两轮平衡车说明书
骑客平衡车用户使用手册说明书
感谢您选择并购买骑客平衡车!骑客平衡车是一款能自动保持平衡的高科技微型电动双轮平衡车。
请认真阅读《用户使用手册》了解驾驶骑客平衡车的安全警告和注意事项后再进行使用。
《用户使用手册》能帮助您迅捷地了解、使用和维护平衡车。
本说明书中图示仅供参考产品以实物为准当您在驾驶平衡车上路之时, 请先学习如何安全驾驶,以避免发生碰撞、摔倒和失去控制等危险。
您可以通过查看《用户使用手册》学习安全驾驶技术。
本《用户使用手册》向客户告知所有操作说明和注意事项, 平衡车产品使用者必须仔细阅读并按本说明书的要求操作, 如果产品使用者未按提示操作或违反警示内容,所产生的一切后果,本公司将不承担任何责任。
如果想得到产品的相关服务支持, 请拨打服务热线：400-0856-188。
1.1 关于本手册1.2 驾驶的风险1.3 驾驶前的准备工作1.4 文档相关说明 (03) (03) (03) (03)1、文档概述------------------------------------------------------------------ -----------032.1 平衡车车型描述2.2 平衡车车组件描述2.3 平衡车工作原理 (04) (05) (06)2、产品介绍------------------------------------------------------------------ -----------043.1 脚踏传感器3.2 显示板 (07) (07)3、平衡车控制及信息显示装置------------------------------------------------------ -----------074.1 驾驶者的重量限制4.2 续航里程4.3 速度限制4.4 APP/蓝牙 (08) (09) (09).................................................................................................................................................................104、安全使用平衡车------------------------------------------------------------- -----------08目录01025.1 平衡车操作步骤5.2 平衡车保护功能5.3 驾驶练习 (11) (14) (15)5、学习驾驶平衡车------------------------------------------------------------- -----------117.1 电池电量7.2 充电步骤7.3 温度过高或者过低情况7.4 运输电池时注意事项 (18) (19) (20) (20)7、电池使用说明--------------------------------------------------------------- -----------188.1 清洁8.2 存放 (21) (21)8、日常保养------------------------------------------------------------------ -----------216、驾驶安全指导--------------------------------------------------------------- -----------169、平衡车参数---------------------------------------------------------------- -----------2210、装箱单------------------------------------------------------------------ -----------3011、故障处理----------------------------------------------------------------- -----------311. 文档概述1.1 关于本手册为了您的驾驶安全,在使用平衡车之前请仔细阅读本手册, 确保能够按照正确的指导驾驶平衡车。
小米平衡车使用方法
