发那科机器人SERVO-062故障维修
发那科电主轴维修
发那科电主轴维修
发那科电主轴维修涉及多个方面，包括主轴电机的排查、故障排除和维修等。
在进行维修时，需要根据具体情况采取相应的措施。
以下是一些常见的故障排除和维修方法：1.主轴电机故障排查：首先需要检查主轴电机是否正常运转，检查电机是否有异
常声音或振动，以及电机的温度和电流是否正常。
如果发现异常情况，需要及时进行处理。
2.电机缺相运行排查：检查电机连线是否良好，电机插头是否插好，以及控制板
上的电源插头是否接触良好。
如果发现异常情况，需要进行更换或修复。
3.主轴电机轴承磨损排查：主轴电机轴承磨损是常见的故障之一，需要定期进行
检查和更换。
如果发现轴承磨损严重，需要拆下电机进行更换轴承。
4.主轴电机噪音大排查：主轴电机噪音大可能是由于轴承磨损、零件精度受损、
主轴跳动大等原因导致的。
需要进行相应检查，对轴承、零件等进行更换或修复。
5.主轴电机不运转排查：主轴电机不运转可能是由于变频电源无输出电压、电机
插头未插好、定子线包损坏等原因导致的。
需要进行相应检查，对变频器、电源插头等进行修复或更换。
在进行发那科电主轴维修时，需要注意安全问题，如切断电源、避免带电作业等。
此外，需要选择合适的维修工具和配件，避免使用不合适的工具和配件导致二次损坏。
如果对发那科电主轴的维修不熟悉，建议寻求专业技术支持。
发那科数控机床维修
发那科数控机床维修全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：发那科数控机床维修是保证数控机床正常运行和延长使用寿命的重要工作，而且对于提高生产效率和降低故障率也起到了至关重要的作用。
对于使用发那科数控机床的企业来说，做好机床维修工作至关重要。
一、发那科数控机床的常见故障及原因1. 机床电气系统故障：发那科数控机床的电气系统是机床的核心部分，包括主电源系统、控制系统、伺服系统等。
常见故障包括电源供应不足、电路短路、电机损坏等。
这些故障可能导致机床无法正常运行或者运行异常。
2. 机床液压系统故障：机床液压系统是数控机床的重要组成部分，包括液压传动系统、液压控制系统等。
常见故障包括泵故障、阀门故障、油管泄漏等。
这些故障可能导致机床运动不稳、加工精度下降等问题。
二、发那科数控机床的维修方法及技巧1. 定期保养：定期对发那科数控机床进行保养是维护机床良好状态的关键。
包括清洁、润滑、检查各部件状态等。
定期保养可以有效延长机床的使用寿命，减少故障率。
2. 及时维修：一旦发现机床出现故障，要及时采取措施进行维修，避免故障扩大。
要对维修过程进行记录，以便后续分析故障原因并提出改进建议。
3. 提高维修技能：对于维修人员来说，提高维修技能是保障机床正常运行的关键。
不仅要掌握机床的结构和原理，还要不断学习新的维修技术和方法。
4. 预防性维修：通过定期检查和维修，及时更换易损件，可以有效提高机床的可靠性和稳定性，降低故障率。
5. 合理使用机床：在使用发那科数控机床时，要遵守操作规程，注意维护机床的安全和稳定性，避免因操作不当导致机床故障。
1. 保障生产稳定：发那科数控机床作为生产设备的重要组成部分，一旦发生故障将直接影响生产进度和产品质量。
做好机床维修工作可以有效保障生产的稳定性。
2. 延长机床寿命：定期维护和及时维修可以有效延长发那科数控机床的使用寿命，降低设备更换成本，提高投资效益。
3. 提高生产效率：机床维修工作的做好，可以减少机床的故障率，确保机床正常运行，提高生产效率。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
常用故障代码和故障排除方法伺服 － 001操作面板紧急停止SRVO－ 001 Operator panel E-stop［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］更换配电盘。
［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换配电盘。
（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止SRVO－ 002 Teach pendant E-stop［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 003紧急时自动停机开关SRVO－ 003 Deadman switch released［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j）SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法
FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法22．数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修⑴驱动器上的状态指示灯报警FANUC S系列数字式交流伺服驱动器，设有11 个状态及报警指示灯，指示灯的状态以及含义见表5-8。
以上状态指示灯中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含义与模拟式交流速度控制单元相同，主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同，不再赘述。
表5-8 中，OH、OFAL、FBL为S系列伺服增添的报警指示灯，其含义如下。
表5-8 FANUCS系列驱动器状态指示灯一览表1)OH报警。
