松下伺服增益参数调整说明专题培训课件

速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测
速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测
位置环 增益 的设定
与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况） 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，定位时间长。 太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。
自动增益调节
At-no_,通过改变刚性等级，直到电机轴震动或响声
速度环 增益 的设定
•速度环增益——影响速度响应能力的参数，停止时，用手对联轴器加以外力， 稍微提高速度环增益（每次30），直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。 •通过手的感觉来判断最好，但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。 •然后让电机运转，确认在运行中无振荡现象。 •在不能施加外力的情况下，一边反复使机械运行、停止，一边视转矩及声音而 定。 •最终的速度环增益的设定值，考虑到机械的个体差异以及年久的变化，应减小 10%程度设定。 目标？ （如果负载的惯量比正确设定的情况下） 高刚性的机械200以上 低刚性的机械100以下 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，反复过冲与下冲，摇摆不定地转动。 太大的话，也会导致振动与声音，引起振荡。
通过这个方式还不能满足要求的，就要使用Panaterm软件进行调节
方法
实现方式
选型软件计算
这种方法，根据系统物理结构进行计算，但是往往不可 靠。所以这种方式很少用。
实时调节
Pr0.02≠0，只改变Pr0.03，通过上位控制系统给出指令， 让电机以实际工况来回运动，直到电机轴震动或响声
注意：1、有一定的加减速度。2、有一定的行程
基本调 整附 加功能
前馈功能
跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定。 用于想快速定位的场合。目标通常30%程度，最大60%。 根据机械，设为100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况。 设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号
Pr1.06第二速度环 ↑
Pr1.07第二积分
↓
Pr1.09第二转矩滤波 ↓
↑
——
——
↑
刚性小 ↓ ↓ ↑ ↑ ↓ —— —— ↓
2.速度 控制的 基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.02 Pr3.03 Pr4.22 Pr0.11
参考值
1 用户指定 用户指定 用户指定 用户指定
备注 控制方式选择，固定为“1” 电压增益，单位（R/V） 电机旋转方向取反 零漂 反馈脉冲数
↑
Pr1.10速度前馈
无效
无效
Pr0.04惯量比
——
——
Pr0.02自动调整
——
——
Pr0.03自动刚性
↑
↓
4、伺 服刚性 的基本调节
伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小 但是可以从下面两方面来理解：
1.系统跟随指令的一个指标 2.系统抗干扰能力的一个指标
4.1伺服 电机刚 性的基本调节
伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：Pr0.04
用户指定 用户指定
择 在反馈的时候设定 脉冲当量
1.1位置 控制的 基本参数调节
。
第一增益 Pr1.00位置环 Pr1.01速度环 Pr1.02积分常数 Pr1.04转矩滤波器 Pr1.10速度前馈 Pr0.04惯量比 Pr0.02自动调整 Pr0.03自动刚性
第二增益
刚性大
Pr1.05第二位置环 ↑
判断？ 通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位 完成的幅值来调整。
位置环增益(position loop gain)的效果：速度(speed)观测
位置环增益(position loop gain)的效果：位置偏差 (position error)观测
速度积 分时 间常数的设 定
特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。
目标？
高刚性的机械
30以下
低刚性机械和怕振动的机械 50—300
由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。 太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。 作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。
用户指定 反馈脉冲数 用户设置 转矩模式速度限制
3.1转矩 控制的 基本参数调
第一增益 Pr1.00位置环
第二增益
刚性大 刚性小 备
注
Pr1.05第二位置环 无效
无效
Pr1.01速度环
Pr1.06第二速度环 ↑
↓
Pr1.02积分Байду номын сангаас数
Pr1.07第二积分
↓
↑
Pr1.04转矩滤波器 Pr1.09第二转矩滤波 ↓
——
——
Pr0.02自动调整
——
——
Pr0.03自动刚性
↑
↓
3.转矩 控制的 基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.18 Pr3.19
Pr3.20 Pr0.11 Pr3.21
参考值 2 用户指定
备注 控制方式选择，固定为“2” 转矩指令选择
用户指定 转矩指令增益，单位
（×0.1V/100%） 用户指定 电机旋转逻辑取反，
一．基 本参数 调节
其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确 定下 面几个方面的问题： 控制方式（一共有三种） ●位置控制 ●速度控制 ●转矩控制
1.位置控 制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr0.06 Pr0.07
Pr0.11 Pr0.08
参考值 0
备注 控制方式选择，固定为“0”
用户指定 电机旋转方向，0或1 用户指定 脉冲方式，具体由电气工程师选
判断？ 用速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，一边用位置偏差确认，一边考虑定位 完成的幅值来调整。
速度积分时间常数(speed integrated time)的效果：速度 (speed)观测
速度积分时间常数(speed integrated time)的效果： 位置偏差(position error)观测
2.1速度 控制的 基本参数调节
第一增益
第二增益
刚性大 刚性小
备
注
Pr1.00位置环
Pr1.05第二位置环 无效
无效
Pr1.01速度环
Pr1.06第二速度环 ↑
↓
Pr1.02积分常数
Pr1.07第二积分
↓
↑
Pr1.04转矩滤波器 Pr1.09第二转矩滤波 ↓
↑
Pr1.10速度前馈
无效
无效
Pr0.04惯量比