发那科机器人零点复位
Fanuc机器人零点标定简易步骤
Fanuc机器人零点标定简易步骤
图一1.进入系统目录——变量
图二
2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成1
3.点开F1。
找到系统零点标定/校准，如下图
图三
4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组
5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。
6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。
图四
7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。
按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。
8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL ），输入1（修改需要按住动作可能输入1） 然后再按一下F5执行。
7
8
图五
图六9
9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。
10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。
11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。
注意！
如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）
无法执行零点标定！
由于重力补偿已启用，必须立即
所有需要零点标定的机器人轴
进行零点标定。
此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4 简易零点标定（单轴）（见图八）
图七
图八。
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC发那科机器人：零点复归关键信息项：1、零点复归的定义与目的2、零点复归的操作流程3、操作过程中的注意事项4、可能出现的故障及解决方法5、维护与保养要求6、责任与义务划分1、零点复归的定义与目的11 零点复归是指将 FANUC 发那科机器人的各关节位置重新设置为初始的零位状态。
111 其目的在于确保机器人的运动精度和准确性，使机器人能够按照预定的轨迹和动作进行工作。
112 零点复归也是机器人进行校准和重新配置的重要步骤，有助于提高生产效率和产品质量。
2、零点复归的操作流程21 准备工作211 确保机器人处于安全状态，关闭所有运行中的程序和动作。
212 检查机器人的各部件是否正常，有无损坏或松动。
213 准备好所需的工具和设备，如校准仪器、专用扳手等。
22 进入零点复归模式221 通过机器人的操作面板或控制系统，选择零点复归功能。
222 按照系统提示，输入相应的密码或授权信息。
23 执行零点复归操作231 按照特定的顺序，逐个关节进行复归操作。
232 使用校准仪器，精确测量和调整关节位置，使其达到零位标准。
24 确认零点复归结果241 完成复归操作后，重新启动机器人。
242 运行测试程序，检查机器人的运动轨迹和动作是否准确无误。
3、操作过程中的注意事项31 操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作和维护知识。
311 在操作过程中，严格遵守操作规程，不得随意更改操作步骤。
312 注意安全防护，避免因操作不当导致人员受伤或设备损坏。
32 保持操作环境的清洁和干燥321 避免灰尘、油污等杂质进入机器人的关节和控制系统。
322 定期清理机器人表面和内部的杂物。
33 注意电源和线路的连接331 确保电源稳定，避免电压波动对机器人造成影响。
332 检查线路连接是否牢固，有无短路或断路现象。
4、可能出现的故障及解决方法41 零点复归失败411 检查操作步骤是否正确，重新按照流程进行操作。
412 检查校准仪器是否正常工作，如有故障及时更换或维修。
发那科、法兰克机器人单轴原点设置
2.在系统变量 中找到第307 个选项 “MCR”，选 中后面的 “MCR T”， 按下ENTER确 定键
3、按下ENTER确 定键，进入 “MCR”菜单， 选中第14个 “SPC-RESET”， 再选择后面的 “1”，然后按下 “F4”设置成有 效，至此报警消除。
谢谢聆听
——
单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅的阐述观点。
四、更新零点标定 结果
按下“PREV”返回键，返回 “零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标定 结果”，按下“ENTER”键确 认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
五、更换减速机后的故障消除
1.按下示教器MENU键，选中 系统选项，找到变量选项，按 下ENTER键进入。 MENU键 ENTER键
零点标定/校 准界面
2.选择“单轴零点标 定”并按下“ENTER” 确定键进入
单轴零 点标定 界面
三、将所需设 定原点的轴手 动移至原点处 设定
以此轴未例，刻度线互 相对齐，轴就到达零点
以J1轴为例，先将“零 点标定位置”设为 “0.000”，按下 “ENTER”键确认，然 后将“SEL”的值由“0” 改为“1”，再按下 “ENTER”键确认，最 后按“F5”键执行
机械手单轴原点设置及故障处理
——
2019年3月
目录
• 一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能
01.
