交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明(精)
GSxxxxA系列交流伺服驱动器操作手册
外形尺寸及重量
驱动器型号 GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
GS0150A/GS0210A
外形尺寸图 (mm) 图1
图2
重量 (Kg) 1.5
2.8
产 品 概 要
图 1：GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
版权申明
北京和利时电机技术有限公司保留所有权力
产品使用说明书内容参照了相关法律基准和行业基准。您在使用我们的产品时，如对本说 明书提供的内容有疑问，请向购买产品的销售人员、或向本公司邮箱、客户服务热线咨询。
北京和利时电机技术有限公司（以下简称和利时电机）保留在不事先通知的情况下，修改 本手册中的产品和产品规格参数等文件的权力。
产品特性 型号命名 产品组成 产品概要
GS 系列伺服驱动器以美国 TI 公司最新的数字处理芯片(DSP)作为核心控制芯片,采 用了先进的全数字电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环 伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适应于需要快 速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造 纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
试运行和操作
通电前注意事项 ……………………………………………………………… 24 操作和显示 …………………………………………………………………… 24 通电试运行 …………………………………………………………………… 29 参数汇总和说明 ……………………………………………………………… 33
运行和调整
产品特性
DSP 全数字控制方式，可以实现多种电机控制算法，软件更新、升级方便； 内置电子齿轮控制功能； 多种控制模式：脉冲（≤500kpps）、模拟电压（±10V）、数字设定、混合模式等； 六种脉冲输入方式，与用户上位机接口方便灵活； 编码器反馈脉冲可分频输出，分频数：1～255； 键盘及 LED 数码管显示； RS232C / RS485 / CANBUS 通讯接口可选，与 PC 机联接，可进行伺服参数的设定与修改； 保护功能：具有过压、泄放回路、过流、过载、堵转、失速、位置超差、编码器信号异常等报警； 内置回馈能量吸收电路，也可外接放电电阻； 提供一路接口电源输出：12V（100mA）。 通过 CE 认证。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
4
交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
T3系列交流伺服驱动器说明书
¾ 产品特点
¾ T3a系列全密封设计，防护性好，抗干扰能力强 ¾ T3L系列小巧化设计，节省安装空间 ¾ T3/T3M/T3G控制接口采用机床行业主流定义方式，可实现无缝替换 ¾ 集速度控制、位置控制、转矩控制于一体 ¾ 可驱动各种类型的永磁同步伺服电机 ¾ 具有优异的低速转矩特性和业界领先的动态加减速性能
z 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。 z 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。
2. 配线
z 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 z 请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。 z 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。 z 必须将U、V、W电机输出端子和驱动器接线端子U、V、W一一对应连接，否则电机可
II
安全注意事项
在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以 下重要事项，以确保安全正确地使用本产品。
错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。
1. 使用场合
z 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电 或火灾。
能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。 z 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。 z 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。
英威腾SV-DB100交流伺服驱动器使用说明书
FP2.10
速度 前馈
FP2.11
速度前 馈滤波
位置控制器
速度控 制器
FP2.02 FP2.07
速度检 测滤波
FP2.03 FP2.08
FP2.00 FP2.01 FP2.05 FP2.06 FP2.12
编码器 分频
FP0.06 FP0.07
陷波滤 波器
FP1.23 FP1.24 FP1.25 FP1.26 FP1.27 FP1.28
MC
ON
OFF ALM
R
MC
S
T
r
t X1
U
电机
急停按钮 RY 浪涌吸收器 保险丝
DC 12~24V (±10%)
V
W
B1
B2
B3 X2 黄绿
DC 24V±10% ALM
CN1
ALM
COM-
请用户制作此急停保护电路. 电磁接触器线包两端加浪涌吸收 装置.
主电源与控制回路电源输入电压 范围:220V±15%.