小米平衡车使用方法
小米平衡车的使用方法如下：
1. 打开平衡车电源开关，一般位于车身底部或侧面，长按几秒即可打开电源。
2. 平衡车打开后会进行自检，自检完成后会有“嘀”的一声提示音。
3. 车身亮起指示灯，表示平衡车已准备好使用。
4. 平衡车有左脚板和右脚板，踩在两个脚板上来保持平衡。
5. 通过身体前倾或后倾控制平衡车前进或后退。
前倾身体可以让平衡车前进，后倾身体则可以让平衡车后退。
6. 转弯时，通过双脚的力量来控制平衡车的转向。
左脚用力，车子向左转；右脚用力，车子向右转。
7. 小心操作平衡车，避免突然转向或变速，以免失去平衡。
8. 使用完毕后，关闭平衡车电源开关。
使用平衡车时应注意以下事项：
- 初次使用时，建议在平坦、开阔的地面上练习，以熟悉平衡车的操作和特性。
- 遇到不平整的地面或障碍物时，应谨慎操作，以免产生不稳定或摔倒。
- 不要尝试在坡道上行驶，以免安全事故发生。
- 在使用过程中，请勿违规操作或违反交通规则，确保行驶安全。
- 平衡车应避免长时间暴露在潮湿的环境中，以防止电路损坏。
- 平衡车使用完毕后，切记关闭电源开关，以节约电量和保护电池。
通过正确的操作和注意事项，可以更好地使用小米平衡车，同时确保行驶安全。
电动平车说明书
KP KPD系列电动平车说明书目录1、前言1，1KP系列电动平车（图1）1，2KPD系列电动平车（图2）2、型号及基本参数2，1型号表示方法2，2电动平车基本参数表3、结构简介3，1总布置和车架3，2车架轮对3，3传动装置3，4连接装置3，5导电装置4、电气控制4，1供电方式4，2电机4，3 电气控制系统5、安装使用说明6、润滑周期表7、随机技术文件1前言电动平车，是一种电动有轨厂内运输车辆。
它具有结构简单、使用方便、容易维护、承载能力大、污染少等优点。
广泛用于机器制造和冶金工厂，作为车间内部配合吊车运输重物过跨之用。
KP系列是卷线供电电动平车，以卷线筒供电。
KPD系列是36V低压轨道供电电动平车，以轨道滑触线供电。
KP、KPD系列电动平车高度低，台面加强，改型容易，维修方便。
KPD系列电动平车的低压36V供电，由于不用电缆，故安全不怕烫，不怕砸，不妨碍交叉运输，易实现遥控和自动化，可以在弯道、环行道甚至岔道上长距离运行，给厂区运输布置以很大方便。
2型号及基本参数2，1 型号表示方法轨距代号1：1435 2：762 mm载重吨位KP：卷线式电动平车KPD：36V轨道供电电动平车2，2 基本参数（表1）表一：KP KPD系列电动平车参数表3结构简介3，1 总布置和车架KP系列电动平车见图1，由车架、传动装置、从动轮对、卷线筒、电气控制装备等组成。
KPD系列电动平车系在KP系列电动平车的基础上采取轮轴绝缘措施。
增加导电装置而成，见图2。
传动装置的减速机为抱轴式放于平车的一端，便于总成装拆和检修，因而台面不必开检修孔。
使重物放置不受孔盖限制。
并便于改装。
车架是用四根纵梁和若干横梁及盖板组成的框架结构，采取八点承载。
这种结构配合轮对上的扁担轴承座有效降低了台面高度。
操作方式为用按钮开关随车操纵。
KPD系列电动平车车轮和车轴是绝缘的，在两根轨道上前后各设一个导电装置，固定于横梁上，在轨道上滑动导电（图2）。
平衡车使用说明书
平衡车使用说明书使用说明书尊敬的用户，感谢您购买我们的平衡车。
为了确保您的安全和良好的使用体验，请仔细阅读本使用说明书并按照指示操作。
在使用平衡车之前，请确保已经了解了以下内容。
1. 安全注意事项1.1 请在安全环境下使用平衡车，并避免在交通繁忙或人流密集的地方骑行。
避免在坡度过大或不平整的地面行驶。
1.2 在学习和熟悉平衡车之前，建议您佩戴合适的安全头盔、护膝、护肘套等防护设备。
1.3 请勿在下雨、积水或泥泞地面使用平衡车，以避免电路短路或影响车辆性能。
1.4 平衡车不适用于12岁以下儿童，不推荐69岁以上老年人使用。
对于其他使用者，请确保具备基本的平衡能力和驾驶技巧。
1.5 不要在运输途中大幅度摇晃或倒置平衡车，避免造成意外伤害或损坏。
2. 平衡车操作指南2.1 激活和关闭平衡车激活平衡车：按住电源按钮，等待车辆启动并听到提示音后，松开按钮。
关闭平衡车：长按电源按钮直至车辆关闭。
2.2 上下车上车：面向车辆，站在平衡车两侧，双手握住车把手，将一只脚轻轻放在车辆上，保持平衡后迅速将另一只脚也放上。
