【发那科FANUC机器人】机器人密码的解除方法
发那科机器人恢复的操作指导书
1. 加载部分文件或者全部恢复1.1、设备关机1.2、把U盘插到示教器上的USB口上。
1.3、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开1.4、设备开机（不能松开手指）1.5、直到出现CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指1.6、系统会停止在如下画面1.7、输入3选择CONTROLLED START，按ENTER.1.8、系统会自动处理1.9、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：1.10、按MENU键,显示菜单，选择文件1.11、按ENTER进入如下：1.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上一层目录进行查找1.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是20170331的文件夹）1.14、按enter进入1.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。
（如果需要全部载入的话，就直接按恢复）1.16、如果要载入TP程序，可以通过按目录进行分类查找1.17、选择*.TP1.18、按enter，会显示所有的TP程序1.19、选择要加载的程序，按加载，出现如下：1.20、按是出现如下：1.21、按覆盖就是用备份的程序覆盖示教器里的程序，并出现如下：1.22、如果还需加载其他单个程序，步骤相同。
1.23、如果需要批量恢复，按恢复，出现如下：1.24、选择TP程序1.25、按enter，出现如下：1.26、按是1.27、恢复完成后，会出现：1.28、这样就把备份中的TP程序全部恢复到示教器中了。
（注：有写保护的程序和处于编辑的程序不能恢复）1.29、如果需要将以上所有的备份全部恢复，按恢复，选择以上所有1.30、按enter1.31、按是1.32、完成后，出现如下：1.33、这样就将以上所有的备份全部恢复到示教器中了。
但是此时需要退出控制启动模式，才可以使用机器人。
1.34、按FCTN1.35、按完后出现如下，选择1冷开机：1.36、按enter1.37、系统会自动重启，这样就完成了。
FANUC机器人操作规程
Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）图11.2FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）速度加减键正向运行程序键 机器人动作键 MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界DATA 参数设置界面 FCTN:功能键DISP ：分 屏显示 Reset :复位键SHIFT:与其他键一起执行。
反向运行程序键 坐标系切换键 Pre ：显示上一屏幕 ISTEP:单步运行 数字键1.3.2TP上的开关（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN开关当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3TP的显示屏正在被执行的程序1.3.2TP 上的开关io OK rim10%CMT50 5D0m7占也。
LM*ritow前进J 后退运行状态示教速度行号提示消息程序结束标志正在被编的程序安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
发那科机器人备份和恢复操作
发那科机器人备份和恢复操作发那科(DENSO)是一家世界领先的机器人制造商，其机器人备份和恢复操作非常重要。
以下是一个详细的步骤指南，介绍如何备份和恢复发那科机器人。
备份操作：第一步：连接计算机和机器人控制器。
1.将计算机和机器人控制器通过以太网或串行连接线缆连接起来。
2.确保连接线缆连接的牢固，并确保电源正确连接和供电。
第二步：打开发那科机器人控制器的管理软件。
1. 打开发那科机器人控制器的管理软件，通常是WinCAPS III或WinCAPS Plus。
2.通过输入密码登录控制器的用户界面。
第三步：选择备份选项。
1.在用户界面中，点击“备份”选项。
第四步：选择备份的目录和文件。
1.在备份选项中，选择备份的目录，这可以是计算机硬盘或其他存储设备。
2.选择要备份的文件，这些文件包括机器人程序、设置文件和参数文件。
第五步：开始备份。
1.点击“开始备份”按钮，开始备份机器人的文件。
2.等待备份过程完成，通常需要几分钟到几十分钟不等。
恢复操作：第一步：连接计算机和机器人控制器。
1.将计算机和机器人控制器通过以太网或串行连接线缆连接起来。
2.确保连接线缆连接的牢固，并确保电源正确连接和供电。
第二步：打开发那科机器人控制器的管理软件。
1. 打开发那科机器人控制器的管理软件，通常是WinCAPS III或WinCAPS Plus。
2.通过输入密码登录控制器的用户界面。
第三步：选择恢复选项。
1.在用户界面中，点击“恢复”选项。
第四步：选择恢复的目录和文件。
1.在恢复选项中，选择备份文件所在的目录，这可以是计算机硬盘或其他存储设备。
2.选择要恢复的文件，这些文件包括机器人程序、设置文件和参数文件。
第五步：开始恢复。
1.点击“开始恢复”按钮，开始恢复机器人的文件。
2.等待恢复过程完成，通常需要几分钟到几十分钟不等。
总结：发那科机器人备份和恢复操作相对简单，遵循以上步骤即可完成备份和恢复的工作。
备份和恢复操作可以帮助用户在数据丢失或系统崩溃时快速恢复机器人的程序和设置，确保生产任务的连续进行。
FANUC与设备本体互锁的解除方法
FANUC机械பைடு நூலகம்与设备本体互锁解除方法