CN1插头Байду номын сангаас号排列
2 COM+ 12~24V
驱动器侧
SON等开关量输入端子 12 COM-
2 COM+
驱动器侧
12~24V
SON等开关量输入端子 12 COM-
12 COM2 COM-
12~24V
驱动器侧
SON等开关量输入端子
12 COM2 COM-
12~24V
驱动器侧
SON等开关量输入端子
请选用高速光 耦
伺服驱动器
屏蔽线
AO1 21 GND 19
AO2 25 GND 19
FG
双绞线
研控ES2-BFI 系列交流伺服驱动器 用户手册（精简版）说明书
ES2-BFI系列交流伺服驱动器用户手册（精简版 V1.2）2022-03-02深圳市研控自动化科技有限公司目录目录 (1)第一章伺服系统选型 (2)1.1 驱动器规格 (2)1.2 伺服电机及驱动器型号说明 (3)1.3 伺服驱动器和伺服电机配套一览表 (4)1.4 配套电机参数 (4)1.5 配套线缆 (5)1.6 配件包 (7)第二章产品外形尺寸及安装 (8)2.1 伺服驱动器外形尺寸 (8)2.2 伺服驱动器的安装 (8)第三章伺服驱动器与电机连接 (9)3.1 系统结构图 (9)3.2 主回路 (10)3.3 动力线及抱闸接口 (10)3.4编码器接口 (10)3.5 控制信号CN1 (12)3.6 通信信号 (19)第四章面板显示 (20)4.1 面板操作器说明 (20)第五章控制 (23)5.1 基本控制 (23)5.2 位置控制模式 (35)5.3 速度控制模式 (66)第六章运行性能调整 (73)6.1 概述 (73)6.2 离线惯量辨识 (73)6.3 增益调整 (76)6.4 指令滤波调整 (79)6.5 不同模式下的调整参数 (79)第七章辅助功能 (81)7.1.JOG运行 (81)7.2 报警复位 (82)7.3 参数初始化 (83)7.4 数字信号强制输入输出功能 (84)第八章故障及处理 (86)8.1 故障诊断及处理措施 (86)8.2 警告的原因及处理措施 (88)第九章参数一览 (89)9.1参数组号 (89)9.2各组参数 (90)附录A：版本变更记录 (110)第一章伺服系统选型1.1 驱动器规格表1-1 ES2 BFI系列伺服驱动器基本规格1.2 伺服电机及驱动器型号说明1.2.1驱动器型号说明ES2 - 04 - B F I - XX图1-1 驱动器命名规则1.2.2伺服电机型号说明ASM J - 08 - 10 30 B - U 3 2 1 XX图1-2 电机命名规则1.3 伺服驱动器和伺服电机配套一览表表1-2 伺服驱动器与电机配套表1.4 配套电机参数表1-3 电机电机参数表1.5 配套线缆电机动力线命名规则如下图1-3 动力线命名规则电机动力线结构图如下表。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法(总2页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—台达 ASD-B2 伺服驱动器转矩控制模式相关参数
时序图
伺服系统应用
当 TCM0、TCM1 任一不为 0 时，转矩指令为内部参数。 指令在 TCM0～TCM1 改变后立刻生效，不需要 CTRG 作为 触发。
6
模拟指令比例器
台达伺服驱动器 电机转矩指令由T_REF 和GND之间的模拟压 差来控制，配合内部 参数P1-41 比例器来 调整转矩控制斜率与 范围，如图所示 。
-300% ~ 300% 4
时序图
伺服系统应用
当 TCM0=TCM1=0 时，如果模式是 Tz，则指令为 0。 因此，若不需要使用模拟电压作为转矩指令时，可以采用 Tz 模式，这样可以避免模拟电压零点漂移的问题。如果模式是 T，则指令为 T-REF 与 GND 之间的仿真电压差，输入的电 压范围是−10～+10V，代表对应的转矩是可以调整的（参数 P1-41）。
伺服系统应用
7
模拟指令比例器
P1-41设定的是输入 最大电压10V时的转矩百 分数。初始值100，表示 外部电压若输入10V，则 表示转矩控制指令为 100%额定转矩。5V则为 50%额定转矩。转矩控制 指令=输入电压值×设定 值/10（%）。
伺服系统应用
8
谢谢大家！
9
单位
Pulse r/min N-M N/A pulse r/min
% % r/min
控制模式 PT S T OOO
OOO O OO OOO OOO OOO OOO
3
转矩选择
伺服系统应用
台达ASDA-B2转矩指令的来源有两种，外部输入的仿
真电压和内部参数。转矩选择的方式是根据CN1接口的DI信
号来决定，如下表所示：
精品资源共享课程
变频、伺服、步进应用实践教程
交流伺服驱动器使用手册GTAS-30B说明书（印刷版）
