发那科机器人零点复位
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SRVO — 062
一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；
步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal
项。
2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）关机。
二， 消SRVO — 075报警
1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；
2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；
3）按REST ，消除SRVO — 075报警
三， 零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
z Setting mastering data
在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
z Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal 界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；
4，示教机器人的报警轴到0度；
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；
6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由
0 变成2；
7，按PREV 退回Master/Cal 界面；
8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。
9，按F5，[ DONE ]。
（三），ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度；
3，选择2 ZERO POSITION MASTER，按 YES 确认；
4，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后会出现：
< 0 > < 0 > < 0 >
< 0 > < 0 > < 0 >
5，按F5，[ DONE ]。
SRVO — 038
一，消SRVO — 038报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；
步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal
项。
2）按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）按REST ，消除SRVO — 038报警
二，零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
z Setting mastering data
在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
z Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal 界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；
4，示教机器人的报警轴到0度；
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；
6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由
0 变成2；
7，按PREV 退回Master/Cal 界面；
8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。
9，按F5，[ DONE ]。
（三），ZERO POSITION MASTER