施耐德伺服产品故障代码集

异警表示异警名称异警动作内容异警原因异警检查
异警处置
解决方法
驱动器输出短路
检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路排除短路状态，并防止金属导体外露电机接线异常检查电机连接至驱动器的接线顺序根据说明书的配线顺序重新配线IGBT异常散热片温度异常
送回经销商或原厂检修
控制参数设定异常
设定值是否远大于出厂默认值
回复至原出厂默认值，再逐量修正控制命令设定异常
检查控制输入命令是否变动过于剧烈
修正输入命令变动率或开启滤波功能主回路输入电压高于额定容许电压值
用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内(参照3.3.1)使用正确电压源或串接稳压器电源输入错误(非正确电源系统)
用电压计测定电源系统是否与规格定义相符
使用正确电压源或串接变压器驱动器硬件故障当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误送回经销商或原厂检修主回路输入电压低于额定容许电压值检查主回路输入电压接线是否正常重新确认电压接线
主回路无输入电压源用电压计
测定是否主回路电压正常
重新确认电源开关
电源输入错误(非正确电源系统)
用电压计测定电源系统是否与规格定义相符使用正确电压源或串接变压器编码器损坏
编码器异常更换电机编码器松脱
检视编码器接头重新安装电机匹配错误
换上与之匹配的电机更换电机
回生电阻未接或过小
确认回生电阻的连接状况重新连接回生电阻或计算回生电阻值回生用切换晶体管失效
检查回生用切换晶体管是否短路
送回经销商或原厂检修参数设定错误
确认回生电阻参数(P1-52)设定值与回生电阻容量参数(P1-53)设定
重新正确设定
超过驱动器额定负荷连续使用
可由驱动器状态显示P0-02设定为11后，监视平均转矩[%]是否持续一直
超过100%以上
提高电机容量或降低负载
控制系统参数设定不当
1.机械系统是否摆振
2.加减速设定常数过 1.调整控制回路增益值2.加减速设定时间减慢电机、编码器接线错误检查U、V、W及编码器接线正确接线
电机的编码器不良-送回经销商或原厂检修
速度输入命令变动过剧
用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常
调整输入变信号动率或开启滤波功能
过速度判定参数设定不当
检查过速度设定参数P2-34( 过速度警告条件) 是否太小正确设定过速度设定P2-34( 过速度警告条件)
AL008
异常脉冲控制命令
脉冲命令的输入
频率超过硬件界
面容许值时动作脉冲命令频率高于额定输入频率
用脉冲频率检测计检测输入频率是否超过额定输入频率
正确设定输入脉冲频率需DI：ARST清除
最大位置误差参数设定过小
确认最大位置误差参数P2-35(位置控制误差过大警告条件)设定值加大P2-35(位置控制误差过大警告条件)设定值增益值设定过小
确认设定值是否适当正确调整增益值扭矩限制过低确认扭矩限制值正确调整扭矩限制值
外部负载过大
检查外部负载
减低外部负载或重新评估电机容量编码器接线错误
确认接线是否遵循说明书内的建议线路正确接线编码器松脱检视驱动器上CN2与编码器接头
重新安装编码器接线不良
检查驱动器上的CN2与伺服电机编码器两端接线是否松脱重新连接接线编码器损坏
电机异常
更换电机
模拟输入接点无正确归零
量测模拟输入接点的电压准位是否同接地电位模拟输入接点正确接地
检测组件损坏电源复位检测复位仍异常时，送回经销商或原厂检修AL013
紧急停止
紧急按钮按下时
动作
紧急停止开关按下
确认开关位置
开启紧急停止开关
需DI：ARST清除需DI：ARST清除
需DI：ARST清除
需DI：ARST清除
重上电清除移除CN1接线并执行自动校正后清除需DI：ARST清除
需DI：ARST清除
电压回复自动清除
重上电清除
需DI：ARST清除
AL009
位置控制误
差过大位置控制误差量
大于设定容许值
时动作
回生控制作动异
常时动作
回生异常AL005执行电气校正时
校正值超越容许
值时动作
校正异常AL012AL011编码器异常
编码器产生脉冲信号异常时动作
电机控制速度超过正常速度过大时动作过速度
AL007电机及驱动器过
负荷时动作
过负荷
AL006主回路电压值低于规格电压时动
作
低电压AL003AL004
电机匹配异常驱动器所对应的电机不对AL001过电流
主回路电流值超
越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作AL002过电压主回路电压值高
于规格值时动作
反向极限开关按下确认开关位置开启逆向极限开关
伺服系统稳定度不够确认设定的控制参数及负载惯量重新修正参数或是重新评估电机容量正向极限开关按下确认开关位置开启正向极限开关
伺服系统稳定度不够确认设定的控制参数及负载惯量重新修正参数或是重新评估电机容量超过驱动器额定负载连续使用检查是否负载过大或电机电流过高提高电机容量或降低负载
驱动器输出短路检查驱动器输出接线正确接线
参数数据写入异常按下面板SHIFT键显示EXGAB
X＝ 1， 2， 3
G＝参数的群组码
AB＝参数的编号16进制码
若显示E320A，代表该参数为P2-10；若显示E3610，代表该参数为P6-
16，请检查该笔参数。