在压铸机不通电的状态下，如果要机 械手动作，进行如下操作： 1、选择[画面选择]； 2、选择[0（ツキノページ）]； 1 2 3 3、选择[6（システム）]； 4、选择[F1(ガメン)], 选择[5（システムセッテイ）]； 5、将[7（センヨウガイブシンゴウ）] 中有效（ユウコウ）改为无效（ムコウ）。 现在机械手可以动作，但是不能进入到 模具中，如果还想进入模具中，需进行 以下操作： 4 5 6、选择[画面选择]； 7、选择[6（せってい）]； 8、选择[F1（ガメン）]， 选择[0（ツキノページ）]； 9、选择[3（トクシュリョウイキキノウ）] 10、将第一项有效（ユウコウ）改为无效（ムコウ）。 6 7 8
9
10
恢复互锁，按上述方法将无效（ムコウ）改为有效（ユウコウ）
承认
确认
改订 1 刘海兵 2 07.04.22 3 4
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改订日期
改订者
发那科222种机器人使用问题解答
发那科222种机器人使用问题解答FANUC 机器人222种常见问题解答1、焊枪防碰撞信号怎么接？防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V，之后在系统--配置中启用手爪断裂功能2、机器人无法手动动作？确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号3、如何修改机器人运动范围？在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方式，并在控制启动模式中先行修改。
4、如何在自动运行程序时直接达到100%速度？在程序中的运动指令前插入override指令，并设为1005、暂停后再启动？机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行6、机器人输出为ON时没有输出24V？检查IO信号板上DOSRC输出信号公共端24V是否正常7、U盘插在TP上无法识别但控制柜上可以备份文件？R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP 线缆（A660-2006-T840）8、Mate柜主板是否支持视觉功能？Mate柜主板型号12位字母加数字组合的最后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉9、TP按钮启动程序？将程序设置为宏后可通过TP上按钮启动（宏启动设置为UK方式）10、寄存器最大能扩展到多少个？安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的最大数扩展到5000个，位置寄存器的最大数扩展到2000个11、机器人密码功能分为几个等级？·安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级。
可以清除用户名和密码。
可以设定密码日志的有效/无效。
可以设定系统中的密码用户数。
可以执行设定、程序、操作者的所有操作。
(安装用户只可设定1人) 设定者：可以执行设定系统设定中通常进行操作。
程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。
FANUC9000程序解锁
FANUC 0I系统保护8000-9000-9999号程序(2010-03-21 01:29:13)转载标签：数控文化参数NE8 NO3202#0：隐藏o8000~~o8999程序参数NE9 NO3202#4：隐藏o9000~~o9999程序说明:参数No.3202#4(NE9) 可以通过参数No.3210(PASSWD)和参数No.3211(KEYWD)将程序锁住以保护程序No.9000 到No.9999 在锁住状态下，除非输入了正确的口令否则程序No.9000到No.9999将不能被修改锁住状态意味着参数PASSWD 的设置值与参数KEYWD 的设置值不同这些参数中的设置值不显示当参数PASSWD 的设置值与参数KEYWD的设置值相同时就可以解锁当参数PASSWD 显示为0时表明PASSWD没有设置当No.3211(KEYWD)!=No.3210(PASSWD!=0) 锁定状态,程序保护，无法修改口令及NO3202锁住和解锁的步骤:锁住:1 置为MDI方式2 设置参数开关为可写这时在CNC 上显示P/S100报警3 设置参数No.3210(PASSWD) 这时就设定为锁住状态4 将参数写入开关置为禁止写入5 按下解除报警状态解锁:1 置为MDI方式2 设置参数开关为可写这时在CNC 上显示P/S100报警3 在参数No.3211(KEYWD)中设置与参数No.3210(PASSWD)相同的值这时锁住状态解除4 将参数NE9(No.3202#4)设置为05 将参数写入开关置为禁止写入6 按下解除报警状态7 程序No.9000到No.9999 现在就可以编辑了详细说明设置参数PASSWD:当参数PASSWD 中设置非0 值时就设置了锁住状态然而参数PASSWD 仅在锁住状态尚未设置时，当PASSWD=0 或PASSWD=KEYWD 才可以设置如果在其它情况下设置该参数就会出现一个不能写入的警告当设置了锁住状态改变参数PASSWD:当锁住状态解除后当PASSWD=0 或PASSWD=KEYWD 就可以更改设置状态在解锁步骤的第3 步后可以在参数PASSWD 中设置一个新的参数从这时起必须在KEYWD 中设置一个新值才能解除锁住状态重新锁住:在锁住状态解除后可以通过在PASSWD 参数中设置一个不同的值来重新设定或者通过关掉NC电源再打开后将KEYWD 复位来设定。
破解FANUC宏程序密码
破解FANUC宏程序密码1）准备存储卡，存储卡可以在市面上购买，一般使用CF卡+PCMCIA 适配器。
2）将20号参数设为4（使用存储卡作为输入/输出设备）。
3）正确插上存储卡，开机前按住显示器下面右边两个键（或者MDI的数字键6和7），如下图：（上述表示12个软件键的例子，对于7个软件键，也是按住最右边两个键。
直到下述BOOT 画面显示出来，再松开按键。