单击此处添加标题
• 二、在系统中找到零点标定/校准功能 单击此处添加文本具体内容
02.
单击此处添加标题
单击此处添加文本具体内容
• 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定
• 四、更新零点标定结果
一、在系统设置中打开隐藏的原ห้องสมุดไป่ตู้设置功能
任务1 零点复归
！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062 BZAL或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（Group:i Axis:j）报警时，需要重新做MASTERING。
二． 零点复归（Mastering）的方法
Mastering的方法
Jig mastering （专门夹具核对方式）
Mastering at the zero-degree positions
（零度点核对方式）
Quick mastering （快速核对方式）
解释
出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。
由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位 置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。
Setting mastering data （快速核对方式设定参考点）
由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。 记下Mastering数据，Quick mastering的前提条件。
工业机器人（FANUC）现场编程
零度点核对方式
步骤1：进入Master/Cal（零度点调整） 界面：
表示当前每一 个轴的旋转角 度为零度
步骤7 按 F5 【 DONE 】（完成） 隐藏Master/Cal （零度 点调整）界面，即可
工业机器人（FANUC）现场编程
单轴核对方式
步骤1：进入Master/Cal（零度点调整）界面如图
• 依次按键操作: 【MENU】（菜单） - 0 【NEXT】（下个） - 【System】（系 统设定） - F1 【Type】（类型） - 【Master/Cal】（零度点调整）；
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC发那科：零点复归FANUC发那科：零点复归一、引言的零点复归是一项重要的操作，在系统安装、维护和故障排除过程中起到关键作用。
本文档将详细介绍FANUC发那科的零点复归流程。
二、准备工作在进行零点复归之前，需要进行以下准备工作：1、确保系统处于停止状态，断开电源并确保电源线已拔掉。
2、确保周围的工作区域清洁，没有障碍物。
3、准备好所需的工具和设备，如螺丝刀、扳手等。
三、复位控制器1、打开控制器上的电源开关。
2、将控制器的复位开关拨到复位位置。
3、等待控制器完成复位过程，通常需要几分钟时间。
4、复位完成后，将控制器的复位开关拨回原位。
四、复位关节1、打开控制器上的电源开关。
2、将系统的伺服电机断电，等待数秒后再次通电。
3、手动旋转的各个关节，确保它们能自由运动。
4、检查每个关节的传感器状态，确保它们正常工作。
五、检查并校准传感器1、打开控制器上的电源开关。
2、进入控制系统的传感器菜单。
3、依次检查的位置传感器、力传感器和视觉传感器，确保它们的工作正常。
4、如有需要，进行传感器校准操作，以确保其准确性。
六、校准工具1、使用适当的工具，如螺丝刀或扳手，校准的各个部件，如夹爪、末端执行器等。
2、确保的各个部件正常工作，无卡阻、松动等情况。
七、测试运动1、将系统的伺服电机通电。
2、打开控制系统的示教器或操纵杆。
3、进入的示教模式，测试的各个关节和运动轴是否正常运行。
4、如有需要，进行调整和校正，以确保的运动精度。
八、结束工作1、关闭控制器的电源开关。
2、断开系统的电源线。
3、清理工作区域，确保没有遗留物。
4、将工具和设备归位。
附件：本文档没有涉及附件。
法律名词及注释：1、FANUC发那科：FANUC Robotics是制造公司FANUC Corporation的子公司，主要专注于工业的研发和制造。
2、零点复归：的零点复归是指将系统恢复到初始状态，以确保其正常运行。
发那科机器人零点标定说明
发那科机器人零点标定说明
在发那科工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。
因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度，完全能够以编程设定的动作运动，所以这篇文章介绍一下发那科工业机器人如何进行零点标定。
如果因电池长时间电量低出现的零位丢失，更换电池后首先需要做以下步骤↓
一、按下示教器中的MENU键，选择下一页，然后选择系统，发现没有零点标定的选项，这时其他的一切无从谈起，我们必须把这个选项调出来。
于是我们进入系统下面的变量。
按下“Shift”键+下方向键快速下翻找到“MASET_ENB”这一项。
fanuc回零方式及参数
fanuc回零方式及参数
Fanuc回零方式：
1. 手动回零：手动操作机床回零，将零点设定在工作站的某个位置，当需要回到该位置时，手动回零。
2. 自动回零：通过程序控制机床回零，将零点设定在程序中指定的位置。
Fanuc回零参数：
1. G28：设置回零点，可设置为机床固定的回零点，也可设置为当前工件的零点。
2. G92：设置工件坐标系原点位置，在一些应用中，需要重复使用相同的原点位置，使用G92可以方便地设置原点位置。
3. G53：绝对坐标回零，G53会将所有轴回到机床坐标系原点，而不是工件坐标系原点。
4. G54~G59：工件坐标系选择，可以切换到不同的工件坐标系，以实现更灵活的加工。
5. M02/M30：程序结束，回到程序启动时的状态，包括轴的位置和速度等参数。
以上是Fanuc常见的回零方式及参数，具体使用时应根据实际情况进行调整。
