(推荐)松下伺服调试参数

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松下伺服调试参数表

参数名称控制模式选择 ຫໍສະໝຸດ Baidu一位置环增益第一速度环增益第一速度环几分时间常数第一速度检测虑波器第一转矩虑波器时间常数第二位置环增益第二速度环增益第二速度环几分时间常数第二速度检测虑波器第二转矩虑波器时间常数实时自动增益设置第二增益动作设置指令脉冲旋转方向设置指令脉冲输入方式指令脉冲分倍频第一分子指令脉冲分倍频分母指令脉冲分倍频分子倍率
意义位置控制越大则伺服刚度越大越大则响应速度越快越小则积分动作越快越高则电机噪音越小
16 0 65 1073 35 1000 0 65
0 1 可以在第一和第二增益间切换 0 3 指令脉冲+指令方向 10000 2000 0
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伺服调试表
型号 MADDT1207 MSMD022P1U 200W 200W 伺服驱动常用参数调整值设置值 0 550 35 规格单位个个备注
（
序号名称 1 伺服驱动器 2 伺服电机 3 序号编号 pr. 1 PR02 2 PR10 3 PR11 4 PR12 5 PR13 6 PR14 7 PR18 8 PR19 9 PR1A 10 PR1B 11 PR1C 12 PR21 13 PR30 14 PR41 15 PR42 16 PR48 17 PR4B 18 PR4A 19 20 填表：王勇

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法

松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则

多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。本

项目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：

Pr0.00：伺服旋转方向切换。常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转

方向，只需要将Pr0.00中的值由”1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。

Pr0.01：伺服控制模式的设置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模

式设置可参考如下：

Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几

种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而

增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉

松下伺服参数导入

伺服参数导入（用调试软件）1.使用microUSB连接线连接伺服驱动器X1接口

2.打开调试软件Panaterm，连接界面如上，点击进入调试界面。

3.点击调试界面上方菜单栏——参数，进入参数设置界面。

选择从伺服器读取或者从文件读取（导入参数时），确认选择

4.参数界面

界面左侧列表为参数类别，右侧为详细参数列表

保存参数步骤：

1.打开参数界面，选择从驱动器读取，点击保存

2.写入（可不写）描述，点击OK确认

3.给文件命名，选择保存位置。

导入参数步骤：

1.连接驱动后，点击参数，选择从文件读取

2.选择文件路径，勾选全显示，选取所需导入参数文件，点击OK

3.打开文件后，点击传送，确认，传送完成后点击EEP，确认写入，写入完成后驱动器断电重启后生效。

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法

松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。本项目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：

Pr0.00：伺服旋转方向切换。常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。

Pr0.01：伺服控制模式的设置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：

Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设置为“1”、“3”、“0”或“2”。可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。

Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。此参数涉及到PLC编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。

松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析

松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。本项目即是用于定位控制。松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：参数设置Pr0.00：伺服旋转方向切换。常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。Pr0.01：伺服控制模式的设置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：

Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。

Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。此参数涉及到PLC 编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020

松下 A5系列伺服参数

一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但

是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明

* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）

* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制

设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴

实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）

指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，

＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1

指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000

松下伺服调试参数

松下A5 系列伺服参数

一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以

下参数后，机床即可工作。但

是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。参数号功能设定值设定值说明

Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，

来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）

Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制

Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴

Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负

载惯量/ 转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）

Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率

10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，

Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即

松下伺服位置模式简单调试说明

开机状态下按下set键，安装M键，直到显示表示进入参数设定模式，按上下键和进位键更改数字可以进入到相应的参数设置，按set键可以更改参数设置内容。按上下键和进位键更改数字对应参数设置内容后长按set键保存修改的内容厚退出，短按M 键为不保存修改内容直接退出。

下面为攻牙机使用的内部速度模式需要用到的参数设置。

参数编号参数名称设定值具体内容伺服效果PR0.01 控制模式0 位置模式模式

PR0.07 脉冲方式 3 脉冲+方向

PR0.08 每转脉冲数4000 接收4000脉冲伺

服转动一周

PLC发出

1000脉冲模

组移动1mm

PR0.03 刚性12 数值越大伺服越感应

PR0.00 旋转方向0

PR0.13 第1转矩限制0-300 百分比伺服最大扭力限制

更改完参数设置内容后，需要把内容保存EEPROM里面，断电再开后才不回丢失修改的数据。EEPROM写入方式：按M键到显示

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法松下伺服驱动器是一种广泛应用于工业机器和自动化设备中的驱动设备。它的性能和功能非常多样化，为了更好地使用和应用松下伺服驱动器，需要熟悉和掌握一些参数设置方法。