）4）按下软键“UP”或“DOWN”，把光标移动到“7.SRAM DATA UNILITY”。
5）按下“SELECT”键。
显示SRAM DATA UTILITY画面。
6）按下软键“UP”或“DOWN”，把光标移动到“1.SRAM BACKUP（将数据备份到存储卡）”。
7）按下软键“SELECT”，显示“SET MEMORY CARD NO.001ARE YOU SURE ? HIT YES OR NO”。
8）按下软键“YES”，执行数据的备份。
如果在存储卡上已经有了同名的文件，会询问“OVER WRITE OK？”，可以覆盖时，按下“YES”键继续操作。
9）执行结束后，显示“…COMPLETE.HIT SELECT KEY”信息。
按“SELECT”软键返回主菜单。
10）将光标移到1.END按下软键“SELECT”系统正常起动。
在操作以上步骤时要仔细、谨慎，以免操作错误。
11）将文件SRAM_BAK.001拷到电脑。
打开“FanucMacroHelper”，选择正确的FANUC型号，打开SRAM_BAK.001文件读出密码。
12）在CNC No.3211中输入密码，当输入与密码（参数No.3210）相同的值时，密钥（关键字）即被解除，由此便可改变密码以及参数NE9（No.3202#4）的值。
13）更改参数No.3202#4（NE9）为0，宏程序就能与其它程序一样进行操作。
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER 键即可编辑。
FANUC发那科工业机器人关于丢失 0系统的O9000以后程序的保护密码
关于丢失FANUC 0系统的O9000以后程序的保护密码，即无法修改和查看O9000 以后的程序找回密码的方法如下：1．设置参数64#4=1；参数629=0。
2．按诊断画面。
3．找到D4A0。
4．输入A，B，C时：同时按·和1，出现A；同时按·和2，出现B；同时按·和3，出现C。
5．把D4A0换成十进制数即为新设的保密码。
6．把保护密码输入到参数798中。
17．将参数64#4置成0。
1、两种攻丝方式的比较以前的加工中心为了攻丝, 一般都是根据所选用的丝锥和工艺要求, 在加工程序中编入一个主轴转速和正/反转指令, 然后再编人G84／G74 固定循环, 在固定循环中给出有关的数据, 其中Z 轴的进给速度是根据F =丝锥螺距×主轴转速得出, 这样才能加工出需要的螺孔来。
虽然从表面上看主轴转速与进给速度是根据螺距配合运行的, 但是主轴的转动角度是不受控的, 而且主轴的角度位置与Z 轴的进给没有任何同步关系, 仅仅依靠恒定的主轴转速与进给速度的配合是不够的。
主轴的转速在攻丝的过程中需要经历一个停止－正转－停止－反转－停止的过程, 主轴要加速－制动－加速－制动, 再加上在切削过程中由于工件材质的不均匀, 主轴负载波动都会使主轴速度不可能恒定不变。
对于进给Z 轴, 它的进给速度和主轴也是相似的, 速度不会恒定, 所以两者不可能配合得天衣无缝。
这也就是当采用这种方式攻丝时, 必须配用带有弹簧伸缩装置的夹头, 用它来补偿Z 轴进给与主轴转角运动产生的螺距误差。
如果我们仔细观察上述攻丝过程, 就会明显地看到, 当攻丝到底,Z 轴停止了而主轴没有立即停住( 惯量), 攻丝弹簧夹头被压缩一段距离, 而当Z 轴反向进给时, 主轴正在加速, 弹簧夹头被拉伸, 这种补偿弥补了控制方式不足造成的缺陷, 完成了攻丝的加工。
对于精度要求不高的螺纹孔用这种方法加工尚可以满足要求, 但对于螺纹精度要求较高,6H 或以上的螺纹以及被加工件的材质较软( 铜或铝) 时, 螺纹精度将不能得到保证。
FANUC 0i_PMC加密和解密程序的一点方法
关于如何解FANUC 系统0i控制梯形图PMC加密程序的一点方法。
采用如下计算方法：1、先确定密码的长度，根据如下规则：要解的加密程序由于密码长度不可能为0，根据如下规则确定密码位数，找到它们比较从最后一位开始比一致的位数确定不一致的位数0000031eh: CD A2 BC 8A A6 80 B6 A600000340h: CD A2 BC 8A A6 80 B6 A62、再确定所有的加密字节是否比BF值大，如果比它大则用第三步的方法，如果没有它大则用如下方法：0000031eh: BC B2 AC 9A B6 90 A6 B600000340h: BC B2 AC 9A B6 90 A6 B6将每位的值与以上相应位进行逻辑异或运算，得出的值就是相应位的密码字。
3、所有的加密字节是否比BF值大，则用如下方法：0000031eh: CD C3 DD EB C7 E1 D7 C700000340h: CD C3 DD EB C7 E1 D7 C7将每位的值与以上相应位进行逻辑异或运算，得出的值再与1进行异或运算，得出的一个新值N，在字母表中找到第N个字母。
该字母就是相应位的密码字。
注：0000031eh该地址后的连续8个字节就是可改写密码00000340h该地址后的连续8个字节就是可显示密码说明：1、以上方法仅供参考。
2、以上方法仅供为提高自己能力的人使用。
3、如果你不幸，没能解出你要的密码，请保持冷静。
勿怪该规则的提供者。
4、请注意原梯形图的知识产权，毕竟是别人的劳动成果。
不要用以上规则做不正当的事。
5、如果你从该规则找到更方便的方法，别忘了告诉大家，也方便一下别人。
6、请保持该文件的完整性。
7、如要探讨请和REBOSUN联系QQ：23782629 E_mail:ilovejob@8、附一些密码和已加密字。