下车：将一只脚先行下车，再轻轻将另一只脚放下。
2.3 前进和后退前进：身体保持直立，轻微前倾，两脚分开放置在平衡车两侧，稍稍向前移动身体，平衡车将前进。
后退：身体保持直立，轻微后倾，略微向后移动身体，平衡车将后退。
2.4 转弯左转弯：身体稍稍向左倾斜，右脚稍微向前移动，左脚略微向后移动。
右转弯：身体稍稍向右倾斜，左脚稍微向前移动，右脚略微向后移动。
3. 平衡车维护保养3.1 定期检查请定期检查平衡车的外观是否有明显磨损、故障或损坏。
特别是车轮、车把手、电池等部件，如有异常应立即联系售后服务人员。
3.2 充电使用原装充电器对平衡车进行充电，充电时间一般为2-3小时。
请勿使用不符合规格的充电器，以免损坏电池或导致安全问题。
3.3 清洁使用柔软的湿布轻轻擦拭平衡车的表面，避免使用任何带有腐蚀性或研磨性成分的清洁剂。
佐拉平衡车的app的说明书
佐拉平衡车的app的说明书
1、启动平衡车：提示音后，抬起一只脚轻踏在踏板中央；车体处于平衡状态后，迅速踏上另一只脚；保持重心位于人体正中间；身体放松，保持基本稳定20秒。
2、前进：小幅度地前倾身体来控制体感车。
3、减速停车：身体回到直立状态或重心轻微向后。
4、转向：减速后根据转向需要控制身体左右小幅度倾斜。
5、下车：减速停车，保持车辆基本静止，单脚向后迈下车，另一只脚迅速离开脚踏
6、从平整的路面转为下斜坡时，在转折处，不要立刻进行刹车操作，而是过了转折处后，才可以进行刹车操作，如提前操作，会造成车子甩到一边的现象。
还应该注意下坡时控制好方向。
7、跳台阶和人高处往下跳的动作时不要慢慢下，这样会造成有时一个轮先下，快到台阶时速度稍快点把车推出，这是两轮同时过去，顺势两脚膝盖做个下蹲的动作缓冲一下。
fotbot平衡车说明书
fotbot平衡车说明书用户手册自动平衡电动车非常感谢您选择自动平衡电动车系列。
自动平衡电动车是一种高科技的，轻便的，并且双轮自动平衡的电动车。
《用户手册》可以指导了解自动平衡车的功能及完成用法。
警告！在你开始熟悉如何操作之前，您要保持平衡车在最好的状态，以防发生事故，摔倒，或者失去控制等。
《用户手册》可以帮助你学习安全驾驶电动平衡车。
《用户手册》已告诉所有的指示和注意事项，操作人员必须仔细阅读并遵循这些指示。
如果操作人员未能遵循这些指示或者违反警告，本公司不会承担任何相关的责任。
如果您想获得更多的服务和技术帮助，您可以联系我们当地的代理商或者是本公目录MACRO第一章：基本信息1.关于手册2.驾驶风险3.操作之前的准备4.相关解释第二章：生产指令1.电动平衡车的描述2.配件3.操作原理第三章：附件1.脚踏板感器2.指标第四章：安全地使用1.操作者的重量限制2.充电3.最大化速度第五章：学习如何使用它1.操作步骤2.功能保护3.实践驾驶第六章：安全开车第七章：电池使用1.电池容量2.充电步骤3.温度过高或过低4.电池参数5.电池流放第八章：自动平衡车的维修1.清洁2.贮藏第九章：电东平衡车的规格第十章：装箱单第一章：基本信息1.关于手册在操作这个工具之前，请阅读所有安全装配和操作指示。
《用户手册》可以帮助您了解自动平衡车的功能和完整用法。
用户手册适用于我们工厂生产的所有智能自动平衡车。
如果您有什么问题或者是不能得到您想要的信息手册，请立即联系我们当地的代理商或者公司。
2.驾驶风险自动平衡电动车是一种智能交通和娱乐工具，其技术和生产过程经过了认真测试。
如果您不按照手册要求操作的话，可能会导致受伤。
警告！无论何时何地跌倒、失去控制、摔倒等，包括违反用户手册的规则可能会导致伤害你甚至是死亡。
为了避免受伤，请您仔细阅读手册。
3.操作前的准备使用前，应检查电池是否充满电，请在第七章中找到更多的细节。
如果您不遵守手册的规则，您会受伤。
两轮平衡车说明书
图1-5折叠后
第三章驾驶注意
注意事项
1. 利用辅助轮安全学习驾驶
2. 双轮平衡车是利用陀螺仪进行前后稳定的。当身体前倾，独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，平衡车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。双轮平衡车能帮助左右平衡，不像是骑自行车一样，需要靠一定的速度和身体来控制左右平衡。
准备工作
1. 选择适合的场地：请在平坦、空旷、无机动车、人少的场地进行试车。