OH为速度控制单元过热报警，发生这个报警的可能原因有：①印制电路板上S1设定不正确。
②伺服单元过热。
散热片上热动开关动作，在驱动器无硬件损坏或不良时，可通过改变切削条件或负载，排除报警。
③再生放电单元过热。
可能是Q1不良，当驱动器无硬件不良时，可通过改变加减速频率，减轻负荷，排除报警。
④电源变压器过热。
当变压器及温度检测开关正常时，可通过改变切削条件，减轻负荷，排除报警，或更换变压器。
⑤电柜散热器的过热开关动作，原因是电柜过热。
若在室温下开关仍动作，则需要更换温度检测开关。
2)OFAL报警。
数字伺服参数设定错误，这时需改变数字伺服的有关参数的设定。
对于 FANUC 0 系统，相关参数是 8100，8101, 8121, 8122, 8123 以及8153~8157 等；对于10/11/12/15系统，相关参数为1804，1806，1875，1876，1879，1891 以及1865~1869等。
3)FBAL报警。
FBAL是脉冲编码器连接出错报警，出现报警的原因通常有以下几种：①编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。
②外部位置检测器信号出错。
③速度控制单元的检测回路不良。
④电动机与机械间的间隙太大。
⑵伺服驱动器上的7段数码管报警FANUC C系列、a /a i系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示，驱动器的报警是通过驱动器上的7段数码管进行显示的。
SRVO-062出现後的原点复归顺序
04 03 名称SRVO-062出現後的Robot復旧手順～ Mastering手順書～02 02/05/20 松井追加 Single Mast 01 98/10/08 古賀初版図ＴＦＲ／９８１００８１－１致各位顧客：民國 87 年 10 月 8 日REF.NO.：TFR/9810081-1FANUC Robot 技術連絡書１．主 旨：BZAL alarm出現後的ROBOT復旧手順書（故障排除及MASTERING方法手順書）２．概 略：一般来説SERVO-062 BZAL alarm（BATTERY ZERO）是機器人機構部内部電池 （PULSE CODER 保存用BATTERY）完全没有的時候才能発生。
但是只有更換電池也没有辧法即解除故障現象。
以下述手順一定要做故障排除後、再做Mastering作業。
SERVO-062 BZAL alarm（BATTERY ZERO）発生之前、教示操作盤上面一定會出現SERVO-065 BLAL alarm（BATTERY LOW）。
這個時候即更換電池的話、不必要做MASTERING、而且也没有教示位置的誤差。
但是只機器人電源投入時出現、又一次按[RESET]按鈕後馬上消失表示。
以後電源開機的作業員需要注意看教示操作盤。
３．操作手順書①ALARM解除方法1) 按 MENU → 選択 0 ：NEXT → 選択 6 ：SYSTEM VARIABLES按 F1 ：TYPE → 選択 2 ：VARIABLES2) 選択 ＄MCR． ENTER → 選択 ＄SPC_RESET：FALSE → F4 ：TRUE（２～３次）按２次 PREV3) 選択 ＄DMR_GRP. ENTER ENTER → 選択 ＄MASTER_DONE：FALSE →F4 ：TRUE4) 電源 OFF → ON （重新開機）04 03 名称SRVO-062出現後的Robot復旧手順～ Mastering手順書～02 02/05/20 松井追加 Single Mast 01 98/10/08 古賀初版図ＴＦＲ／９８１００８１－１這時候、一定可以ROBOT動作作業。
发那科数控系统故障维修
发那科数控系统故障维修一、引言发那科数控系统是一种高精度、高效率的数控系统，广泛应用于机械加工行业。
然而，在使用过程中，难免会遇到一些故障问题。
本文将从常见故障原因和解决方法两个方面，对发那科数控系统的故障维修进行探讨。
二、常见故障原因1. 电源故障：发那科数控系统的电源出现问题是导致故障的常见原因之一。
可能是电源线路接触不良、电源电压不稳定等。
解决方法是检查电源线路，确保接触良好，并使用稳定可靠的电源。
2. 通信故障：发那科数控系统通过与其他设备的通信实现工作，如果通信出现故障，将导致系统无法正常运行。
可能的原因包括通信线路连接错误、通信接口故障等。
解决方法是检查通信线路连接是否正确，确保通信接口无故障。
3. 机械故障：机械部件故障也会影响发那科数控系统的正常运行。
例如，电机损坏、传感器故障等。
解决方法是检查机械部件，修复或更换故障部件。
4. 软件故障：发那科数控系统的软件问题也是故障的常见原因之一。
可能是程序错误、参数设置错误等。
解决方法是检查程序代码，确保正确无误，并进行参数设置的审查与调整。
三、解决方法1. 故障排查：在进行故障维修之前，首先需要进行故障排查，确定故障原因。
可以通过检查错误代码、查看故障日志等方法进行排查。
2. 故障修复：根据故障排查的结果，采取相应的修复措施。
例如，对于电源故障，可以检查电源线路，确保接触良好；对于通信故障，可以检查通信线路连接是否正确。
3. 系统调试：在故障修复后，需要对发那科数控系统进行系统调试，确保系统能够正常运行。
可以通过运行简单的程序，检查系统各个功能是否正常。
4. 故障预防：为了避免故障的再次发生，需要进行一些预防措施。
例如，定期检查电源线路，确保接触良好；定期检查机械部件，进行维护保养。
四、故障维修的注意事项1. 安全第一：在进行故障维修时，要确保自身安全。
例如，断开电源，避免触碰高压部件等。
2. 谨慎操作：在进行故障维修时，要谨慎操作，避免造成更大的损坏。