NO PASSWORD&NO SET0000031eh: 78 D1 C0 8B A1 19 00 B100000340h: F8 00 C0 8B A1 19 00 02兴平HAVEP123HAVEPLXY0000031eh: C0 DA C5 8A A6 80 B6 A6 00000340h: BD B0 AF 8A A6 80 B6 A6 6A 20 NO PASSWORD& have PASSWORD SET 0000031eh: AB DD 86 F7 2E B1 F7 24 00000340h: 4B 2A DF F2 24 6F 43 E3HAVE P9*******HAVE P9*******0000031eh: B5 BB A5 93 BF 99 AF BF 00000340h: B5 BB A5 93 BF 99 AF BF HAVEP00000000HAVEP000000000000031eh: BC B2 AC 9A B6 90 A6 B6 00000340h: BC B2 AC 9A B6 90 A6 B6 HAVEPAAAAAAAAHAVEPAAAAAAAA0000031eh: CD C3 DD EB C7 E1 D7 C7 00000340h: CD C3 DD EB C7 E1 D7 C7 HavePZZZZZZZZHAVEPZZZZZZZZ0000031eh: D6 D8 C6 F0 DC FA CC DC 00000340h: D6 D8 C6 F0 DC FA CC DC HAVEPBBBBBBBBHAVEPBBBBBBBB0000031eh: CE C0 DE E8 C4 E2 D4 C4 00000340h: CE C0 DE E8 C4 E2 D4 C4 HAVEPABCDEFG0000031eh: CD C0 DF EE C3 E6 D1 A6 00000340h: CD C0 DF EE C3 E6 D1 A6 HAVEP12345678HAVEP123456780000031eh: BD B0 AF 9E B3 96 A1 BE 00000340h: BD B0 AF 9E B3 96 A1 BE HAVEP098765432HAVEP0987654320000031eh: BC BB A4 9D B0 95 A2 B5 00000340h: BC BB A4 9D B0 95 A2 B5 HAVEP123HAVEP4560000031eh: B8 B7 AA 8A A6 80 B6 A6 00000340h: BD B0 AF 8A A6 80 B6 A6 HAVEP0HAVEP00000031eh: BC A2 BC 8A A6 80 B6 A6 00000340h: BC A2 BC 8A A6 80 B6 A6 HAVEP0HAVENP0000031eh: CE 79 91 FE 9A 95 35 C5 00000340h: BC A2 BC 8A A6 80 B6 A6 HAVENPHAVEP00000031eh: BC A2 BC 8A A6 80 B6 A6 00000340h: FA 36 90 11 61 A5 88 A0 HAVEPAHAVEPA0000031eh: CD A2 BC 8A A6 80 B6 A6 00000340h: CD A2 BC 8A A6 80 B6 A6。
【发那科FANUC机器人】机器人密码的解除方法
机器人密码的解除方法一、对于IB控制柜：方法1：条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜；到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来；在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。
然后，退出CONTRAL START模式进入一般操作模式即可。
方法2：开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份；备份完毕后对机器人进行一次初始化启动；将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中；如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。
注意：在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。
不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。
在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。
二、IC控制柜方法1：条件：在丢失密码前做过文件的备份；11、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中；2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。
方法2：条件：能找到INTALL密码。
通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做：IB控制柜的方法1做；重新设置密码；按以下步骤解除密码：MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。
注意：设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。
OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。
发那科机器人零点复位-
SRVO — 062一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —将$MASTER_ENB 改为1后在MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal项。
2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；3）关机。