2. 检查车辆：驾驶前需要检查电力是否充足、摇动车辆是否有异响和松动、手动推行平衡车看车轮是否与外壳产生摩擦。
3. 最好可以找一位朋友一起学习骑行，可以提供协助，会对更快的掌握骑车技巧有帮助。
外观重量
尺寸
高450mm，长392mm(最大厚度163mm，最小厚度70mm
踏板离地距离
112mm(无载重状态)
轮胎尺寸
直径360mm
车体自重
12.6kg(不含辅助轮〕
信息提录
电源及错误
电源开关LED(开机常亮，保护时闪烁)
电量
电量指示LED(大于约85%时，四颗LED全亮，随电量下降逐渐熄灭〕
声音提醒
图1-2车体结构图
图1-3平衡车原理图
1.4动态稳定概述
运用MC9S12XS128单片机，设计一种基于电磁导航的两轮自平衡车系统，并实现车模的直立行走，自主寻迹功能。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过运用各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制三大任务。
见图11图1112产品参数产品性能最高时速约18公里小时12公里小时开始报警续航距离约3035krn视骑行者体重为路况及环境而定最大爬坡角度约20体重60公斤者实际路测可达35电池150瓦时锂电池电池保护板具备均衡功能适用温度1040最适合适用温度1030最大载重120kg充电器电压ac22ov5060hz充电时间约5060分钟保护措施侧倾保护左右均为45超过45时电机会停止运转限速保护大于12kmh开启踏板前端逐渐抬起阻止进一步加速低电量保护电量剩余约10时开启踏板前端开始下沉逐渐减速直至停止外观重量尺寸高450mm长392mm最大厚度163mm最小厚度70mm踏板离地距离112mm无载重状态轮胎尺寸直径360mm车体自重126kg不含辅助轮信息提录电源及错误电源开关led开机常亮保护时闪烁电量电量指示led大于约85时四颗led全亮随电量下降逐渐熄灭声音提醒嘀声开机嘀声提示低电量保护时连续嘀声声音提醒长鸣侧倾时长鸣产品附件标配充电器辅助轮13动力学模型分析一个控制系统要想准确定量的分析设计提高对系统的认知和掌控能力首先要对对象建立模型
PUNUO平衡车说明书
PUNUO平衡车说明书
1、启动平衡车：提示音后，抬起一只脚轻踏在踏板中央；车体处于平衡状态后，迅速踏上另一只脚；保持重心位于人体正中间；身体放松，保持基本稳定20秒。
2、前进：小幅度地前倾身体来控制体感车。
3、减速停车：身体回到直立状态或重心轻微向后。
4、转向：减速后根据转向需要控制身体左右小幅度倾斜。
5、下车：减速停车，保持车辆基本静止，单脚向后迈下车，另一只脚迅速离开脚踏
平衡车踏板中间有两个指示灯，一个是状态指示灯，另一个是电池指示灯，当电池灯绿灯闪烁时，说明车子快没电，需要充电；当电池灯亮红色时，表示车子已经没电且必须充电，如果这个时候继续使用车子，突然断电的话会非常危险。
当状态指示灯亮起车子也无法使用，可能是系统紊乱，需要恢复系统。
恢复系统步骤：
首先，将平衡车关机后放在平稳的地方，对齐左右踏板后长按开机键，当车体照明灯闪烁 6下之后，关掉平衡车，之后再将平衡车重新开机，平衡车系统即恢复正常。
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-10℃-40℃(最适合适用温度10~30℃)
最大载重
120kg
充电器电压
AC22OV50-60HZ
充电时间
约50-60分钟
保护措施
侧倾保护
左右均为45°（超过45°时，电机会停止运转}
限速保护
大于12km/h开启〔踏板前端逐渐抬起，阻止进一步加速)
低电量保护
电量剩余约10%时开启〔踏板前端开始下沉，逐渐减速直至停止)
外观重量
尺寸
高450mm，长392mm(最大厚度163mm，最小厚度70mm
踏板离地距离
112mm(无载重状态)
轮胎尺寸
直径360mm
车体自重
12.6kg(不含辅助轮〕
信息提录
电源及错误
电源开关LED(开机常亮，保护时闪烁)
电量
电量指示LED(大于约85%时，四颗LED全亮，随电量下降逐渐熄灭〕
声音提醒
Key words: gyroscope, dynamic stability, folding, drive system, the balance.