FANUC伺服报警与故障处理说明书故障分析
过绝缘变压器变压后，输出 200V 电压
不同规格的电源模块指标（功耗）
Model
PSMR PSMR PSM PSM PSM PSM PSM PSM – PSM – PSM –3 -5.5 -5.5 –11 –15 –26 –30 37 45 -55
额定电压及允差率
200/220/230 VAC -15%, +10%
3.2
驱动器初始化灯报警(M axis)
(N axis) (L and M axes)
(M and N axes)
(L and N axes)
(L, M, and N axes)
Soft disconnection alarm (α pulse 3.3.4 coder)
α系列脉冲编码器软短线报警
FANUC 伺服报警与故障处理
数控天地 2008-12-05 14:02:23 阅读 371 评论 0 字号：大中小 订阅 伺服报警与故障处理
2-1 伺服的基本连接和电压规格
交流输入电压规格（200V 输入型）
AC power voltage Nominal voltage Action
输入电压范围
逆变器直流环欠电压
Inverter: control power supply
3.2
undervoltage
驱动器 控制电压欠电压
Inverter: DC link undervoltage
3.2
驱动器直流环欠电压
Soft thermal (OVC)
3.3.3
软过热（过电流）
01
Converter: input circuit overcurrent 3.1
Pulse error (separate)
2024版发那科机器人维修具体方法可收藏
2024/1/28
26
THANK YOU
感谢聆听
2024/1/28
27
2024/1/28
维修案例的记录和整理
详细记录每次维修的案例，包括故障现象、诊断过程、解决方案 和维修结果，以便后续参考和总结经验。
故障原因的分析和归纳
对多次出现的故障进行深入分析，找出根本原因，并归纳总结出针 对不同故障的解决方法。
维修流程的优化和改进
根据维修经验的积累，不断优化和改进维修流程，提高维修效率和 成功率。
机械故障
如关节磨损、断裂等，需进行更换或修复。
电气故障
如电机损坏、电路短路等，需检查并更换损坏部件。Leabharlann 2024/1/28传感器故障
如传感器损坏或失灵，需进行更换或校准。
软件故障
如程序错误、系统崩溃等，需进行程序调试或系统恢复。
维修方法
根据故障类型选择合适的维修方法，如更换部件、修复 损坏部分、重新编程等。同时，需遵循安全操作规程， 确保维修过程的安全性和有效性。
如果机器人使用的是旧版本软件，可能存在一些 已知问题，更新到最新版本可能有助于解决问题。
17
案例三：机器人控制系统故障的维修
01
02
03
04
检查控制器硬件
检查控制器电路板、芯片等硬 件是否正常工作，如有故障需
要修复或更换。
2024/1/28
检查通信连接
检查控制器与机器人、上位机 等设备之间的通信连接是否正
便更好地定位问题和准备相应的维修方案。
准备维修工具和材料
02
根据机器人的型号和故障现象，准备相应的维修工具和材料，
如螺丝刀、万用表、焊锡、导线等。
断开电源和气源
FANUC点焊机器人故障分析及排除
设备管理与维修2009№2FANUC 点焊机器人故障分析及排除许礼进赵永锋庞先伟摘要介绍三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词FANUC 机器人故障分析排除中图分类号TP2文献标识码B 例1FANUC F-200iB 七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位：按MENUS →SYSTEM →F1，[TYPE]→找master/cal →F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO -062的解释为SERVO BZAL alarm （Group ：%d Axis ：%d ），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V ，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED “D7”上方的2个DC 链路电压检测螺丝，如果DC 链路电压＞50V ，可判断伺服放大器控制板异常。
实测发现DC 链路电压＜50V ，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察丝规格选择过小，则配变在额定负荷或允许过负荷情况下，熔丝易熔断，供电中断，而且只有一相熔丝熔断时，还会造成电机缺相运行，过热烧毁。
若熔丝规格选择过大，则起不到保护配变的目的。
如一台100kV ·A 配变，因熔丝规格选择过大，绕组内部出现局部短路（直流电阻下降较多），导致变压器烧毁。
熔丝选择一般标准是一次侧熔丝为配变一次额定电流I 1N的1.5～2倍，二次侧熔丝略大于配变二次额定电流I 2N ，计算公式：I 1N =S n3姨U 1N（3）I 2N =S n3姨U 2N （4）式中I 1N ———配变一次额定电流，A I 2N ———配变二次额定电流，A S n ———配变容量，kV ·AU IN ———配变一次额定电压，V U 2N ———配变二次额定电压，V 如S9-200/10型，10kV/0.4kV 配变，计算I 1N =11.5A ，I 2N =288.7A ，因此选一次侧熔丝为20A ，二次侧熔丝为300A 。
FANUC伺服系统的故障诊断及其维修(doc 20页)