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC发那科：零点复归FANUC发那科：零点复归1.简介在使用FANUC发那科进行工作之前，需要对进行零点复归操作。
本文档将详细介绍FANUC发那科的零点复归步骤和注意事项。
2.零点复归步骤2.1 关闭电源在进行零点复归操作之前，首先需要将的电源关闭。
确保处于安全状态，没有任何电源供应。
2.2 手动操作在电源关闭的状态下，通过手动操作将回到初始位置。
使用提供的手动控制器或其他设备，按照操作手册中的指示，逐步将的各个关节移动到初始位置。
2.3 开启电源在完成手动操作后，将的电源重新打开。
确保电源供应正常，并且处于待命状态。
2.4 系统初始化一旦电源打开，会自动进行系统初始化。
在这个过程中，会检查各个关节的位置和传感器的状态，并进行自动校准。
2.5 零点复归完成当系统初始化完成后，的零点复归操作就完成了。
将回到初始位置，并准备进行后续的工作。
3.注意事项3.1 安全操作在进行零点复归操作时，必须确保周围没有任何障碍物或人员。
避免发生意外伤害或损坏设备。
3.2 正确姿势在手动操作时，必须使用正确的姿势和动作。
根据操作手册中的指示，避免造成不必要的压力或运动干扰。
3.3 遵循规定在进行零点复归操作时，必须遵循FANUC发那科的操作规定和安全手册中的要求。
确保操作合规，不违反相关法律法规。
附件：●FANUC发那科操作手册●FANUC发那科安全手册法律名词及注释：●操作规定：根据相关法律法规和企业内部规定，对操作进行规范和限制的文件或指导性文件。
●安全手册：详细介绍操作规程和安全要求的文档。
C-5.1.1 -O-F零点复归介绍.
机器人执行一个初始化启动；
SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失； SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； 更换马达； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 编码器电源线断开；
更换SPC；
工业机器人（FANUC）现场编程
零点复归介绍
பைடு நூலகம்
一．零点复归（ Mastering）介绍
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，
来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点
复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了
零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重
机械拆卸 。
警告：如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围。 所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏 。 注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。 如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池 电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。 ！如有必要，为机器人换上四节新的1.5V D型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向，以 正确方向安装电池。 ！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062 BZAL或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（Group:i Axis:j）报警时，需要重新做MASTERING。
Quick mastering （快速核对方式）
速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采
取此法。 条件：在机器人正常时设置Mastering data。
干货FANUC机器人零点标定校准步骤说明
干货FANUC机器人零点标定校准步骤说明
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ABB工业机器人有更新转数器来进行机械原点校准，FANUC的机械原点校准是通过零点标定来进行，具体操作步骤如下。
首先，需要设定变量$MASTER_ENB 的值为 1，具体步骤为。
1.MENU-下一页-变量，如图1所示。
图1
2. ITEM-输入313-变量$MASTER_ENB 的值设为 1，如图2所示。
（注：不一定是313，可以通过shift+上/下键进行快速翻页查找）。
图2
接下来，通过MENU-下一页-系统-零点标定/校准，进入校准页面，如图3所示。
（注：可以提前把机器各轴移动至原点位置）
图3
然后单击“全轴零点位置标定”-是，进行零点更新。
如图4~图5所示。
图4
图5
最后一步，单击“更新零点标定结果”-是，完成更新操作。
如图6所示。
（注：无论哪种标定方法，最后都要进行这一步操作，否则前面的标定结果无效）。
发那科机器人零点复位
发那科零点复位范本：发那科零点复位1. 确保安全在进行发那科零点复位之前，务必确保场地的安全。
确保周围没有人员和障碍物，并且紧急停止按钮和安全门正常工作。
2. 准备工作在进行零点复位之前，需要进行以下准备工作：2.1 关闭系统：通过按下控制面板上的关机按钮，确保系统完全关闭。
2.2 断开电源：切断的电源供应，确保完全处于断电状态。
3. 复位程序3.1 连接到正确的编程终端：使用正确的编程终端（如发那科的编程控制器）连接到系统。
3.2 打开系统：接通的电源，并通过控制面板上的开机按钮启动系统。
3.3 登录系统：使用正确的用户名和密码登录系统。