二， 消SRVO — 075报警1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；3）按REST ，消除SRVO — 075报警三， 零点复位（Mastering）（一），Quick Masteringz Setting mastering data在机器人正常使用时1）进入Master/Cal界面2）将机器人调整到Master Ref位置3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定z Quick Mastering当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后1）进入Master/Cal界面2）示教机器人到Master Ref位置3）选3 Quick Mastering，按YES确定4）选6 CALIBRATE，按YES确定5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER1，进入Master/Cal 界面;2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
关于FANUC系统参数3210密码破解方法
关于FANUC系统参数3210密码破解方法一.首先介绍一下3210参数的功能：参数NE8 NO3202#0：隐藏o8000~~o8999程序参数NE9 NO3202#4：隐藏o9000~~o9999程序说明:参数No.3202#4(NE9) 可以通过参数No.3210(PASSWD)和参数No.3211(KEYWD)将程序锁住以保护程序No.9000 到No.9999 在锁住状态下，除非输入了正确的口令否则程序No.9000到No.9999将不能被修改锁住状态意味着参数PASSWD 的设置值与参数KEYWD 的设置值不同这些参数中的设置值不显示当参数3210PASSWD 的设置值与参数3211KEYWD的设置值相同时就可以解锁当参数PASSWD 显示为0时表明PASSWD没有设置当No.3211(KEYWD)!=No.3210(PASSWD!=0) 锁定状态,程序保护，无法修改口令及NO3202没有忘记密码时锁住和解锁的步骤:锁住:1 置为MDI方式2 设置参数开关为可写这时在CNC 上显示P/S100报警3 设置参数No.3210(PASSWD) 这时就设定为锁住状态4 将参数写入开关置为禁止写入5 按下解除报警状态解锁:1 置为MDI方式2 设置参数开关为可写这时在CNC 上显示P/S100报警3 在参数No.3211(KEYWD)中设置与参数No.3210(PASSWD)相同的值这时锁住状态解除4 将参数NE9(No.3202#4)设置为05 将参数写入开关置为禁止写入6 按下解除报警状态7 程序No.9000到No.9999 现在就可以编辑了详细说明设置参数PASSWD:当参数PASSWD 中设置非0 值时就设置了锁住状态然而参数PASSWD 仅在锁住状态尚未设置时，当PASSWD=0 或PASSWD=KEYWD 才可以设置如果在其它情况下设置该参数就会出现一个不能写入的警告当设置了锁住状态改变参数PASSWD:当锁住状态解除后当PASSWD=0 或PASSWD=KEYWD 就可以更改设置状态在解锁步骤的第3 步后可以在参数PASSWD 中设置一个新的参数从这时起必须在KEYWD 中设置一个新值才能解除锁住状态重新锁住:在锁住状态解除后可以通过在PASSWD 参数中设置一个不同的值来重新设定或者通过关掉NC电源再打开后将KEYWD 复位来设定忘记了密码怎么办呢：对大多数人来讲，忘记密码可以通过恢复系统的SRAM来恢复参数，但这样根本就不知道别人设置的密码是多少，如果这两个参数出厂时就设好了密码，你恢复了系统也不会清零的。
「发那科」FANUC机器人零点复归详解
「发那科」FANUC机器人零点复归详解今天整理一篇关于FANUC机器人：零点复归内容，希望对大家有所帮助！1概述零点复归机器人时，需要将机器人的机械信息。
与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。
零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。
2故障情况初始化启动主板电池电压不足关机卸下底座电池盒盖子SPC电源线断开维修(更换SPC、马达、拆卸)机身电池电压不足因撞击导致零位错误3故障现象设备SRAM数据清空同时出现SRVO-062报警 & SRV哦O-075警告出现SRv-038报警4处理方式情况一：设备SRAM数据清空解除方法：将该设备本身的备份文件导入控制柜即可。
注意：如果导入SYSMASTSV文件时,机器人姿态和进行备L份时的姿态不同,则会出现SRV-038报警。
情况二: SRVO_062报警 & SRVO_075警告解除方法:1)消除SRVO_062(解除前,机器人完全不能动作)2)消除SRVO_075(机器人只能以关节巫标系点动)3)选择合适的方法进行零点复归(零点复归完成之前,机器人只能以关节坐标系点动)详细过程如下：SRVO_062 BZAL alarm (Group: i Arxis ;j )报警灯亮，机器人无法动作。
Menu——System——Master/Cal,选择F3 RES_PCA——F4 YES,然后关机重启。
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group: i Axis: j) 脉冲编码器无法计数报警机器人只能在关节坐标系下,单关节动作机器人软限位被忽略。
方法:1)示教坐标系切换为 Joint .,将所有的报警轴点动20°以上2)按 Reset复位。
报警轴查看：Menu--AIarm--F3 Hist,进入报警历史界面进行查看。
