等因素，这样能够有效避免钣金加工环节，由于材料弯曲而出现裂纹以及材料宽度发生变化的问题。
在对钣金的工艺槽缺口进行设计时，如果钣金材料为内嵌式弯曲形式，则在对钣金的折弯长度进行设计时，需要注意折弯长度、折弯半径、材料厚度、以及工艺槽的宽度之间有一定的关联。
在材料折弯过程中会出现多道弯边，对此，需要加强弯边最小高度控制，在对第一道弯边的最小高度进行控制时，应该综合考虑模体V 行槽槽口宽度。
2 钣金折弯结构工艺性设计
2.1 合理选用折弯模具
2.1.1 下模
合适的折弯模具对钣金件的成型至关重要，折弯模具可以被分为两类，即上模具以及下模具。
在对折弯模具进行选择时，应该注意以下几点：①在折弯刀具和下模过程中，不仅需要考虑钣金件材料材质特征和厚度，而且还应该综合考虑折弯尺寸，避免在进行折弯加工环节，折弯件和刀具之间发生碰撞，导致钣金件变形。
②通常情况下，普通折弯机配套下模具槽口为“V”型，在模具选择环节，应该注意板厚与模具的槽口的宽度为正比关系。
在钣金折弯结构工艺设计过程中，如果要求薄板的折弯圆角比较大，则应选择槽口宽度较大的模具，同时，还应该结合实际加工尺寸定制下模的槽口尺寸以及形状。
2.1.2 上模
折弯上模中所涉及的刀具形式有很多种，包括直刀、压平刀、大弯刀以及小弯刀等等，其中，直刀主要被应用于折板厚度小于3 的钣金零件加工中，压平刀主要被应用于折弯边缘压平折弯件加工中，另外，小弯刀和大弯刀分别被应用于折纵深度较小以及折纵深度较大的U 型钣金零件加工中。
由此可见，在上模选择方面，必须综合考虑钣金件实际折弯加工情况，这样才能保证钣金件的加工质量和加工效率。
在实际钣金件折弯环节，为了保证零件孔的精确性，对于折弯后难加工的孔可以先加工预孔进行钣金件折弯，再进行扩孔，在折弯线上设置工艺缝，其长度和孔径长度保持一致，进而防止钣金件孔变形。
2.2 折弯
折弯顺序指的是钣金料在折弯机上模或下模的压力作用下，首先经过弹性变形，然后再进入塑性变形的生产工艺。
在折弯工艺中，需要注意综合考虑加工零件尺寸以及材料厚度，选择适宜的刀具和刀槽，在生产过程中，还应该注意尽量避免产品与刀具相碰撞，避免造成产品变形，另外，选用下模需要根据材料的厚度来确定。
在折弯工艺中，零件容易发生局部畸形，从而对零件的外观质量造成不良影响。
除此以外，还需要注意的是，如果需要大批量折弯，则还应该对生产工艺进行仔细验证，通过多次试折弯，对零件尺寸进行检测，判断是否能够达到图样中的要求。
根据延伸后得到结果，工艺人员精确尺寸后明确折弯顺序，以避免批量产品报废，造成损失。
2.3 工艺孔、槽和缺口
为了防止材料发生宽度变宽和裂纹现象，在进行结构设计时，必须优化工艺孔、槽和缺口计，具体而言，应该注意以下几点：①内嵌弯边当弯曲边为内嵌弯边时，设计长为L（L≥t＋r＋L/2）宽为B（最好与数控冲模具尺寸一致）的工艺槽或缺口，其中：t 指的是薄板材料厚度；L 表示折弯长度；r 指的是折弯半径；B 指的是缺口或工艺槽的宽度。
②为了有效提高钣金材料加工的美观性和牢固性，在成交的顶端位置可以进行工艺孔设计，可以从实际材料的应用出发对工艺孔直径范围进行设计。
③在钣金结构工艺设计过程中，优化弯边最小高度设计：如果第三道弯边最小高度同向折弯，则第二道弯边高度一般比第一道弯边高度稍大，与此同时，第三道弯边高度应该大于第二道弯边高度，在此过程中需要注意的是，通常情况下，第三道弯边高度应该大于第一道、第二道弯边高度之和。
除此以外，如果多道弯边零件设计多道折弯边，则应该综合考虑上述几种设计形式，并准确判断弯曲成形的可行性。
除此以外，还需要注意的是，如果弯曲件附近有孔，则在弯曲的过程当中，孔可能会发生变形，因此，在具体的设计环节，必须采取有效措施避免这一问题，确保孔分布在变形区以外，孔边线至弯曲半径R 中心距离。
3 金属钣金折弯自动化技术分析
（1）金属钣金折弯所需5个相关尺寸（见图1）钣金厚度尺寸t、折弯机上刀口顶尖处R角半径r、折弯机下刀口凹槽深度尺寸d、折弯机下刀口的上开口最大尺寸b、折弯机下刀口的上开口处R角半径r′。
（ 2 ）金属钣金在折弯成形过程中5 个阶段（根据钣金下平面压入下刀口凹槽时的深度值d p）0<d p<r+t(见图2)、d p=r+t(见图3)、 r+t<d p<r+t+r(见图4)、d p=r+t+r′(见图5)、dp>r+t+r′ (见图6)。
图5 图6
（3）机器人折弯动作算法原理
在折弯机折压金属钣金时，上刀口下降至不同深度范围时，机器人动作位置参考点所产生的相对几何关系式也不同。
机器人折弯工作时始终在监控刀口下降的位移位置，根据上刀口压入下刀口凹槽内的不同深度值选择对应的几何关系式进行计算，将钣金成形过程中参考位置点发生的位移偏移量计算出来，并再次赋值给新的参考位置点，并随即向新的参考位置点移动达到跟随的效果，至到机器人监测到上刀口压入深度值大于等于预先设定的下刀口凹槽深度尺寸为止，一个完整的折弯动作结束。
4 结语
综上所述，在钣金作业过程中，对折弯结构工艺进行优化设计具有十分重要的作用，不仅能够有效保证产品加工质量，而且还有利于规范和指导钣金加工工作。
因此，在进行钣金加工过程中，必须对钣金件折弯结构工艺进行科学合理的设计，这样才能保证生产工艺符合钣金加工实际需要。
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