3.4 进入零点复位模式：在系统的主菜单中，选择零点复位选项，并进入零点复位模式。
3.5 设置复位参数：根据的具体情况，设置复位参数，包括速度、执行顺序等。
确保所有参数的设置符合的规格和需求。
3.6 执行零点复位：在零点复位模式下，执行零点复位程序。
跟随系统的提示，按照正常操作流程进行。
确保在复位过程中不会发生碰撞或其他意外情况。
3.7 检查复位结果：复位完成后，检查的位置和状态是否符合预期。
确保回到了零点位置，并且各个关节和执行器处于正常状态。
4. 完成工作完成的零点复位后，进行以下工作：4.1 关闭系统：按控制面板上的关机按钮，关闭系统。
4.2 断开电源：切断的电源供应。
4.3 清理现场：清理周围的工具和材料，确保场地整洁。
5. 附件本文档不涉及附件。
6. 法律名词及注释本文档不涉及法律名词及注释。
「发那科」FANUC机器人零点复归详解
「发那科」FANUC机器人零点复归详解今天整理一篇关于FANUC机器人：零点复归内容，希望对大家有所帮助！1概述零点复归机器人时，需要将机器人的机械信息。
与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。
零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。
2故障情况初始化启动主板电池电压不足关机卸下底座电池盒盖子SPC电源线断开维修(更换SPC、马达、拆卸)机身电池电压不足因撞击导致零位错误3故障现象设备SRAM数据清空同时出现SRVO-062报警 & SRV哦O-075警告出现SRv-038报警4处理方式情况一：设备SRAM数据清空解除方法：将该设备本身的备份文件导入控制柜即可。
注意：如果导入SYSMASTSV文件时,机器人姿态和进行备L份时的姿态不同,则会出现SRV-038报警。
情况二: SRVO_062报警 & SRVO_075警告解除方法:1)消除SRVO_062(解除前,机器人完全不能动作)2)消除SRVO_075(机器人只能以关节巫标系点动)3)选择合适的方法进行零点复归(零点复归完成之前,机器人只能以关节坐标系点动)详细过程如下：SRVO_062 BZAL alarm (Group: i Arxis ;j )报警灯亮，机器人无法动作。
Menu——System——Master/Cal,选择F3 RES_PCA——F4 YES,然后关机重启。
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group: i Axis: j) 脉冲编码器无法计数报警机器人只能在关节坐标系下,单关节动作机器人软限位被忽略。
方法:1)示教坐标系切换为 Joint .,将所有的报警轴点动20°以上2)按 Reset复位。
报警轴查看：Menu--AIarm--F3 Hist,进入报警历史界面进行查看。
零点复归（以下方式选择）1) 零度点核对方式( ZERO POSITION MASTER)优点:任何情况致使零点丢失均可使用该方法恢复缺点:需6个轴同时调整,相对来说累计误差较大2) 单轴核对方式(SINGLE AXIS MASTER)特点:可以只调整报错轴,适当累计误差值能够直接输入核对的角度值,可以使用自定义标记位置3) 快速核对方式( QUICK MASTER)要求:必须在零点未丢失时先做好 QUICK MASTER特点:只能用于电气、软件故障导致的零点丢失能够补偿一个周期内的误差方法一: 零度点调整( ZERO POSITION MASTER)1)将机器人手动示教(JOINT坐标系)到各轴刻度线对齐的位置2) MENU——SYSTEM——MASTER/CAL3）在MASTER/CAL界面中,选择“ZERO POSITION MASTER”4) 在MASTER/CAL界面中,选择“CALIBRATE”方法二: 单轴核对方式（SINGLE AXIS MASTER)1)MENU---SYSTEM---MASTER/CAL2)在 MASTER/CAL界面中,选择“ SINGLE AXIS MASTER”进入3）核对机器人本体刻度4）将SEL改为“1”、将MSTR POS的值改为刻度位置的值，按F5 EXEC5）PREV返回MASTER/CAL界面，选择CALIBRATE情况三:SRVO-038报警解除方法1) 解除SRVO-038(报警解除前,机器人无法动作)2) 修改参数,并校准(即恢复机器人的零点)详细过程如下：SRVO_038 SVALZ Pulse mismatch (Group: i Arxis ;j)脉冲编码器数据不匹配报警灯亮，机器人无法动作。
发那科机器人视觉零点标定操作
发那科机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。
通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。
但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。
在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。
首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。
图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。
VisionMastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。
发那科机器人零点复位
SRVO — 062一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —将$MASTER_ENB 改为1后在MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal项。
2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；3）关机。
