交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明(精)
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u参数值越大,滤波时间常数越小。
41F21转矩指令滤波时间常数1~1024调整
参数
转矩指令滤波器时间常数:调整此参数可减少转矩谐振;参数值越大,滤波时间常数越小。
调整
参数
位置误差过大报警判断值参数:
位置方式(F00=2下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值时,伺服驱动器将出现位置超差报警“PE”。
38F1E零速判定阈值(rpm0~500调整
参数
u外部速度方式(F00=0,当电机转速低于此设定值时,将当前速度指令设置为0,同时零速信号(CN2-5,21输出有效。
参数
外部速度给定方式(F00=0调整参数:F0e =0时,±10V对应于电机实际转速=±F0c ×[10V+(F0d -100/2048]rpm; F0e = 1时方向取反。
22F0e速度指令方向取反0~1调整
参数
外部速度给定方式(F00=0:速度极性反相;位置脉冲方式(F00=2:方向电平取反;
23F0F电子齿轮比分子0~999924F10电子齿轮比分母0~9999调整
12F04额定相电压(Volt0~50013F05额定相电流(x10mA0~320014F06电机相电阻(x0.1Ω0~1615F07电机相电感(x0.1mH0~320016F08转子惯量(x0.1Kgcm 20~9000只读
参数
伺服电机本体参数:
出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
29F15电流环比例增益Kpc0~200030F16电流环积分增益Kic0~2000只读
参数
电流环参数
31F17位置环比例Kpp0~9000调整
参数
位置环调节器比例增益调节参数:
u参数值越大,增益越大,刚度越大。
u参数值的设定需根据负载情况确定。
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
参数
位置方式电子齿轮比:4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。
25F11速度前馈系数Kfp(%0~120调整
参数
位置方式速度前馈系数:
参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。
号码参 数 定 义
围属性
参 数 说 明
26F12第一速度环比例增益
Kps
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一比例增益参数:
u数值越大,增益越高,速度响应越快。
u参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大!
u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定值尽可能大!
27F13第一速度环积分增益
17F09负载惯量比0~300调整
参数
描述负载惯量的参数:
负载惯量=F09×电机转子惯量/10
18F0A编码器线数0~500019F0b编码器角度偏移量0~5000只读
参数
电机反馈编码器参数:出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
20F0c模拟量速度指令输入增益0~70021F0d模拟量速度指令零漂调整0~200调整
u内部速度或位置方式(F00=1,2,当电机转速低于此设定值时,且F1f=1时,零速信号(CN2-5,21输出有效。
39F1F机械制动器使能信号输出/
零速信号输出选择
0~1
调整
参数
0:制动信号输出1:零速信号输出
40F20位置前馈滤波时间常数1~1024调整
参数
位置方式前馈滤波器时间常数:
u当速度前馈系数(F11不为零时,调节此参数,可控制速度的超调、失调;
5d05速度输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压速度方式的输入电压值
6d06转矩输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压转矩方式的输入电压值
7d07当前速度给定值(rpm0~8000只读显示电机当前的速度给定值
8
*
F00
控制模式0~4
调整
参数
0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向;1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN 2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向;
伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数:
序号功能
码
参 数 定 义
参数范
围
参数
属性
参 数 说 明
0d00当前速度反馈值(rpm0~8000只读显示电机当前运行的反馈转速。(默认显示状态1d01位置脉冲输入频率(kHz0~500只读位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率
2d02电机有效转矩率(‰0~3000只读显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比3d03滞留脉冲数(位置误差0~9999只读位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差4d04电机转子位置(脉冲0~9999只读显示电机一周内转子位置
u参数值越大,滤波时间常数越小。
34F1A最大电流给定(x10mA0~Fra Baidu bibliotek000只读伺服驱动器输出最大电流限幅值。
35F1b第二速度环比例Kps20~900036F1c第二速度环积分Kis20~9000调整
参数
第二速度环调节器调节参数。主要用于零速增益调整。
37F1d位置误差限定范围(位置反
馈脉冲数
0~9999
2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入;3-JOG运行方式,通过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向, CW,CCW寸动运转;4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-1 0V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向;
9F01电机额定转速(rpm0~800010F02电机极对数1~2011F03额定转矩(x0.1Nm0~500
32F18位置环积分Kip0~1000调整
参数
位置环调节器积分增益调节参数:
u参数值越大,位置误差积分速度越快,位置环刚度越大。u参数值的设定需根据负载情况确定。
33F19位置指令平滑滤波系数0~9调整
参数
位置脉冲输入指令平滑滤波器系数:
u当电子齿轮比较大(>10或<10或指令脉冲频率较低时,增大该参数值;
Kis
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一积分增益参数:
u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小!