交流伺服驱动器使用手册目录第一章概述1.1产品介绍 (1)1.2产品外观 (2)1.3与安全有关的符号说明 (3)1.4警告标志的内容 (4)1.5安全注意事项 (4)1.6到货检查 (7)第二章产品规格2.1 驱动器规格 (8)2.2电机规格 (9)2.3隔离变压器 (14)第三章安装3.1 环境条件 (15)3.2 伺服驱动器安装 (16)3.3伺服电机安装 (18)第四章接线4.1标准接线 (20)4.2端子功能 (22)4.3 I/O 接口原理 (26)4.4 伺服电机接线 (29)第五章显示与操作5.1键盘操作 (31)5.2. 监视方式 (32)5.3 参数设置 (35)5.4 参数管理 (36)5.5 速度试运行.................................................................. .39 5.6 JOG运行.. (39)5.7电机测试 (40)5.8 其它 (40)目录第六章通电运行6.1 电源的连接 (41)6.2 通电试运行 (43)6.3 参数调整 (45)第七章参数7.1 参数一览表 (48)7.2 参数功能 (50)第八章报警与处理8.1 报警一览表 (59)8.2 报警处理方法 (60)第九章常见问题9.1 常见问题报警.............................................................. ..67 9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.. (67)9.3 型号代码参数与电机对照表 (68)交流伺服驱动器使用手册第一章概述1.1 产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定，产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品性价比的不断提升，伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。
交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。
TS7交流伺服驱动器说明书
全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列
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全数字式交流伺服驱动器
TS7 系列Leabharlann 说明书东莞市堤斯基自动化机电有限公司
地址: 东莞市长安镇 S358 省道旁霄边工业区 126-128 号 邮编：523850 全国电话:400-616-8883（10 线） 传真:0769-81558598 email：tw@
确认环境温度、温度、尘埃异物
日常检查
日常
有无异常震动、声音 通风孔有无被纱线等塞住
定期检查
坚固部件是否松动
1年
端子台是否损伤
■保修
Ø 本产品保修期为 12 个月（以出货日期为准），保修期内按照说明书正常使用的情 况下，产品发生故障或损坏，本公司免费维修；
Ø 保修期内有以下原因导致损坏的，将收取一定的维修费用： （1）由于使用上的错误及擅自修理、改造而导致机器的损坏； （2）由于火灾、水灾、电压异常、其它天灾及二次灾害造成的机器损坏； （3）人为的摔落及损坏； （4）不按照说明书导致机器的损坏；其它未尽事宜，请与本公司联系。
第 3 章 接 线 ................................................................................................................9
H100 交流伺服驱动器使用手册说明书
H100系列交流伺服系统使用手册2021年01月目录1.概述 (4)1.1.产品简介 (4)1.2.型号定义 (4)1.3.应用功能 (4)1.4.硬件规格参数 (5)2.安装 (6)2.1.存储 (6)2.2.外形尺寸 (6)2.3.注意事项 (6)2.4.安装 (7)3.连接 (8)3.1.标准接线 (8)3.2.端口说明 (11)3.3.IO接口原理 (14)4.显示与操作 (20)4.1.显示面板介绍 (20)4.2.菜单概述 (20)4.3.状态监控（d-） (21)4.4.参数设置（F-） (22)4.5.辅助功能（A-） (22)5.参数设定 (23)5.1.参数分组一览表 (23)5.2.参数功能详解 (23)5.3.参数总表 (42)6.功能使用 (55)6.1.通用基本功能 (55)6.2.位置控制 (59)6.3.速度控制 (61)6.4.转矩控制 (62)6.5.单轴控制 (62)7.Modbus通信 (68)7.1.通讯配置 (68)7.2.协议格式 (68)8.故障处理 (71)8.1.报警显示一览表 (71)8.2.其他报警显示一览表 (73)版本说明•关于手册本手册包含了驱动器的硬件端口，软件功能描述，以及标准程序的功能码表等内容。
本手册适用于H100系列伺服驱动器的配套使用。
使用本手册的前提是假定您已购买上述提到的相关产品，并具有相关的基础知识。