二， 消SRVO — 075报警1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；3）按REST ，消除SRVO — 075报警三， 零点复位（Mastering）（一），Quick Masteringz Setting mastering data在机器人正常使用时1）进入Master/Cal界面2）将机器人调整到Master Ref位置3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定z Quick Mastering当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后1）进入Master/Cal界面2）示教机器人到Master Ref位置3）选3 Quick Mastering，按YES确定4）选6 CALIBRATE，按YES确定5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER1，进入Master/Cal 界面;2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
发那科第六轴零点标记
发那科第六轴零点标记
在发那科工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。
因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度，完全能够以编程设定的动作运动，所以这篇文章介绍一下发那科工业机器人如何进行零点标定。
如果因电池长时间电量低出现的零位丢失，更换电池后首先需要做以下步骤↓
一、按下示教器中的MENU键，选择下一页，然后选择系统，发现没有零点标定的选项，这时其他的一切无从谈起，我们必须把这个选项调出来。
于是我们进入系统下面的变量。
按下“Shift”键+下方向键快速下翻找到“MASET_ENB”这一项。
将其修改成1，默认为0，即不显示零点标定选项。
再次进入系统菜单就会发现“零点标定/校准”菜单了，这时我们进去进行操作。
然后就会进入如下界面。
二、消除SRVO—062报警(此时机器人完全不可以动)
在电池电量耗尽，零位丢失，换完电池准备额零点标定时会遇到
SRVO—062报警，这时候必须先消除这个报警，具体方法如下：还是在这个界面按下F3“RES_PCA”复位编码器脉冲。
选择“是”关机，这样再开机机器人就可以单轴运动了。
三、若出现SRVO—075报警(此时机器人关节可动—即可以单轴运动)
消除该报警处理方法为使用示教器运动机器人报警轴关节20度左右，若有多个报警轴依次移动该报警轴20度左右即可消除该报警。
四、进行全轴零点标定
首先将机器人机械调零，调零顺序4-5-6-1-2-3(实际机器人每个周都有零位标记，请按该标记调整机器人到零位位置)，即下图位置。
然后选择全轴零点位置标定
选择“是”。
然后点击完成即可。
机器人的零点问题
一，为什么要Mastering （零点复归）零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。
必须正确操作机器人来进行零点复归。
通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。
但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。
控制器输出控制命令来驱动每一个马达。
而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。
在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。
控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。
控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。
这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。
当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。
当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。
当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。
这一过程可以称为校准过程（也就是说校准过程是机器人白身进行）。
校准在每次控制器开启时白动进行。
如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。
要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。
因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing ,但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
SRAM CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；APC勺备份电池的电压下降导致APC永冲记数丢失；SPC警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略，并允许机器人超正常的移动。
发那科数控系统FANUC加工中心回零点位置，绝对位置设置步骤
发那科数控系统FANUC加工中心回零点位置，绝对位置设置步骤调到手动输入方式放大器电池没电或者轴电机编码器线被断开后，就需要重新设置绝对位置。
如果报警电池电压为Ov，那X、Y、Z需要重新回到参考点设置。
1、先更换电池。
2、把转换档位旋转手动输入方式按“把允许修改参数设为1按“SET/OFS键，再把写参数允许，设为1。
三轴参数号3、修改参数1815 #4一APZ和#5一APC，修改为o，关机重新启动。
