工业机器人操作与编程教材PPT教材
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全国高等职业教育“十二五”规划教材 全国工业机器人技能培养系列精品教材
工业机器人操作与编程
（ISBN 978-7-121-28191-4）
邢美峰 主 编 王慧东 王春暖 副主编
目
录
任务1 认识工业机器人 任务2 搬运编程与操作 任务3 机器人涂胶编程与操作 任务4 喷漆编程与操作 任务5 数控车床上下料编程与操作
任务6 码垛编程与操作
任务7 工业机器人的离线编程
任务1 认识工业机器人
1.1 了解工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.1.2 工业机器人的组成 1.1.3 工业机器人的坐标系 1.1.4 工业机器人基本规格 1.1.6 工业机器人电气控制柜面板 1.1.7 示教器基本功能与操作 1.1.8 工业机器人操作安全注意事项
任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
1.1.2 工业机器人的组成 工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 本体:即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人 还有行走机构； 驱动系统:包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应
的动作；
控制系统：是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令
信号，并进行控制。
任务1 认识工业机器人
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程 序指令和程序结束标志。
任务2 搬运编程与操作
2.1.2 新建程序
在如图所示的“示教界面”中点击下方左侧的“新建程序”按钮， 在弹出如图所示的对话框中输入程序名，可新建一个空的程序文 件。
任务2 搬运编程与操作
2.2.2 等待和数字输出指令 1、等待指令 WAIT (value) sec 指令格式：WAIT (value) sec 指令注释：用于在一个指定的时间段内，或者直到某个条件满足时的时 间段内，结束程序的 指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
HSR-608工业机器人电气控制柜面板
任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 一、发那科（FANUC）－日本 二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）－德国 三、那智（NACHI）不二越－日本 四、川崎机器人－日本 五、ABB Robotics机器人－瑞典 六、史陶比尔（Staubli）－瑞士
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
任务1 认识工业机器人
1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；
（2）关节型 臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型 臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人
1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构
1.1.3 工业机器人的坐标系 工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具 坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人
1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
1.2.1 手动操作功能简介 机器人的运动可以是连续的、也可以是步进的，可以是单轴 独立的、也可以是多轴联动的，这些运动都可以通过示教器手动 操作来实现。 1.2.1 手动操作工业机器人 1、工业机器人启动基本操作 2、单轴移动的手动操作 3、工业机器人参考点设定 4、工业机器人回参考点操作
任务2 搬运编程与操作
2.2.1 运动指令 运动指令用来实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位 置移动到另一个指定位置。在使用运动指令时需指定以下几项内 容：
1.动作类型：指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路 径,机器人动作类型有 三种：关节定位（J）、直线运动（L）、圆弧运动（C）； 2.位置数据：指定运动的目标位置； 3.进给速度：指定机器人运动的进给速度；
可以实现直线、旋转、回转、
伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务1 认识工业机器人
2、按执行机构运动的控制机能分 点位型 连续轨迹型 3、按程序输入方式分 离线输入型
百度文库示教输入型
4、按应用领域分类
可分为搬运机器人、装配机器人、上下料机器人、焊接机
器人、码垛机器人、喷涂机器人等。
任务1 认识工业机器人
任务2 搬运编程与操作
2.1.6 自动运行 在自动操作模式下可以运行机器人程序，任何程序必须先加载到 内存中才能运行。 1、加载程序 2、自动运行程序
程序加载界面
任务2 搬运编程与操作
2.2 搬运编程与操作 2.2.1 运动指令 2.2.2 等待和数字输出指令 2.2.3 工业机器人工作流程 2.2.4 搬运工艺分析 2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2.2.6 搬运示教编程
示教界面
程序名输入对话框
任务2 搬运编程与操作
2.1.3 打开、加载程序 打开程序对话框可查看系统中所有的程序文件及其属性，点 击 “示教界面”中的“打开程序”，可显示如图所示程序文件列 表，选择一个现有的程序文件并点击“确认”后可加载选中的该 程序文件。
打开程序窗口
任务2 搬运编程与操作
2.1.4 程序编辑、修改 示教主要提供程序编辑、修改功能，对于触摸屏手持器，本机 器人控制系统提供两种操作方式即：短按和长按。 2.1.5 程序检查 系统支持对编写的程序进行语法检查，若程序没有语法错误， 提示报警号、出错程序及错误行号。