如果有存在疑问的地方，请联系咨询我司技术部门。
由于驱动器软件程序跟随市场需求随时更新，本手册包含的功能码表及其他内容描述有可能不是最新的，但基础功能和通信协议是一致的。
本公司拥有本手册内容的最终解释权。
•安全注意危险！◆本设备带有危险电压，与警告不符或违反本手册的操作可能带来生命危险和人身伤害。
只有专业人员，在熟悉了本手册的安全事项和安装操作之后，才能实际操作运行本设备。
◆实施配线、检查等作业，必须关闭电源。
指示灯熄灭后5分钟之内，请勿触碰机内电路板及接线端子。
伺服驱动器参数设置
伺服驱动器参数设置引言：伺服驱动器是现代工业控制系统中非常重要的组成部分。
通过对伺服驱动器的参数设置，可以实现对伺服系统的精确控制和调节。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的基本知识和步骤，帮助读者理解和掌握伺服驱动器参数设置的方法和技巧。
一、伺服驱动器参数概述伺服驱动器的参数设置是通过对伺服驱动器的内部参数进行调节和配置，以适应具体的控制要求和工作环境。
通常情况下，伺服驱动器的参数可以分为两大类：1. 基本参数：这些参数包括伺服驱动器的工作模式、速度范围、加速度、减速度等，是伺服驱动器正常运行所必需的参数。
2. 高级参数：这些参数包括伺服驱动器的响应时间、误差补偿、过载保护等，可以根据具体的控制要求进行调整和优化。
二、伺服驱动器参数设置的基本步骤伺服驱动器参数设置的基本步骤如下：1. 确定控制要求：在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要明确具体的控制要求，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
2. 连接伺服驱动器：将伺服驱动器与控制器、电源等设备进行连接，并确保连接正确可靠。
3. 进入参数设置模式：根据伺服驱动器的使用说明书，进入伺服驱动器的参数设置模式。
不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的设置方式，需要仔细查阅相关资料。
4. 设置基本参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行基本参数的设置，如工作模式、速度范围、加速度、减速度等。
5. 设置高级参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行高级参数的设置，如响应时间、误差补偿、过载保护等。
6. 参数保存：设置完成后，将参数保存到伺服驱动器中，以便于下次使用。
三、常见的伺服驱动器参数设置注意事项在进行伺服驱动器参数设置时，需要注意以下几点：1. 参考伺服驱动器的使用说明书：不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的参数设置方法和范围。
在设置参数之前，务必仔细查阅伺服驱动器的使用说明书，了解相关的技术要求和限制。
2. 根据实际需求进行调整：伺服驱动器参数的设置需要根据实际的控制需求进行调整。
PSD01交流伺服驱动器使用说明书
4
显示与操作............................................................................... 19
2 3
安装........................................................................................................................... 3
2.1 2.2 3.1 3.2 3.3
接口及连线............................................................................................................... 5
1 安全和正确使用设备的规定 ...................................................................................... 1
1.1 1.2 1.3 1.4 触电伤害的警告 ............................................................................................................. 1 设备损坏的警告 ............................................................................................................. 1 火灾的警告 ..........................................................