引言：
近年来，伴随着人民生活水平的不断提高，电动自行车以及电动汽车销量不断攀升，电动车已经在城市交通中起到不可替代的作用，两轮自平衡车采取两轮自平衡智能控制，在其具有占用空间小、轻便的同时，加快了城市交通的发展。
图1-2车体结构图
图1-3平衡车原理图
1.4动态稳定概述
运用MC9S12XS128单片机，设计一种基于电磁导航的两轮自平衡车系统，并实现车模的直立行走，自主寻迹功能。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过运用各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制三大任务。
图1-4折叠前
图1-5折叠后
第三章驾驶注意
注意事项
1. 利用辅助轮安全学习驾驶
2. 双轮平衡车是利用陀螺仪进行前后稳定的。当身体前倾，独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，平衡车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。双轮平衡车能帮助左右平衡，不像是骑自行车一样，需要靠一定的速度和身体来控制左右平衡。
第1章产品简介
1.1产品结构
两轮平衡车的主要组成部分有：车体、车轮、脚踏板等组成。见图1-1
图1-1
1.2产பைடு நூலகம்参数
产品性能
最高时速
约18公里/小时，(12公里/小时开始报警〕
续航距离
约30-35krn(视骑行者体重为路况及环境而定)
最大爬坡角度
约20°〔体重60公斤者，实际路测可达35°)
电池
150瓦时锂电池(电池保护板具备均衡功能)
本文分别采用牛顿力学和拉格朗日方法对系统建立模型,分析系统内部力学特性和整体特性,对于后续控制系统的搭建和控制参数和方法的选择提供了良好的理论保证。
两轮平衡车系统主要由车轮、电机和车体三个部分组成,其中电机带动的车
轮是主动机构,而车体本身是随动机构,要实现系统平衡,就要控制电机实现正反转运动来实现扭矩来实现。假设车体失去平衡向前倾斜,那么电机带动车轮就
得有个加速度来保持车体处于平衡状态,反之亦然,这样就能保持系统维持平衡状态。平衡车和单级倒立摆力学模型不同,其中单级倒立摆是靠外力实现平衡,但是平衡车系统是依靠自身的电机实现扭矩来达到系统平衡。由于系统的复杂性、非稳定、非线性性,产生了诸如随动、跟踪、鲁棒性等问题。运用牛顿法进行力学分析影响平衡车的主要参数:车身重量、车轮半径、车体重心等。为了使得系统保持动态平衡,车身重心应位于车体中心线一定角度范围之内。在这里假设系统为刚体,并忽略地面与轮胎之间的侧向滑动,根据图1-2车体模型进行受力分析,建立力学模型。在此假设系统中左右两轮对称,根据牛顿力学第二定律 和 的转动惯量定理可以得到左轮的力学方程,其中 为转动力矩,J为系统的转动惯量, 为角加速度。因为车轮没有Y轴方向的位移,所以只建立其在X轴方向的力学模型。
两轮自平衡车主要由驱动电机、锂电池组、车轮、车身等组成。其工作原理：车体内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。
关键词：陀螺仪，动态稳定，折叠，驱动系统，平衡。
English abstract
Two rounds of self-balancing vehicle is one of the dynamic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture diversity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the university campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking.
Two rounds of self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the body's built-in precision solid-state gyroscope to judge the body's position, through sophisticated and high-speed central microprocessor calculates the appropriate command, the drive motor to achieve the effect of the balance.
嘀声(开机嘀声提示，低电量保护时连续嘀声)
声音提醒
长鸣(侧倾时长鸣)
产品附件
标配
充电器、辅助轮
1.3动力学模型分析
一个控制系统,要想准确、定量的分析设计,提高对系统的认知和掌控能力,首先要对对象建立模型。对于两轮平衡车而言,受力分析建立力学模型是至关重要的,它是是研究控制算法,提高车子性能非常重要的过程,对于系统的参数分析的越接近于实际情况,得到的模型就越准确,控制效果就越好。动力学模型建立的方法,对于两轮车而言,牛顿法和拉格朗日法是都有各自不同的特点。牛顿法的优点是容易分析出车子内部之间力学关系,但是需要考虑的参数和变量比较多。这使得很多条件只能理想化处理,得到的模型有失准确性;应用拉格朗日建立模型只需要计算系统的能量和广义力,使得建模方法简单化,并且能够分析系统的动态特征[34]。两轮车的姿态调整是动态的、时变的,而拉格朗日动力学模型是建立在能量基础上的,可以用传感器测量每个时刻的速度、角度、角速度求出系统的动能和势能就能够实现分析系统的目的,并且之后对系统进行理论研究也需要进行能量分析,综上拉格朗日法对于两轮平衡车系统更加适合[35]。
“未来中国的城市交通将是大型公交车辆与小型电动车的系统。”中科院院士何祚庥曾如是说。当代的中国,迫于能源、污染、交通拥挤等问题的压力,已经开始重视电动交通工具的轻量化的设计与研发。于此同时,虽然中国在该领域中的技术水平和产业化程度与国外相比仍存在一定的差距,但其市场规模及其可观,发展潜力非常巨大。如今,国内基于自平衡技术平台的电动个人代步工具市场正处于萌芽期,现有产品绝大部分存在形态,体验和功能都比较单一的问题,其技术和服务体系也尚未成熟,想要获得良好的市场效应和社会认可还需要一段时间的发展。
双轮自平衡车
学校：德州学院
学生：唐文涛 焦方磊 李尧