工业机器人操作与编程
（ISBN 978-7-121-28191-4）
邢美峰 主 编 王慧东 王春暖 副主编
目
录
任务1 认识工业机器人 任务2 搬运编程与操作 任务3 机器人涂胶编程与操作 任务4 喷漆编程与操作 任务5 数控车床上下料编程与操作
任务6 码垛编程与操作
任务7 工业机器人的离线编程
任务1 认识工业机器人
1.1 了解工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.1.2 工业机器人的组成 1.1.3 工业机器人的坐标系 1.1.4 工业机器人基本规格 1.1.6 工业机器人电气控制柜面板 1.1.7 示教器基本功能与操作 1.1.8 工业机器人操作安全注意事项
任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
1.1.2 工业机器人的组成 工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 本体:即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人 还有行走机构； 驱动系统:包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应
的动作；
控制系统：是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令
信号，并进行控制。
任务1 认识工业机器人
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程 序指令和程序结束标志。
任务2 搬运编程与操作
2.1.2 新建程序
在如图所示的“示教界面”中点击下方左侧的“新建程序”按钮， 在弹出如图所示的对话框中输入程序名，可新建一个空的程序文 件。
任务2 搬运编程与操作
2.2.2 等待和数字输出指令 1、等待指令 WAIT (value) sec 指令格式：WAIT (value) sec 指令注释：用于在一个指定的时间段内，或者直到某个条件满足时的时 间段内，结束程序的 指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
HSR-608工业机器人电气控制柜面板
任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 一、发那科（FANUC）－日本 二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）－德国 三、那智（NACHI）不二越－日本 四、川崎机器人－日本 五、ABB Robotics机器人－瑞典 六、史陶比尔（Staubli）－瑞士
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
任务1 认识工业机器人
1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；
（2）关节型 臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型 臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人
1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构
1.1.3 工业机器人的坐标系 工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具 坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人
1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
1.2.1 手动操作功能简介 机器人的运动可以是连续的、也可以是步进的，可以是单轴 独立的、也可以是多轴联动的，这些运动都可以通过示教器手动 操作来实现。 1.2.1 手动操作工业机器人 1、工业机器人启动基本操作 2、单轴移动的手动操作 3、工业机器人参考点设定 4、工业机器人回参考点操作
任务2 搬运编程与操作
2.2.1 运动指令 运动指令用来实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位 置移动到另一个指定位置。在使用运动指令时需指定以下几项内 容：
1.动作类型：指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路 径,机器人动作类型有 三种：关节定位（J）、直线运动（L）、圆弧运动（C）； 2.位置数据：指定运动的目标位置； 3.进给速度：指定机器人运动的进给速度；
可以实现直线、旋转、回转、
伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务1 认识工业机器人
2、按执行机构运动的控制机能分 点位型 连续轨迹型 3、按程序输入方式分 离线输入型
百度文库示教输入型
4、按应用领域分类
可分为搬运机器人、装配机器人、上下料机器人、焊接机
器人、码垛机器人、喷涂机器人等。
任务1 认识工业机器人
任务2 搬运编程与操作
2.1.6 自动运行 在自动操作模式下可以运行机器人程序，任何程序必须先加载到 内存中才能运行。 1、加载程序 2、自动运行程序
程序加载界面
任务2 搬运编程与操作
2.2 搬运编程与操作 2.2.1 运动指令 2.2.2 等待和数字输出指令 2.2.3 工业机器人工作流程 2.2.4 搬运工艺分析 2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2.2.6 搬运示教编程
示教界面
程序名输入对话框
任务2 搬运编程与操作
2.1.3 打开、加载程序 打开程序对话框可查看系统中所有的程序文件及其属性，点 击 “示教界面”中的“打开程序”，可显示如图所示程序文件列 表，选择一个现有的程序文件并点击“确认”后可加载选中的该 程序文件。
打开程序窗口
任务2 搬运编程与操作
2.1.4 程序编辑、修改 示教主要提供程序编辑、修改功能，对于触摸屏手持器，本机 器人控制系统提供两种操作方式即：短按和长按。 2.1.5 程序检查 系统支持对编写的程序进行语法检查，若程序没有语法错误， 提示报警号、出错程序及错误行号。