松下伺服增益参数调整说明

共振点
截止频率： 关键点为驱动器控制速度环响应。
设定惯量比时，要与速度环增益一 致。 这里以１１０Hz为例，速度环的响 应区间 表示设定在１１０Hz的状态下。
反ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ振点
如果使用此项功 能，解析力将大 幅提高
・使用PANATERM分析频率功能，观察滤波器效果
下图的蓝线（黑白印刷比较图难以辨认）表示使用滤波器前，可能在２００Ｈｚ付近共振点的振动状态。 红线表示使用滤波器后的波形，可以把握各滤波器的效果。
速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测
速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测
位置环增益的设定
与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况） 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，定位时间长。 太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。
分析频率（FFT） 把握共振特性
矩滤波器、前馈速度，惯量
比等个调整参数，不能更改
。 按照操作手册进行调整时， 需要设定实时自动调整功能
①把握速度环增益的范围 ②把握共振点,根据需要使用
陷波滤波器
为无效。
要求更短的整定时间时
出现共振现象时
如果此流程可 以理解，操作 就没问题了！
机械钢性No.（Pr.22）上升
4、伺服刚性的基本调节
伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小 但是可以从下面两方面来理解：
1.系统跟随指令的一个指标 2.系统抗干扰能力的一个指标
4.1伺服电机刚性的基本调节
伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：Pr0.04
通过这个方式还不能满足要求的，就要使用Panaterm软件进行调节
特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。
目标？
高刚性的机械
30以下
低刚性机械和怕振动的机械 50—300
由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。 太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。 作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。
基本调整附加功能
前馈功能
跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定。 用于想快速定位的场合。目标通常30%程度，最大60%。 根据机械，设为100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况。 设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号
转矩滤波器功能
转矩指令的一阶延时低通滤波器。设定单位为0.01ms。一般为300以下。 对抑制机械的振动和噪音有效果。（转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音） 设定地过大的话（特别是300以上）因难以控制需注意 截止频率fc＝1／（2π×设定値×0.00001） （例）设定値100的情况fc ＝1／（2π ×100×0.00001）＝159Hz 设定目标 高的K—K—音的情况 100程度 低的咕—咕—音的情况 200程度
速度环增益的设定
•速度环增益——影响速度响应能力的参数，停止时，用手对联轴器加以外力， 稍微提高速度环增益（每次30），直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。 •通过手的感觉来判断最好，但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。 •然后让电机运转，确认在运行中无振荡现象。 •在不能施加外力的情况下，一边反复使机械运行、停止，一边视转矩及声音而 定。 •最终的速度环增益的设定值，考虑到机械的个体差异以及年久的变化，应减小 10%程度设定。 目标？ （如果负载的惯量比正确设定的情况下） 高刚性的机械200以上 低刚性的机械100以下 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，反复过冲与下冲，摇摆不定地转动。 太大的话，也会导致振动与声音，引起振荡。
速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测
【实时自动调整流程图】
实行实时自动调整的情况下，
从上位控制器NC传出指令
右图表示调整流量。 实时自动调整这一功能，可 以进行自动增益切换，自动
是 结束
运转是否 正常？
设定位置环路增益，速度环
路增益，速度环路积分时间 常数、速度观测滤波器、转
转矩滤波器
整体下降
陷波滤波器
该点下降
增益调整的实际运用
最后，总结了使用操作手册在实机上进行调整的实际操作。 此前，对增益进行了阐述。实际操作的调整，要和各种过滤器一起来抑制共振现象。此外，归根结底调整是与负载 匹配的过程。根据不同情况，改变调整方法，整体流程如下图所示。
判断？ 通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位 完成的幅值来调整。
位置环增益(position loop gain)的效果：速度(speed)观测
位置环增益(position loop gain)的效果：位置偏差 (position error)观测
速度积分时间常数的设定
一．基本参数调节
其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确 定下 面几个方面的问题： 控制方式（一共有三种） ●位置控制 ●速度控制 ●转矩控制
1.位置控制的基本参数调节
1.1位置 控制的 基本参数调节
。
2.速度控制的基本参数调节
2.1速度控制的基本参数调节
3.转矩控制的基本参数调节
3.1转矩 控制的 基本参数调
判断？ 用速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，一边用位置偏差确认，一边考虑定位 完成的幅值来调整。
速度积分时间常数(speed integrated time)的效果：速度 (speed)观测
速度积分时间常数(speed integrated time)的效果： 位置偏差(position error)观测
是
结 束
运转 OK？
机械钢性No.（Pr.22）下降
运转 OK？
是
结 束
OK
根据PANATERM频率分析功能
MINAS系列的PANATERM，配置有完美的「频率分析」功能。
分析频率功能，可以测定１ＫＨｚ范围内的响应特性。此功能强大，不仅对调整起到很大的作用， 而且还可以把握负载状态与特性。 使用方法可根据具体的需要另外学习，在实际操作中，如没有实践经验，感觉也就很难把握。因 此，需要理解下列图表所表示的内容。