FANUC伺服系统的故障诊断与维修阅读：586伺服系统的故障诊断，虽然由于伺服驱动系统生产厂家的不同，在具体做法上可能有所区别，但其基本检查方法与诊断原理却是一致的。
诊断伺服系统的故障，一般可利用状态指示灯诊断法、数控系统报警显示的诊断法、系统诊断信号的检查法、原理分析法等等。
FANUC伺服驱动系统与FANUC数控系统一样，是数控机床中使用最广泛的伺服驱动系统之一。
从总体上说，FANUC伺服驱动系统可以分为直流驱动与交流驱动两大类。
如前所述，直流驱动又有SCR速度控制单元与PWM速度控制单元两种形式；交流驱动分模拟式交流速度控制单元与数字式交流速度控制单元两种形式。
在1985年以前生产的数控机床上，一般都采用直流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC的FS5、FS6、FS7系统等。
随后生产的数控机床上，一般都采用交流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC 的FS0、FSll、FSl5/16系统等。
5.2.1 FANUC直流伺服系统的故障诊断与维修直流伺服系统一般用于20世纪80年代中期以前生产的数控机床上，这些数控机床虽然距今已经有二十多年，但由于当时数控系统的价格十分昂贵，通常只有在高、精、尖设备中才采用数控，因此，其机床的刚性、可靠性等各方面性能通常都较好，即使在今天，很多设备还是作为企业的关键设备在使用中，故直流伺服系统的维修仍然是今天数控机床维修的重要内容。
1．SCR速度控制单元的常见故障与维修SCR速度控制单元的主要故障与可能的原因，常见的有以下几种。
(1)速度控制单元熔断器熔断造成速度控制单元熔断器烧断的原因有下述几种：1)机械故障造成负载过大。
如：滑动面摩擦系数太大；齿轮啮合不良；工件干涉、碰撞；机械锁紧等。
以上故障可通过测量电动机电流来判断确认。
2)切削条件不合适。
如：机床切削量过大，连续重切削等。
3)控制单元故障。
如：控制单元的元器件损坏，控制板上设定端设定错误，电位器调整不当等。
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法
三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。
关键词：FANUC机器人故障分析排除例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。
故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。
②控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。
实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
③线路损坏。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
FANUC交流伺服驱动系统故障维修举例
FANUC交流伺服驱动系统故障维修举例例244~245．加工过程中出现过热报警的故障维修例244．故障现象：某配套FANUC 0T MATE系统的数控车床，在加工过程中，经常出现伺服电动机过热报警。
分析与处理过程：本机床伺服驱动器采用的是FANUC S系列伺服驱动器，当报警时，触摸伺服电动机温度在正常的范围，实际电动机无过熟现象。
所以引起故障的原因应是伺服驱动器的温度检测电路故障或是过热检测热敏电阻的不良。
通过短接伺服电动机的过热检测热敏电阻触点，再次开机进行加工试验，经长时间运行，故障消失，证明电动机过热是由于过热检测热敏电阻不良引起的，在无替换元件的条件下，可以暂时将其触点短接，使其系统正常工作。
例245．故障现象：某配套FANUC 0T MATE系统的数控车床，在加工过程中，经常出现X轴伺服电动机过热报警。
分析与处理过程：故障分析过程同上例，经检查X轴伺服电动机外表温度过高，事实上存在过热现象。
测量伺服电动机空载工作电流，发现其值超过了正常的范围。
测量各电枢绕组的电阻，发现A相对地局部短路；拆开电动机检查发现，由于电动机的防护不当，在加工时冷却液进入了电动机，使电动机绕阻对地短路。
修理电动机后，机床恢复正常。
例246．驱动器出现OVC报警的故障维修故障现象：某配套FANUC 0T-C系统、采用FANUC S系列伺服驱动的数控车床，手动运动X轴时，伺服电动机不转，系统显示ALM414报警。
分析与处理过程：FANUC 0T-C出现ALM 414报警的含义是“X轴数字伺服报警”，通过检查系统诊断参数DGN720~723，发现其中DGN720 bit5=l，故可以确定本机床故障原因是X轴OVC(过电流)报警。
分析造成故障的原因很多，但维修时最常见的是伺服电动机的制动器未松开。
在本机床上，由于采用斜床身布局，所以X轴伺服电动机上带有制动器，以防止停电时的下滑。
经检查，本机床故障的原因确是制动器未松开：根据原理图和系统信号的状态诊断分析，故障是由于中间继电器的触点不良造成的，更换继电器后机床恢复正常。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
常用故障代码和故障排除方法伺服 － 001操作面板紧急停止SRVO－ 001 Operator panel E-stop［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］更换配电盘。
［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换配电盘。