发生于送电时，代表某一参数超出合理范围。

可
更正后重新送电！
发生于正常操作中，代表写入该笔参数时发生错
误。

可用DI：ARST 清除。

隐藏参数异常按下面板SHIFT键显示E100X 发生于工厂参数复位，驱动器型式设定错误，请设定正确的型式。

ROM中数据毁损按下面板SHIFT键显示E0001发生于送电时，通常是ROM 中数据毁损或ROM中无数据，请送回经销商或原厂检修
因编码器错误而引发检出器输出异常检查错误历史记绿(P4-00~P4-05) 确认是否伴随编码器错误(AL011、
AL024、AL025、AL026) 出现
进行AL011、AL024、AL025、AL026的处理流程
输出脉冲超过硬件容许范围确认以下条件是否产生：
P1-76<电机转速或(电机转速/60)P1-46x4>19.8x106
正确设定参数P1-76与P1-46:P1-76>电机转速与
(电机转速/60)P1-46x4>19.8x106
超时参数设定不当检查超时参数的设定
正确设定数值
长时间未接收通讯命令检查通讯线是否松脱或断线正确接线
AL022主回路电源
缺相
主回路电源缺仅
单相输入
主回路电源异常检查UVW电源线是否松脱或仅单相输入
确实接入三相电源，仍异常时，
送回经销商或原厂检修
需DI：ARST清除
AL023预先过负载
警告
预先过负载警告预先过负载警告
1.确定是否已经过载使用
2.电机取驱动器根据参P1-56过负载输出准位
设定的百分比是否设过小
1.请参考AL006过负荷的异警处置
2.请将参数P1-
56的设定值设大，或是将值设定超过100，取消
此预先过负载警告功能
需DI：ARST清除
AL024编码器初始
磁场错误
编码器磁场位置
UVW错误
编码器初始磁场错误(磁场位置UVW错误)
1.电机接地端是否正常接地
2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的
线路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网
若无改善，请送回经销商或原厂检修重上电清除
AL025编码器内部
错误
编码器内部存储
器异常，内部计
数器异常
编码器内部错误(内部存储器异常，内部
计数异常)
1.电机接地端是否正常接地
2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的
线路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网
1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热
部分连接2.请检查编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路确实的分隔开3.请使用含屏蔽网
的线材4.若无改善，请送回经销商或原厂检修
重上电清除
AL026编码器内部
数据可靠度
错误
内部数据连续三
次异常
编码器错误(内部数据连续三次异常)
1.电机接地端是否正常接地
2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的
线路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网
1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热
部分连接2.请检查编码器信号线，是否有与电源
或大电流的线路确实的分隔开3.请使用含屏蔽网
的线材4.若无改善，请送回经销商或原厂检修
重上电清除
AL027编码器复位
错误
诊断到编码器复
位错误.编码器和
伺服之间的通讯
有误
诊断到编码器复位错误。