松下 MINAS A5系列（400V） 交流伺服马达 驱动器 说明书(基本篇)
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位 增量式规格 (45)17位 绝对式规格 (46)11.规 格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
JAND 系列交流伺服驱动器 用户手册说明书
JAND系列交流伺服驱动器用户手册地址：深圳市宝安区留仙三路鸿威工业区A栋2楼电话：*************26502268传真：*************E-mail:*******************前言本手册的所有内容，著作财产权归深圳市杰美康机电有限公司所有，未经深圳市杰美康机电有限公司许可，任何单位或个人不得随意仿制、拷贝、撰抄。
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除此以外，本手册提到的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，恕不另行通知。
版权所有，不得翻印。
深圳市杰美康机电有限公司版本编写核准V1.0研发部研发部1目录前言 (1)目录 (2)第一章安全注意事项 (6)1.1接收及安装注意事项 (6)1.2配线注意事项 (6)1.3操作及运行注意事项 (7)1.4维护及检查注意事项 (7)第二章产品介绍 (8)2.1伺服驱动器 (8)2.1.1概述 (8)2.1.2主要特点 (8)2.1.3驱动器规格 (9)2.1.4伺服驱动器型号说明及铭牌内容 (11)2.2伺服电机 (12)2.2.1概述 (12)2.2.2主要特点 (12)2.2.3伺服电机型号说明及铭牌内容 (13)2.3伺服控制系统与主电源回路连接 (15)2.3.1伺服控制系统配线图 (15)2.3.2主电源回路连接 (16)第三章端口说明及配线 (17)3.1伺服驱动器各端口分布 (17)3.2伺服驱动器CN1控制端口说明 (18)3.2.1CN1控制端口定义 (18)3.2.2CN1控制端口连接说明 (20)3.2.3抱闸控制连接示意图 (22)3.3驱动器CN2编码器端口说明 (23)3.3.11394-6P编码器接头说明 (23)23.4驱动器CN3/CN4端口说明 (24)3.5驱动器CN5端口说明 (24)3.6电源及电机动力线端口说明 (25)第四章安装说明 (26)4.1安装尺寸 (26)4.2安装使用环境 (28)第五章面板显示说明及设置 (29)5.1面板各部分功能介绍 (29)5.2操作模式的切换流程 (30)5.3状态显示 (31)5.4参数设置写入及保存方法 (32)第六章控制方式及设定 (33)6.1位置控制 (33)6.1.1位置控制接线图 (33)6.1.2位置控制接线示意图 (34)6.1.3位置控制模式参数说明 (35)6.1.4电子齿轮比计算举例 (36)6.2速度控制 (39)6.2.1速度控制接线图 (39)6.2.2速度控制模式参数说明 (39)6.3转矩控制 (41)6.3.1转矩控制接线图 (41)6.3.2转矩控制模式参数说明 (42)第七章试运行及参数调整 (43)7.1试运行 (43)7.1.1运行前检测 (43)7.1.2空载试运行测试 (44)7.2参数调整 (46)7.3手动增益调整 (48)37.3.1基本参数 (48)7.3.2增益切换 (50)7.3.3前馈功能 (51)7.3.4扰动观测器 (52)7.3.5共振抑制 (53)第八章参数与功能 (57)8.1参数一览表 (57)8.2参数说明 (65)8.2.1P00-xx电机及驱动器参数 (65)8.2.2P01-xx主控制参数 (68)8.2.3P02-xx增益类参数 (71)8.2.4P03-xx位置参数 (75)8.2.5P04-xx速度参数 (78)8.2.6P05-xx转矩参数 (80)8.2.7P06-xx I/O参数 (81)8.2.8P08-xx高级功能参数 (84)8.3监控项目一览表 (86)8.4辅助功能 (88)第九章故障分析及处理 (91)9.1故障报警信息表 (91)9.2故障报警原因与处置 (93)第十章通讯 (100)10.1Modbus通讯参数设定 (100)10.2Modbus通讯支持读写参数设定 (101)10.3Modbus通讯协议总概 (103)10.3.1引言 (103)10.3.2通信包 (103)10.3.3从地址和发送请求 (103)10.4功能号 (104)410.4.1功能号03：读保持寄存器 (104)10.4.2功能号06：调整单个寄存器 (104)10.4.3功能号10：调整寄存器 (105)10.4.4数据起始地址 (106)10.5死区时间 (107)10.6例外程序的响应 (107)第十一章特殊功能使用说明 (108)11.1原点复归功能 (108)11.1.1功能描述 (108)11.1.2伺服基本设置与说明 (108)11.1.3原点复归使用注意事项 (109)11.2绝对式编码器使用 (110)11.2.1功能描述 (110)11.2.2基于MODBUS通讯伺服基本设置与说明 (110)11.2.3基于MODBUS通讯绝对数据地址 (111)11.2.4绝对式编码器相关报警处理 (111)11.2.5绝对式编码器电池更换 (111)56第一章安全注意事项为防止危害人身及财产安全，请务必遵守以下注意事项，特做以下标记以示区分：危险表示极有可能引发死亡或重大伤害注意表示极有可能引发轻伤或危害财产安全表示禁止实施项1.1接收及安装注意事项危险：1、请依照指定的方式搭配驱动器及电机使用，否则会引起设备损害或引发火灾。
交流伺服电机驱动器使用说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环〔位置、速度、电流〕全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器〔2500P/r〕●控制输入伺服-ON 报警去除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高〔Jm=Jc时〕●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板巩固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●假设电缆长于10M，那么编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●+和-之间的控制电源〔V DC〕由用户供应●控制信号输出端子可以承受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●假设用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