（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入伺服 － 002示教操作盘紧急停止SRVO－ 002 Teach pendant E-stop［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 003紧急时自动停机开关SRVO－ 003 Deadman switch released［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j）SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
FANUC机器人故障代码解释及应...
FANUC机器人故障代码解释及应...（1）SRVO–059 SVAL2 Servo amp init error解释：伺服放大器初始化失败。
（措施1）：确认伺服放大器的配线。
（措施2）：替换伺服放大器。
（2）SRVO–60 FATL FSSB init error解释：附加的轴板和附加的轴放大器通讯失败。
(措施1)：检查在附加轴板和附加的轴放大器之间的光缆是否安全的连接。
(措施 2)：替换附加轴板。
(措施 3)：替换附加的轴放大器。
(措施 4)：替换主板。
(措施 5)：替换底板。
（3）SRVO–061 SVAL2 CKAL alarm (Group : i Axis : j)解释：如果脉冲编码器的旋转速度的计算出现异常（异常的计算时钟）时发出这种警报。
(措施)：替换脉冲编码器。
注意：这个警报可能伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报。
在这种情况下，这种警报没有实际的环境。
（4）SRVO–062 SVAL2 BZAL alarm (Group : iAxis : j)解释：该警报表示脉冲编码器后备电池电压下降，已无法保持脉冲数据。
很可能的原因是电池已经损坏或是机器人中没有电池。
(措施 1)：替换机器人基座电池盒内的电池。
(措施 2)：替换发生此报警的脉冲编码器。
(措施3)：确认向脉冲编码器供应来自电池的电源的机器人内部电缆没有断线或发生接地故障，若有异常则予以替换。
注意：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC_RESET）设为 TRUE，然后再接通电源，重新 Master以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。
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FANUC机器人常见故障及处理措施探讨
农机化研究37Agriculture Mechanization Research王 民（新疆石河子职业技术学院，新疆 石河子 832000）摘 要：FANUC 机器人种类多、性能优良，在汽车和电子等行业得到了广泛的应用，有效提升了企业的生产效率，降低了生产成本。
在企业生产过程中，一旦机器人出现故障，就会影响整条产线生产的连续性，对企业造成一定的经济损失。
文章对FANUC 机器人常见的故障进行了分析，并提出了相应的处理措施，以期为提高FANUC 机器人工作的可靠性创造有利条件。
关键词：FANUC 机器人；故障；处理措施中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1672-3872（2020）12-0037-01——————————————作者简介： 王民（1981—），男，新疆石河子人，本科，讲师，研究方向：机电一体化技术。
FANUC 是世界上唯一一家能由机器人来做机器人的公司，其机器人的科研、设计和制造水平居世界首位，机器人种类多，在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等领域得到了广泛的应用，能满足不同用户的多样化需求。
机器人在工业生产领域的应用有效促进了我国工业水平的提升，为了确保机器人能长期可靠地运行，需要加强日常维护和保养。
在机器人运行过程中会因为各种因素的影响而出现故障，产线停工会直接影响到企业的经济效益。
所以企业应该加强对FANUC 机器人的故障维修处理，通过对常见故障的分析，总结引发故障的原因，然后制定有效的防范措施和维修处理方案，尽量减少FANUC 机器人故障，保证企业生产的连续性。
1 伺服系统与机械传动装置响应时间不匹配工业机器人融合了计算机、传感器、人工智能、控制、电子、机械等多项技术，是一种较为高端的智能设备，面向工业领如果没有及时解决，对伺服系统噪声过大的现象，通过分析发现，主要是因为伺服系统的反应速度过快，而控制机械扭矩的系统反应时间跟不上伺服系统的速度，所以传动装置就会发出噪声。
发那科机器人报警处理(中文)
3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。
4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。
从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。
从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“ 6 SYSTEM”。
按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。
显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。