零点复归（以下方式选择）1) 零度点核对方式( ZERO POSITION MASTER)优点:任何情况致使零点丢失均可使用该方法恢复缺点:需6个轴同时调整,相对来说累计误差较大2) 单轴核对方式(SINGLE AXIS MASTER)特点:可以只调整报错轴,适当累计误差值能够直接输入核对的角度值,可以使用自定义标记位置3) 快速核对方式( QUICK MASTER)要求:必须在零点未丢失时先做好 QUICK MASTER特点:只能用于电气、软件故障导致的零点丢失能够补偿一个周期内的误差方法一: 零度点调整( ZERO POSITION MASTER)1)将机器人手动示教(JOINT坐标系)到各轴刻度线对齐的位置2) MENU——SYSTEM——MASTER/CAL3）在MASTER/CAL界面中,选择“ZERO POSITION MASTER”4) 在MASTER/CAL界面中,选择“CALIBRATE”方法二: 单轴核对方式（SINGLE AXIS MASTER)1)MENU---SYSTEM---MASTER/CAL2)在 MASTER/CAL界面中,选择“ SINGLE AXIS MASTER”进入3）核对机器人本体刻度4）将SEL改为“1”、将MSTR POS的值改为刻度位置的值，按F5 EXEC5）PREV返回MASTER/CAL界面，选择CALIBRATE情况三:SRVO-038报警解除方法1) 解除SRVO-038(报警解除前,机器人无法动作)2) 修改参数,并校准(即恢复机器人的零点)详细过程如下：SRVO_038 SVALZ Pulse mismatch (Group: i Arxis ;j)脉冲编码器数据不匹配报警灯亮，机器人无法动作。
发那科FANUC机器人报警处理（中文）
发那科FANUC机器人报警处理（中文）3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。
4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。
从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。
从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“ 6 SYSTEM”。
按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。
显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。
（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。
如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。
只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择 6 MASTER/CAL。
从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。
例如，纠正程序。
2 按下RESET键来重置该警告。
然后，教导盒界面上的警告信息消失。
ALARM LED （发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码SRVO 错误代码（ID=11）SRVO-001SERVO Operator panel E--stop可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002 SERVO T each pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
c-671解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
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机器人密码的解除方法
一、对于IB控制柜：
方法1：
条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜；
到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来；
在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中
将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。
然后，退出CONTRAL START模式进入一般操作模式即可。
方法2：
开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份；
备份完毕后对机器人进行一次初始化启动；
将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中；
如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。
注意：
在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。
不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。
在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。
二、IC控制柜
方法1：
条件：在丢失密码前做过文件的备份；
1
1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中；
2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。
方法2：
条件：能找到INTALL密码。
通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做：
IB控制柜的方法1做；
重新设置密码；
按以下步骤解除密码：
MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。
注意：
设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。
OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。
在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。
2。