以下是几个需要熟悉并掌握设置方法的松下伺服参数：

1.速度环参数：松下伺服驱动器的速度环参数用于控制电机的运行速度。其中包括速度比例增益、速度积分增益和速度偏差限制等参数。需根

据具体应用场景调整这些参数的值，以达到预期的运动控制效果。

在进行速度环参数设置时，首先需要确定期望的速度响应曲线，例如

加速时间、匀速时间和减速时间。然后根据实际测试数据调整速度比例增

益和速度积分增益，以使电机在给定的运动过程中能够快速、稳定地达到

期望的速度。

2.位置环参数：松下伺服驱动器的位置环参数用于控制电机的位置精

度和稳定性。其中包括位置比例增益、位置积分增益和位置偏差限制等参数。调整这些参数的值可以改变电机的位置控制性能。

在进行位置环参数设置时，首先需要确定期望的位置控制精度，例如

允许的位置偏差范围或静态和动态跟踪误差。然后根据实际测试数据调整

位置比例增益和位置积分增益，以使电机能够在给定的位置控制误差范围

内稳定运行。

3.加速度和减速度参数：松下伺服驱动器的加速度和减速度参数用于

控制电机的加速和减速过程。这些参数直接影响电机的动态性能和响应速度。

在进行加速度和减速度参数设置时，需要综合考虑电机和机械系统的

能力和特性。如果加速度设置过大，可能会导致电机无法应对过大的惯性

负载；如果减速度设置过小，可能会导致电机在停止过程中过度震荡。因此，需要根据具体的应用要求和实际测试数据来调整加速度和减速度参数

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020

松下 A5系列伺服参数

一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但

是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明

* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制

设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴

实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）

指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1

指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000

二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

松下伺服调试参数

文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-

松下 A5系列伺服参数

一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但

是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明

Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）

Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制

Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴

Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）

Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，

松下伺服增益参数调整说明

特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。
目标？
高刚性的机械
30以下
低刚性机械和怕振动的机械 50—300
由于设定的大、小产生的影响？太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。
判断？通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位完成的幅值来调整。
位置环增益(position loop gain)的效果：速度(speed)观测
位置环增益(position loop gain)的效果：位置偏差 (position error)观测
速度积分时间常数的设定
如果有可能，用最小刚性No.进行自动调整，并设定惯量比
不分先后顺序
使用运作的低速驱动或再次解析频率等各种过滤器决定最适合数值和速度环增益。
设定位置环增益和速度环积分时间常数用原有运转模式进行运转，看
波形图解确认运转过程。
如运转没有达到要求，微调各个增益
根据上升的速度环增益值，决定位置环增益和速度环积分
重要
滤波器作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
5．关于控制（4）
关于发生振动的结构

松下A5,A6伺服电机参数设置

伺服电机有很多参数可以设置，下面我们来说说其中几个简单的参数，Pr0.08,Pr0.09，Pr0.10

这三个参数句具体含义如下图所示

特闷之间的关系看下图

从上图我们可以看到，如果我们想用10000个脉冲让电机旋转1圈，最简单的设置方法就是直接Pr0.08设置成10000.

但是很多时候我们在设计和调试过程中为了方便，需要设置成用1个脉冲去移动1mm，这样能提高程序可读性还有方便调试，这时候就可以用Pr0.09和Pr0.10去设置了。

假设我们点击齿轮直径D=100mm，减速比是1，点击编码器分辨率为8388608，这时候我们要设置参数使我们输出1个脉冲移动

1mm。

首先我们计算一下旋转1圈移动的距离=πD*减速比=314mm，我们知道的是旋转1圈的位置指令为编码器的分辨率8388608，就是说移动314mm需要8388608的位置指令，在上图我们可以看到：脉冲数*（Pr0.09/Pr0.10）=位置指令，当脉冲数=1时候

Pr0.09/Pr0.10=位置指令=8388608/314

这样就能实现1个脉冲移动1mm的需求了。

松下伺服调试参数.

松下A5系列伺服参数

一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。但

是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明

Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。(该参数为指令脉冲总和

Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制

Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴

Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口

Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,

Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:

Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1

Panasonic伺服参数设定说明

P a n a s o n i c伺服参数设定

说明

Prepared on 24 November 2020

Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：

注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：

1、接通驱动器电源；

2、按set键按钮；

3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；

4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示

为：“PA_ 10”；

5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；

6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；

7、修改完后，按set键按钮，确认退出；

当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，

8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；

9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；

10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：

“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”

[→“Reset”

[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；

“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；

显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；

常规自动增益调节：

1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；

2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no

1”；

3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖

松下伺服调试参数表

意义位置控制越大则伺服刚度越大越大则响应速度越快越小则积分动作越快越高则电机噪音越小
16 0 65 1073 35 1000 0 65
0 1 可以在第一和第二增益间切换 0 3 指令脉冲+指令方向 10000 2000 0
审批：
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
参数名称控制模式选择第一位置环增益第一速度环增益第一速度环几分时间常数第一速度检测虑波器第一转矩虑波器时间常数第二位置环增益第二速度环增益第二速度环几分时间常数第二速度检测虑波器第二转矩虑波器时间常数实时自动增益设置第二增益动作设置指令脉冲旋转方向设置指令脉冲输入方式指令脉冲分倍频第一分子指令脉冲分倍频分母指令脉冲分倍频分子倍率
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伺服调试表
型号 MADDT1207 MSMD022P1U 200W 200W 伺服驱动常用参数调整值设置值 0 550 35 规格单位个个备注
（
序号名称 1 伺服驱动器 2 伺服电机 3 序号编号 pr. 1 PR02 2 PR10 3 PR11 4 PR12 5 PR13 6 PR14 7 PR18 8 PR19 9 PR1A 10 PR1B 11 PR1C 12 PR21 13 PR30 14 PR41 15 PR42 16 PR48 17 PR4B 18 PR4A 19 20 填表：王勇