A、先设置参数1815 5#X、Y为1，急停拍下，关机重新启动。
B、再设置参数1815 4#X、Y为1，急停拍下，关机重新启动。
X、Y 报警就会解除。
Z轴参数4、修改加大行程参数，1320#，这里一定要先把原来的参数先记录下来，等全部完成后，还原来的参恢复上去的X轴参数4、修改加大行程参数，1321#，这里一定要先把原来的参数先记录下来，等全部完成后，还原来的参数恢复上去的。
5、如果机床工作台上有夹具或者工件，还能找到G54坐标系的X、Y轴，可以通过实际对刀(分中)找到G54原点，再根据原先G54坐标系设置数据，反过来移动X，Y轴到机床机械零点位置。
(如果工作台上找不到G54原点，只能拆开导轨护罩。
通过测量丝杆行程来确定零点位置，再通过上述步骤来设定)。
这是正常的配合6，根据换刀点来设置Z轴的绝对位置零点。
A、先在主轴上装一个刀柄，把Z轴抬起来大至到换刀点的高度，把机械手逆时针摇进来，校正换刀点，反复试，直到机械手与主轴上的刀柄能完全吻合，再才退回机械手。
控制机械手的电机机械手电机刹车，手动向上抬上手柄，往上提就可以松开调整。
用来手动调整，机械手的电机。
用套筒挪手顺时针或者逆时针进行调整刀臂运行。
可以看到Z轴上了点换刀点高度不对，Z轴需要往负方向调整，还要向下一点。
Z轴的参数B，查看换刀点参数1241#的参数据Z(一107、871)。
C、把当前相对应位置清零，根据参数1241#的数据往相反的方向移动，Z轴到零点位置。
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SRVO — 062
一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；
步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal
项。
2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）关机。
二， 消SRVO — 075报警
1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；
2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；
3）按REST ，消除SRVO — 075报警
三， 零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
z Setting mastering data
在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
z Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal 界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；
4，示教机器人的报警轴到0度；
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；
6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由
0 变成2；
7，按PREV 退回Master/Cal 界面；
8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。
9，按F5，[ DONE ]。
（三），ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度；
3，选择2 ZERO POSITION MASTER，按 YES 确认；
4，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后会出现：
< 0 > < 0 > < 0 >
< 0 > < 0 > < 0 >
5，按F5，[ DONE ]。
SRVO — 038
一，消SRVO — 038报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；
步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal
项。
2）按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）按REST ，消除SRVO — 038报警
二，零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
z Setting mastering data
在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
z Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal 界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；
4，示教机器人的报警轴到0度；
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；
6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由
0 变成2；
7，按PREV 退回Master/Cal 界面；
8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。
9，按F5，[ DONE ]。
（三），ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度；
3，选择2 ZERO POSITION MASTER，按 YES 确认；4，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后会出现：< 0 > < 0 > < 0 >
< 0 > < 0 > < 0 >
5，按F5，[ DONE ]。