leadshine 交流伺服驱动器 L6E伺服系统功能手册说明书
交流伺服驱动器L6E伺服系统功能手册◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用产品◆请妥善保管此说明书前言L6E系列伺服手册构成L6E系列伺服采用EtherCAT总线技术，为利于使用人员快速了解和使用L6E伺服产品及EtherCA T总线技术，L6E手册目前分2大部分，分别介绍L6E系列伺服、EtherCAT总线技术，介绍如下：A、《L6E伺服系统EtherCAT通讯功能手册》主要说明EtherCA T通讯原理及功能B、《L6E伺服系统功能手册》主要说明L6E伺服驱动器所包含的功能以及关联参数等详情手册适用对象●使用L6E伺服构建EtherCAT控制系统的开发工程师●为L6E伺服构建的设备提供支持服务的技术工程师L6E系列手册内容由浅入深，望用户可以层层阅读以便更快更好的使用L6E伺服驱动器；为利于使用人员从众多的伺服功能快速找到自己需要的功能，手册增加功能导引。
感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司L6E系列交流伺服系统。
本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。
由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废前言 ................................................................................................................................................ i i L6E系列伺服手册构成............................................................................................................. i i 手册适用对象............................................................................................................................. i i L6E系列伺服功能导引. (viii)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (5)第二章安装 02.1储存和安装环境 02.2 伺服驱动器安装 02.2.1驱动器尺寸 (1)2.2.2安装方法 (2)2.3 伺服电机安装 (3)2.3.1 伺服电机尺寸 (3)2.3.2 安装方法 (6)第三章接口规格 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2总线伺服配线图 (10)3.2 驱动器各端子说明 (11)3.2.1控制信号端子-CN1 (11)3.2.2编码器反馈信号端子-CN2 (12)3.2.3 EtherCAT通讯端子-CN3 (13)3.2.4 RS232通讯端子-CN4 (13)3.2.5 USB通讯端子-CN5 (14)3.2.6 主电源输入端子 (14)3.2.7 控制电源端子 (14)3.3 I/O接口原理及功能参数 (15)3.3.1 IO输入 (15)3.3.2 IO输出 (17)第四章显示与操作 (19)4.1面板显示和面板操作 (19)4.1.1概述 (19)4.1.2面板操作流程图 (20)4.1.3驱动器运行数据监视 (21)4.1.4 辅助功能 (24)4.1.5 参数保存 (26)4.1.6异常报警 (26)4.2运行前准备 (27)4.3 面板试运行 (27)4.4 总线运行须知 (28)4.4.1工作模式 (28)4.4.2 必要配置 (29)第五章功能使用 (30)5.1 位置控制 (30)5.1.1 旋转方向设定 (31)5.1.2 PP/CSP/HM指令输入处理 (31)5.1.3 软限位 (32)5.1.4 电子齿轮 (32)5.1.5指令位置滤波 (33)5.1.6 位置定位完成信号INP输出 (34)5.2 速度控制 (36)5.2.1 旋转方向设定 (36)5.2.2 PV/CSV指令输入处理 (37)5.2.3速度指令加减速功能 (37)5.2.4 速度到达信号A T-SPEED输出 (38)5.2.5 速度一致信号V-COIN输出 (39)5.2.6 零速钳位功能 (40)5.3 转矩控制 (41)5.3.1 旋转方向设定 (41)5.3.2 PT/CST指令输入处理 (42)5.3.3速度限制功能 (43)5.4 增益调整功能 (44)5.5 惯量识别功能 (50)5.6 陷波器功能 (52)5.7 前馈功能 (54)5.8 第三增益切换功能 (55)5.9 摩擦转矩补偿功能 (57)5.10 EtherCAT从站别名设定 (57)5.11 再生电阻设定 (57)5.12 安全功能 (59)5.12.1 电机最高转速限制功能 (59)5.12.2 外部制动器解除信号BRK-OFF输出功能 (59)5.12.3 伺服关闭时顺序 (60)5.12.4 转矩限制功能（TL-SEL） (60)5.12.5 报警后立即停止时间 (61)5.12.6 紧急停止功能 (61)5.13 其他功能 (62)5.13.1 零速度输出（ZSP） (62)5.13.2 位置偏差清零（CL） (62)5.13.3 位置指令禁止输入（INH） (62)5.13.4 位置单位选择 (63)5.13.5 到位信号延迟时间 (63)第六章时序图 (64)6.1 上电时序图 (64)6.2 故障时序图 (65)第七章报警与处理 (66)7.1 报警一览表 (66)7.1.1 伺服驱动报警 (66)7.1.2 EtherCAT通讯报警 (67)7.2 伺服驱动报警处理方法 (69)7.2.1 报警分析 (69)7.2.2 报警关联参数 (75)7.2.3 报警清除 (76)第八章产品规格 (78)8.1驱动器技术规格 (78)8.2 伺服电机规格 (79)8.3 应用建议 (79)附录1参数汇总表 (81)附录2原点方法 (84)L6E系列伺服功能导引第一章概述1.1 产品简介L6E系列交流伺服系统是深圳市雷赛智能控制股份有限公司自主研制的全数字总线式交流伺服系统，基于ETG COE + CANopen DSP402协议，可与支持此标准协议的控制器/驱动器无缝连接。