编码器和伺服之
间的通讯有误
1.电机接地是否正规接地
2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的线
路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网1.请将UVW接
头的接地端(绿色)
与驱动器的散热部分连接2.请检查编码器信号
线，是否有与电源或大电流的线路确实的分隔开
3.请使用含屏蔽网的线材
4.若无改善，请送回经
销商或原厂检修
重上电清除
AL030电机碰撞错
误
当电机撞击硬件
设备，达到P1-
57的扭矩设定在
经过P1-58的设
定时间
电机碰撞错误
1.确认P1-57是否有开启
2.确认P1-57是否设定过低，P1-58时间是否设
定过短
1.如果误开，请将P1-57设为0
2.依照真实的扭力设定，如果设定太低会误动
作，设定太高，就失去保护功能
需DI：ARST清除
需DI：ARST清除
需DI：ARST清除或Servo
Off清除或脱离
后自动清除
需DI：ARST清除或Servo
Off清除或脱离
后自动清除
需DI：ARST清除
若开机即发生，则必须做
参数复位，再重新送电！
若运转中发生，则用DI
ARST清除。

需DI：ARST清除
AL018检出器输出
异常
检出器输出高于
额定输出频率
串行通讯超
时
AL020RS-232/485通讯超时时动作
AL017参数存储器
异常
存储器(EE-
PROM)存取异常
时动作
反向极限异
常
AL014
逆向极限开关被
按下时动作
正向极限异
常
正向极限开关被
按下时动作
AL015
AL016IGBT过热IGBT温度过高时动作
AL031电机U，V，
W
接线错误电机
PowerLineU，
V，W，GND接线
电机U，V，W，GND错线电机U，V，W是否接错线将U，V，W依手册正确配线，并确实接地重上电清除
AL099DSP固件升
级
固件版本升级
后，尚未执行EE-
PROM重整，执行
P2-08＝30，28
后重新送电即可
DSP固件升级是否有做固件升级执行P2-08＝30，28后重新送电即可。

执行P2-08＝30，28后重
新送电即可。

AL111CAN open
SDO接收溢
位
SDO Rx Buffer
溢位(1毫秒之內
接收到两笔以上
SDO)
SDO Rx Buffer溢位(1毫秒之内接收到两
笔以上SDO)
检查驱动器(主站)是否在1ms接收(传送)超过一笔SDO需求！NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6041.Fault Reset
AL112CAN open
PDO接收溢
位
PDO Rx Buffer
溢位(1毫秒之内
接收到两笔以上
相同COBID的
PDO Rx Buffer溢位(1毫秒之内接收到两
笔以上相同COBID的PDO)
检查驱动器(主站)是否在1ms接收(传送)超过一笔相同COBID的PDO！NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6041.Fault Reset
AL121CAN open
PDO存取
时，Index
错误
信息中指定的
Index不存在
信息中指定的Index不存在检查PDO收送时，PDO Mapping中的Entry索引值是否被修改！NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6042.Fault Reset
AL122CAN open
PDO存取
时，Sub-
Index错误
信息中指定的
Sub-Index不存
在
信息中指定Sub-Index不存在检查PDO收送时，PDO Mapping中的Entry子索引值是否被修改！NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6043.Fault Reset
AL123CAN open
PDO存取
时，数据
Size错误
信息中数据长度
与指定的对象不
符
信息中数据长度与指定的对象不符检查PDO收送时，PDO Mapping中的Entry数据长度是否被修改！NMT:Reset node或0x6041.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6044.Fault Reset
AL124CAN open
PDO存取
时，数据范
围错误
信息中的数据超
出指定对象的范
围
信息中的数据超出指定对象的范围检查PDO收送时，写入数据范围是否错误NMT:Reset node或0x6042.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6045.Fault Reset
AL125CAN open
PDO物件是
只读，不可
写入
信息中指定对象
不可写入
信息中指定对象不可写入检查PDO收送时，指定的对象是否设为只读NMT:Reset node或0x6043.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6046.Fault Reset
AL126CAN open
PDO物件，
不允许PDO
信息中指定的对
象不支持PDO
信息中指定的物件不支持PDO检查PDO收送时，指定的物件是否为可让PDO Mapping NMT:Reset node或0x6044.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6047.Fault Reset
AL127CAN open
PDO物件，
Servo On
时，不允许
写入
信息中指定的对
象不可在Servo
ON状态写入
信息中指定的物件不可
在Servo ON状态写入
检查PDO收送时，指定的物件是否在Servo On不允许写入NMT:Reset node或0x6045.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6048.Fault Reset
AL128CAN open
PDO物件，
由EE-PROM
读取时错误
开机时由ROM中加
载初值发生错
误，所有CAN对象
自动回复初始值
开机时由ROM中加载初值发生错误，所有
CAN对象自动回复初始值
检查PDO收送时，是否指定的对象读取EE-PROM会导致错误NMT:Reset node或0x6046.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6049.Fault Reset
AL129CAN open
PDO物件，
写入EE-
PROM时错误
将目前值存入ROM
时发生错误
将目前值存入ROM时发生错误检查PDO收送时，是否指定的对象会写入EE-PROM导致错误NMT:Reset node或0x6047.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6050.Fault Reset
AL130CAN open
PDO物件，
EE-PROM的
地址超过限
制
ROM中的数据数
量，超出固件规
划的空间，也许
是固件版本已更
新，ROM中数据为
旧版所储存，因
此无法使用！
ROM中的数据数量，超出固件规划的空
间，也许是固件版本已更新，ROM中数据
为旧版所储存，因此无法使用！
检查PDO收送时，是否指定的对象会使EE-PROM的地址超过限制NMT:Reset node或0x6048.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6051.Fault Reset
AL131CAN open
PDO物件，
EE-PROM的
CRC计算错
误
表示ROM中储存数
据已毁损，所有
CAN对象自动回复
初始值
表示ROM中储存数据已毁损，所有CAN对象
自动回复初始值
检查PDO收送时，是否指定的对象会导致EE-PROM的CRC计算错误NMT:Reset node或0x6049.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6052.Fault Reset
AL132CAN open
PDO物件，
写入密码错
误
利用CAN写入操作
参数时，该参数
已被密码保护，
必须先解除密
码！
利用CAN写入操作参数时，该参数已被密
码保护，必须先解除密码！
检查PDO收送时，指定的对象是否写入密码错误NMT:Reset node或0x6050.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6053.Fault Reset
AL180Life guard
错误或者
heart beat
错误
Life guard或者
hear beat超时
Life guard或者hearbeat超时检查node guard或者heart beat的设置NMT主站向从站发送复位命令
NMT主站向从站发送复位
命令
AL185CAN Bus硬
件异常
CAN Bus断线或
Error Rx/Tx
Counter超过128
CANBus硬件异常
1.检查CANBus通讯线是否良好？
2.检查通讯品质是否良好?(建议设备共
地使用屏蔽通讯线)！
NMT:Reset node或重新送电
当伺服处于CAN总线模式
时, 确定CAN主站在运行
中。

