大豪伺服参数调整简易说明V1.2

大豪伺服参数调整简易说明

参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见

注：红色部分主控界面参数的命名和设定待定，并且老的伺服驱动器中也无此参数，如果允许则升级成最新的主控程序和驱动器程序

一、确认XY通讯地址(需重新上电才能生效)

大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对(X向驱动器参数PA01设为0001，Y向驱动器参数PA01设为0002)。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。

二、设定电子齿轮比PA02、PA03(需重新上电才能生效)

电子齿轮比设置规律为：

A、框架轴套采用0.45°对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为

半径

二级传动减速装置小轮半径

二级传动减速装置大轮电子齿轮比分母电子齿轮比分子⨯=5.12)03()02(PA PA

B 、框架轴套采用0.36°对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为

半径

二级传动减速装置小轮半径

二级传动减速装置大轮电子齿轮比分母电子齿轮比分子⨯=10)03()02(PA PA

注： 如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25×三洋伺服电子齿轮比来计算。

另设置好伺服驱动器电子齿轮比后，可以通过手动移框一段距离来反馈是否正确。手动移框一小段距离(比如5mm)后，将XY 位移清零，在台板上做标记，接着移框100mm ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的距离是否也是100mm 。如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设置是对的。

具体步骤如下：

① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的

键，屏幕上显示为“

”

: 手动高速移框；

: 手动低速移框

②向X 方向移框一段距离(比如5mm)后，按电脑操作面板上的键，将位移清零，屏幕上

显示

，在台板上做标记

③接着按这个方向继续移动100mm ，屏幕上，显示

或者

④停止移框，在台板上做标记 ⑤测量两标记之间的距离

⑥如果测量结果符合100mm，那么证明电子齿轮比设置是对的

三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为10~20之间，即0.1mm~0.2mm。此参数针对绣作调头动作时进行补偿，低速机(750rpm)的设置值一般为10，而高速机(1000rpm)的设置值一般为20.

四、手动移框参数根据高低速手动移框的效果（震动和声音）来设定，机器框架行程比较大的机器，可以将参数设置的大些。

PA17一般调整范围200~400 推荐设定值为250

PA04一般调整范围10~20 推荐设定值为15

注：CX8电控的软件如果没有分动框角度A、B则选择F4/230,或者直接选择动框角度230 六、绣做效果通过使用扎纸花样，对应针长调整PA05~PA15之间的值来修正。以5.0mm为调试基准，基本规律如下

理想的针孔图如下（水平和竖直方向的孔都是整齐的）。

线迹方向

A、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠前，则表明框架的响应过快有过冲，伺服参数值过大参数值应该往减小方向调整。一般调

整位置环增益，以±5以内的变化量来调试。

线迹方向

偏少

或者为

线迹方向

B、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠后，则表明框架的响应过柔，下针位置还没完全到位，伺服参数值过小，参数值应该往增大方向调整。一般调整位置环增益，以±5以内的变化量来调试。

线迹方向

调头位置出现

偏多

或者为

线迹方向

七、完整的扎纸花样是1-6mm针长的花样，针长依次为1mm 1.5mm 1.9mm 2mm 2.5mm 3mm 3.5mm 4mm 5mm 6mm，可以根据扎纸情况酌情调整相应针长的PA值。(先使用完整版扎纸看总体效果，另外可以拿分离的各针长的扎纸花样进行独立的扎纸调整)

1mm 1.5mm 1.9mm 2.0mm 2.5mm

4mm

3.5mm

3mm

5mm6mm

X Y的扎纸针脚长度是一样的

其中PA16为绣做时的速度环增益，为统一调整扎纸效果，如果单独调整PA05~PA15效果不理想，则调整PA16，一般设为300。如果不理想可以设为200、250、300、350再分别调试PA05~PA15。PA16还可以改变绣框工作的声音，有的时候机器静止不动，电机有声音，或者启动/停止机器的时候声音异常，可以修改该参数。所有伺服绣框驱动的机器，动框角度都应该为F4。