御能H600交流伺服驱动器使用说明书
目录
1 概况 ..................................................................................................................... 1
1.1 综合技术指标 ............................................................................................... 1 1.2 伺服驱动器铭牌 ........................................................................................... 2 1.3 伺服驱动器命名规则 ................................................................................... 2 1.4 各型号功率规格 ........................................................................................... 3 1.5 伺服驱动器部件名称说明 ........................................................................... 4 1.6 伺服驱动器外形尺寸 ................................................................................... 5
High Temperature Do not touch heatsink when power is ON. Risk of burn.
转矩模式设定方法伺服P100
P系列伺服转矩设置方法1：参数设置(PA组）PA-4改为2（转矩控制）PA-33（方向取反）PA-89（转矩到达设定，转矩超过本参数时，DO有输出）PA-53改为1（内部使能）2：参数设置（P3组）P3-22改为7（DO3改成7转矩到达）参数设置完成后断电重启；CN1接线如下：16脚(COM)---------------接24V+20脚(DI1)-----------------接0V（外部使能,如果接了此功能PA-53的参数可以不用修改）24脚(AS+)------------------+10V（可调稳压源正）9脚(AS-)-----------------_10V（可调稳压源负）35脚（DO3+）---------24V（根据PLC的输入需求电平，高接24V，低接0V）36脚（DO3-）---------（接PLC的转矩到达输入）操作如下：当转矩电压为0---+10V时，电机为正转。
当转矩电压为-10V--0V时，电机为反转。
当转矩超过PA-89号参数时，DO3信号输出。
详细修改参数说明：1：首先在待机r 0界面下，按两次返回键，找到db组参数，按一次向上键，找到PA组参数，然后按一次SET键确认进入PA 组，此时应该显示PA-0，按向上键找到PA-4，按SET键进入，此时显示0，把0修改成2后，按住SET键不要松手，等数字闪烁完成后再松手，（此时PA-4的参数已经修改成功），按一次返回键，显示PA-4，按向上键找到PA-33，SET键进入，（参数的修改和PA-4一致，PA-53也是同理，这里将不在做重复说明）。
4：参数恢复出厂值首先在待机r 0界面下，按两次返回键，找到db组参数，按一次向上键，找到PA组参数，然后按一次SET键确认进入PA组，此时应该显示PA-0，按SET键进入，此时显示315，按住向上键改成385，连按两次SET键保存，按一次返回键显示PA-0，按向上键找到PA-1，SET进入，此时应该显示（400W显示60，750W 显示80）按向上键找到DEF，然后长按SET键不松手，等数字闪烁完成后，断电重启，所有参数都恢复至出厂默认值。
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位置方式电子齿轮比:4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。
25F11速度前馈系数Kfp(%0~120调整
参数
位置方式速度前馈系数:
参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。
伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数:
序号功能
码
参 数 定 义
参数范
围
参数
属性
参 数 说 明
0d00当前速度反馈值(rpm0~8000只读显示电机当前运行的反馈转速。(默认显示状态1d01位置脉冲输入频率(kHz0~500只读位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率
2d02电机有效转矩率(‰0~3000只读显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比3d03滞留脉冲数(位置误差0~9999只读位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差4d04电机转子位置(脉冲0~9999只读显示电机一周内转子位置
17F09负载惯量比0~300调整
参数
描述负载惯量的参数:
负载惯量=F09×电机转子惯量/10
18F0A编码器线数0~500019F0b编码器角度偏移量0~5000只读
参数
电机反馈编码器参数:出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
20F0c模拟量速度指令输入增益0~70021F0d模拟量速度指令零漂调整0~200调整
Kis
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一积分增益参数:
u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小!