NMT:Reset node或重
新送电
AL201CAN open数
据初始错误
由EE-PROM加载
数据，发生错
误！
CANopen数据初始错误
1.重新开电若恢复正常，代表前次因读取瞬间发生数据错误
2.重新开电
仍然错误，代表EEPROM数据已经毁损，必须重新写入正确的值，方法如
下：a.若要写入默认值，可设定P2-08=30,28或CAN open物件0x1011b.
若要写入目前值，可设定CAN open对象0x1010(参考CAN open说明)
DI:ARST，CAN open 0x1011 Restore default
parameter
需DI:ARST清除，CAN
open 0x1011 Restore
default parameter
AL235Pr命令溢位位置命令计数器
溢位，之后执行
绝对定命令
命令溢位
伺服持续往单一方向运转，使反馈位置寄存器溢位，造成坐标系无法反
映正确位置，此时下达绝对寻址命令(增量除外)则产生此错误！
NMT:Reset node或0x6050.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6051.Fault Reset
AL261CAN物件存
取时，
Index错误
讯息中指定的
Index不存在
信息中指定的Index不存在目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6051.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6052.Fault Reset
AL263CAN物件存
取时，Sub-
Index错误
信息中指定的
Sub-Index不存
在
信息中指定Sub-Index不存在目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6052.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6053.Fault Reset
AL265CAN物件存
取时，数据
Size错误
信息中数据长度
与指定的对象不
符
信息中数据长度与指定的物件不符目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6053.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6054.Fault Reset
AL267CAN对象存
取时，数据
范围错误
信息中的数据超
出指定对象的范
围
信息中的数据超出指定对象的范围目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6054.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6055.Fault Reset
AL269CAN物件是
只读，不可
写入
信息中指定对象
不可写入
信息中指定对象不可写入目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6055.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6056.Fault Reset
AL26b CAN物件，
不允许PDO
信息中指定的对
象不支持PDO
信息中指定的物件不支持PDO目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6056.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6057.Fault Reset
AL26d CAN物件，
Servo On
时，不允许
写入
信息中指定的对
象不可在Servo
ON态写入
信息中指定的对象不可在Servo ON状态写
入
目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6057.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6058.Fault Reset
AL277CAN对象，
写入密码错
误
利用CAN写入操作
参数时，该参数
已被密码保护，
必须先解除密
码！
利用CAN写入操作参数时，该参数已被密
码保护，必须先解除密码！
目前无作用，若发生，请与代理商联络！NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6059.Fault Reset
AL283软件正向极
限
位置命令大于软
件正向极限
软件正向极限
软件正向极限，是根据位置命令来判断，而非实际反馈位置，因为命令
总是先到达而反馈落后，当本极限保护作用时，实际位置可能尚未超出
极限，设定适当的减速时间可达到需求的效果。

