A 伺服参数设置

松下A5系列伺服参数

一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：

用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但

二、松下驱动器的调节

松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：

①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；

②按SET键，显示EEP －；

③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：

1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量

2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1）

四、惯量比的调节惯量比

该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。

惯量比的设定有两种方法：

其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。

其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：

1) 调节【】实时自动增益调整模式设定

【】X轴、Y轴设为【1】

【】Z轴设为【3】

2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择

该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好

3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工

件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。

4) 重新调节【】实时自动增益调整模式设定

【】X轴、Y轴设为【0】

【】Z轴设为【0】

即将实时自动增益调整设置无效

5) 调节【】第一控制切换模式

将【】设为【0】，让第一增益值固定

6) 调节【】第1位置环增益和【】第1速度环增益

在实时自动增益时，【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。

7) 此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。每一个机床都会有自己的一个惯量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。所有的机床的调节方法都是一样的。

8) 如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的【】实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不振动或者嗡嗡的叫为止，然后再进行自动增益调整。

以上参数只适合上海维宏控制系统