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
28F14速度环微分增益Kds0~3000保留速度环调节器微分增益参数:
12F04额定相电压(Volt0~50013F05额定相电流(x10mA0~320014F06电机相电阻(x0.1Ω0~1615F07电机相电感(x0.1mH0~320016F08转子惯量(x0.1Kgcm 20~9000只读
参数
伺服电机本体参数:
出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
u参数值越大,滤波时间常数越小。
34F1A最大电流给定(x10mA0~9000只读伺服驱动器输出最大电流限幅值。
35F1b第二速度环比例Kps20~900036F1c第二速度环积分Kis20~9000调整
参数
第二速度环调节器调节参数。主要用于零速增益调整。
37F1d位置误差限定范围(位置反
馈脉冲数
0~999F12第一速度环比例增益
Kps
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一比例增益参数:
u数值越大,增益越高,速度响应越快。
u参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大!
u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定值尽可能大!
27F13第一速度环积分增益
u内部速度或位置方式(F00=1,2,当电机转速低于此设定值时,且F1f=1时,零速信号(CN2-5,21输出有效。
39F1F机械制动器使能信号输出/
零速信号输出选择
0~1
调整
参数
0:制动信号输出1:零速信号输出
40F20位置前馈滤波时间常数1~1024调整
参数
位置方式前馈滤波器时间常数:
u当速度前馈系数(F11不为零时,调节此参数,可控制速度的超调、失调;
2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入;3-JOG运行方式,通过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向, CW,CCW寸动运转;4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-1 0V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向;
9F01电机额定转速(rpm0~800010F02电机极对数1~2011F03额定转矩(x0.1Nm0~500
32F18位置环积分Kip0~1000调整
参数
位置环调节器积分增益调节参数:
u参数值越大,位置误差积分速度越快,位置环刚度越大。u参数值的设定需根据负载情况确定。
33F19位置指令平滑滤波系数0~9调整
参数
位置脉冲输入指令平滑滤波器系数:
u当电子齿轮比较大(>10或<10或指令脉冲频率较低时,增大该参数值;
5d05速度输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压速度方式的输入电压值
6d06转矩输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压转矩方式的输入电压值
7d07当前速度给定值(rpm0~8000只读显示电机当前的速度给定值
8
*
F00
控制模式0~4
调整
参数
0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向;1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN 2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向;
调整
参数
位置误差过大报警判断值参数:
位置方式(F00=2下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值时,伺服驱动器将出现位置超差报警“PE”。
38F1E零速判定阈值(rpm0~500调整
参数
u外部速度方式(F00=0,当电机转速低于此设定值时,将当前速度指令设置为0,同时零速信号(CN2-5,21输出有效。
u参数值越大,滤波时间常数越小。
41F21转矩指令滤波时间常数1~1024调整
参数
转矩指令滤波器时间常数:调整此参数可减少转矩谐振;参数值越大,滤波时间常数越小。
29F15电流环比例增益Kpc0~200030F16电流环积分增益Kic0~2000只读
参数
电流环参数
31F17位置环比例Kpp0~9000调整
参数
位置环调节器比例增益调节参数:
u参数值越大,增益越大,刚度越大。
u参数值的设定需根据负载情况确定。
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
参数
外部速度给定方式(F00=0调整参数:F0e =0时,±10V对应于电机实际转速=±F0c ×[10V+(F0d -100/2048]rpm; F0e = 1时方向取反。
22F0e速度指令方向取反0~1调整
参数
外部速度给定方式(F00=0:速度极性反相;位置脉冲方式(F00=2:方向电平取反;
23F0F电子齿轮比分子0~999924F10电子齿轮比分母0~9999调整