参考参数P5-03的说明。

当伺服电机没有达到软件限位时候，比如位置命
令小于正软件限位，此报警会自动复位
当伺服电机没有达到软件
限位时候，比如位置命令
小于正软件限位，此报警
会自动复位
AL285软件负向极
限
位置命令小于软
件负向极限
软件负向极限
软件反向极限，是根据位置命令来判断，而非实际反馈位置，因为命令
总是先到达而反馈落后，当本极限保护作用时，实际位置可能尚未超出
极限，设定适当的减速时间可达到需求的效果。

参考参数P5-03的说明。

当伺服电机没有达到软件限位时候，比如位置命
令小于负软件限位，此报警会自动复位
当伺服电机没有达到软件
限位时候，比如位置命令
小于负软件限位，此报警
会自动复位
AL3E1CAN open同
步失效
CAN open IP模
式，与上位机同
步机制失效！
CAN open同步失效
1.检查线路通讯质量是否不良？
2.上位机是否有送出SYNC信号？
3.同步
修正参数P3-09设定是否合理？(尽量使用默认值)
NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6059.Fault Reset
AL3E2CAN open同
步信号太快
CAN open的SYNC
同步信号太早收
到
CAN open同步信号太快
1.检查同步周期0x1006是否与上位机设定一致？
2.同步修正参数P3-09
设定是否合理？(尽量使用默认值)3.上位机时序是否不准确？
NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6059.Fault Reset
AL3E3CAN open同
步信号超时
CAN open的SYNC
同步信号在时限
内没收到
CAN open同步信号超时
1.检查线路通讯质量是否不良？
2.检查同步周期0x1006是否与上位机设
定一致？3.同步修正参数P3-09设定是否合理？(尽量使用默认值)4.上
位机时序是否不准确？
NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6059.Fault Reset
AL3E4CAN openIP
命令失效
CAN open IP模
式，命令无法发
送！
CAN openIP命令失效IP模式的运算时间太长NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6059.Fault Reset
AL3E5SYNC
Period错误
CAN open 301
Obj 0x1006
Data Error！
SYNC Period错误检查0x1006的数据内容，若小于或等于0，将产生此项错误！NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset
NMT:Reset node或
0x6059.Fault Reset
AL380DO：MC_OK
的位置偏移
警报
详见参数P1-48
的说明当DO：
MC_OK已经ON
后，因DO：TPOS
变成OFF，导致
DO：MC_OK也变
为OFF。

DO：MC_OK已经ON后又变成OFF
详见参数P1-48的说明当DO：MC_OK已经ON后因DO：TPOS变成OFF导致
DO：MC_OK也变为OFF可能是电机定位完成后遭受外力推挤使位置偏移，
本警报可由P1-48.Y=0关闭之。

DI：AlmReset或P0-01写入0
DI：AlmReset或P0-01写
入1
AL401CAN open状
态错误
伺服使能时收到
NMT复位或者NMT
停止
伺服使能时收到NMT复位或者NMT停止核实是否在伺服使能时发送NMT复位或者NMT停止命令
1.通过CAN总线控制字(control word)发送复位
命令communication(控制字0x6040的数值需要重
新设置)。

2.触发DM control字的FR位(PLC
open的控制字)。

1.通过CAN总线控制字
(control word)发送复位
命令communication(控制
字0x6040的数值需要重新
设置)。

3.触发DM
control字的FR位(PLC
open的控制字)。