（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。
如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。
只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择 6 MASTER/CAL。
从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。
例如，纠正程序。
2 按下RESET键来重置该警告。
然后，教导盒界面上的警告信息消失。
ALARM LED （发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码SRVO 错误代码（ID=11）SRVO-001SERVO Operator panel E--stop可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
c-671解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
发那科机器人SERVO-062故障维修
发那科机器人SERVO-062故障维修FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。
根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。
详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤：①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。
②检查控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。
实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。
③检查是否因为线路损坏原因导致的。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
FANUC伺服系统的故障诊断及其维修(doc 20页)
FANUC伺服系统的故障诊断及其维修(doc 20页)FANUC伺服系统的故障诊断与维修阅读：586伺服系统的故障诊断，虽然由于伺服驱动系统生产厂家的不同，在具体做法上可能有所区别，但其基本检查方法与诊断原理却是一致的。
诊断伺服系统的故障，一般可利用状态指示灯诊断法、数控系统报警显示的诊断法、系统诊断信号的检查法、原理分析法等等。
FANUC伺服驱动系统与FANUC数控系统一样，是数控机床中使用最广泛的伺服驱动系统之一。
从总体上说，FANUC伺服驱动系统可以分为直流驱动与交流驱动两大类。
如前所述，直流驱动又有SCR速度控制单元与PWM速度控制单元两种形式；交流驱动分模拟式交流速度控制单元与数字式交流速度控制单元两种形式。
在1985年以前生产的数控机床上，一般都采用直流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC 的FS5、FS6、FS7系统等。
随后生产的数控机床上，一般都采用交流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC 的FS0、FSll、FSl5/16系统等。
5.2.1 FANUC直流伺服系统的故障诊断与维修直流伺服系统一般用于20世纪80年代中期以前生产的数控机床上，这些数控机床虽然距今已经有二十多年，但由于当时数控系统的价格十分昂贵，通常只有在高、精、尖设备中才采用数控，因此，其机床的刚Ke——电动机反电动势系数(V/1000 r/min)。
若上式成立，则证明电动未退磁。
不同型号的电动机，其电枢电阻和反电动势系数的值也是不相同的，对于常用的FANUC直流伺服电动机，它们的值可参考表5-1。
表5-1达式电动机参数表电枢电阻R m/Ω反电动势系数K e(V/1000 r/min) 型号电枢电阻R m/Ω反电动势系数K e(V/1000 r/min) 型号0.5 21 20 0.25 790.81 42 30 0.32 12050.28 56106)相序不正确。
SCR速度控制单元由于存在晶闸管触发脉冲与主电路的同步问题，因此对电源的输入有相序的要求。
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发那科机器人SERVO-062故障维修
FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。
根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。
详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤：
①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。
②检查控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。
实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。
③检查是否因为线路损坏原因导致的。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。
经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。