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
28F14速度环微分增益Kds0~3000保留速度环调节器微分增益参数:
41F21转矩指令滤波时间常数1~1024调整
参数
转矩指令滤波器时间常数:调整此参数可减少转矩谐振;参数值越大,滤波时间常数越小。
调整
参数
位置误差过大报警判断值参数:
位置方式(F00=2下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值时,伺服驱动器将出现位置超差报警“PE”。
38F1E零速判定阈值(rpm0~500调整
参数
u外部速度方式(F00=0,当电机转速低于此设定值时,将当前速度指令设置为0,同时零速信号(CN2-5,21输出有效。
参数
外部速度给定方式(F00=0调整参数:F0e =0时,±10V对应于电机实际转速=±F0c ×[10V+(F0d -100/2048]rpm; F0e = 1时方向取反。
22F0e速度指令方向取反0~1调整
参数
外部速度给定方式(F00=0:速度极性反相;位置脉冲方式(F00=2:方向电平取反;
23F0F电子齿轮比分子0~999924F10电子齿轮比分母0~9999调整
12F04额定相电压(Volt0~50013F05额定相电流(x10mA0~320014F06电机相电阻(x0.1Ω0~1615F07电机相电感(x0.1mH0~320016F08转子惯量(x0.1Kgcm 20~9000只读
参数
伺服电机本体参数:
出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
29F15电流环比例增益Kpc0~200030F16电流环积分增益Kic0~2000只读
参数
电流环参数
31F17位置环比例Kpp0~9000调整
参数
位置环调节器比例增益调节参数:
u参数值越大,增益越大,刚度越大。
u参数值的设定需根据负载情况确定。
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
参数
位置方式电子齿轮比:4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。
25F11速度前馈系数Kfp(%0~120调整
参数
位置方式速度前馈系数:
参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。
号码参 数 定 义
围属性
参 数 说 明
26F12第一速度环比例增益
Kps
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一比例增益参数:
u数值越大,增益越高,速度响应越快。
u参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大!
u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定值尽可能大!
27F13第一速度环积分增益
17F09负载惯量比0~300调整
参数
描述负载惯量的参数:
负载惯量=F09×电机转子惯量/10
18F0A编码器线数0~500019F0b编码器角度偏移量0~5000只读
参数
电机反馈编码器参数:出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
20F0c模拟量速度指令输入增益0~70021F0d模拟量速度指令零漂调整0~200调整
u内部速度或位置方式(F00=1,2,当电机转速低于此设定值时,且F1f=1时,零速信号(CN2-5,21输出有效。
39F1F机械制动器使能信号输出/
零速信号输出选择
0~1
调整
参数
0:制动信号输出1:零速信号输出
40F20位置前馈滤波时间常数1~1024调整
参数
位置方式前馈滤波器时间常数:
u当速度前馈系数(F11不为零时,调节此参数,可控制速度的超调、失调;
5d05速度输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压速度方式的输入电压值
6d06转矩输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压转矩方式的输入电压值
7d07当前速度给定值(rpm0~8000只读显示电机当前的速度给定值
8
*
F00
控制模式0~4
调整
参数
0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向;1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN 2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向;
伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数:
序号功能
码
参 数 定 义
参数范
围
参数
属性
参 数 说 明
0d00当前速度反馈值(rpm0~8000只读显示电机当前运行的反馈转速。(默认显示状态1d01位置脉冲输入频率(kHz0~500只读位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率
2d02电机有效转矩率(‰0~3000只读显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比3d03滞留脉冲数(位置误差0~9999只读位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差4d04电机转子位置(脉冲0~9999只读显示电机一周内转子位置
u参数值越大,滤波时间常数越小。
34F1A最大电流给定(x10mA0~Fra Baidu bibliotek000只读伺服驱动器输出最大电流限幅值。
35F1b第二速度环比例Kps20~900036F1c第二速度环积分Kis20~9000调整
参数
第二速度环调节器调节参数。主要用于零速增益调整。
37F1d位置误差限定范围(位置反
馈脉冲数
0~9999
2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入;3-JOG运行方式,通过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向, CW,CCW寸动运转;4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-1 0V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向;
9F01电机额定转速(rpm0~800010F02电机极对数1~2011F03额定转矩(x0.1Nm0~500
32F18位置环积分Kip0~1000调整
参数
位置环调节器积分增益调节参数:
u参数值越大,位置误差积分速度越快,位置环刚度越大。u参数值的设定需根据负载情况确定。
33F19位置指令平滑滤波系数0~9调整
参数
位置脉冲输入指令平滑滤波器系数:
u当电子齿轮比较大(>10或<10或指令脉冲频率较低时,增大该参数值;
Kis
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一积分增益参数:
u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小!
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
28F14速度环微分增益Kds0~3000保留速度环调节器微分增益参数: