武汉理工大学《控制工程基础》考研模拟试题三套含参考答案
(NEW)武汉理工大学848自动控制原理历年考研真题汇编(含部分答案)
误差。其中采样周期
。（15分）
和
时的稳态
2006年武汉理工大学476自动控制原理考研真题
2007年武汉理工大学476自动控制原理考研真题
2008年武汉理工大学848自动控制原理考研真题
2009年武汉理工大学848自动控制原理考研真题
2009年武汉理工大学848自动控制原理（手写版答案）
2012年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2013年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2002年武汉理工大学自动控制原理考研真题
2003年武汉理工大学自动控制原理考研真题
2004年武汉理工大学476自动控制原理考研真题 一、系统结构如图1所示，试求系统传递函数
。（15分）
九、已知系统阵为：
求系统的状态转移阵。（14分） 十、已知系统的状态空间描述为：
分析系统的状态能控性、状态能观性及输出的能控性。（16分）
2005年武汉理工大学476自动控制原理考研真题
一、已知某系统结构如下图，请写出其闭环传递函数 分）
。（15
二、已知控制系统的结构图如下图，输入为单位阶跃信号，求零初始条 件下的输出响应 。（12分）
2009年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2009年武汉理工大学848自动控制原理 （手写版答案）
2010年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2010年武汉理工大学848自动控制原理 （第1到第7题手写版答案）
2011年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2011年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题（手写版答案）
2011年武汉理工大学848自动控制原理考研真题（手写版答案）
【特别说明】： 2011年真题手写版的答案由武汉大学2017级研究生王 杰同学整理（本硕均为武汉大学、初试专业课为“914自动控制原理”， 专业课分数148分）。限于时间和水平，答案难免存有不足之处，敬请 广大读者批评指正！
控制工程基础考卷带答案复习资料
控制工程基础及应用考试试卷（A 卷）一、填空（每空1分，共30分）1、所谓自动控制，就是在没有人 的情况下，采用控制装置使 的某些物理量在一定精度范围内按照 变化。
2、实现恒温控制有两种方法： 和 。
3、人工控制的过程就是 、 、 ，以纠正偏差的过程。
简单地讲就是“ ”的过程。
4、工业上用的控制系统，根据有无反馈作用可分为两类： 和 。
5、按系统信号类型分，系统可分为： 和 。
6、对控制系统的基本要求一般可归结为 、 、 三个方面。
7、系统各环节之间一般有三种基本连接方式： 、 和 连接。
8、任一系统的时间响应都由 和 组成。
9、在时域分析中，采用的典型实验信号有 、 、 、 等，其中 使用最为广泛。
10、对时域函数进行拉氏变换：)(1t = 、t = 、ate -= 、sin t ω= 。
二、判断题（正确的 √ 画，错误的×画）（每空2分，共20分）（ ）1、控制理论发展的第一阶段为“现代控制理论”。
（ ）2、开环控制系统一般不存在稳定性问题。
（ ）3、对框图进行简化时，变换前与变换后回路中的传递函数的乘积必须保持不变。
（ ）4、系统按参数是否为常数分为时变系统和常数系统。
（ ）5、稳态误差指的是系统误差信号的稳态分量。
（ ）6、一阶系统的典型形式是惯性环节。
（ ）7、线性系统的稳定性是系统自身的固有特性，它与系统的输入信号无关。
（ ）8、机械系统的微分方程可用牛顿第一定律推导。
（ ）9、系统的稳态误差可分为给定稳态误差和扰动稳态误差。
（ ）10、绘制根轨迹的基本规则一：根轨迹的各条分支是连续的，而且对称于实轴。
三、简答题（ 15分）1、画出典型的闭环控制系统框图。
（8分）2、拉氏变换的运算法则有哪些？（7分）四、计算题（35分）1、单位脉冲函数)(t δ的拉氏变换（过程）。
（7分）2、求651)(2+++=s s s s F 的拉氏反变换。
(8分)3、已知系统的特征方程为0126322345=+++++s s s s s ，判别系统是否稳定，并求不稳定根的数目。
武汉理工大学材料成型控制工程基础试题
控制工程基础〔自测题 A 〕一、单项选择题〔每题1分，共10分〕1. 图示系统的阶次是 〔 〕 A 1阶； B 2阶； C 3阶； D 4阶。
2. 控制系统能够正常工作的首要条件是 〔 〕A 稳定；B 精度高；C 响应快；D 抗干扰能力强。
3. 在图中，K 1、K 2满足什么条件，回路是负反馈？ 〔 〕A K 1>0，K 2>0B K 1<0，K 2<0C K 1>0，K 2<0D K 1<0，K 2=04. 通过直接观察，以下闭环传递函数所表示的系统稳定的一个是 〔 〕A；；BC ；。
D5. 已知系统开环传递函数为，其高频段的相位角为 〔 〕A 0°；B －90°；C －180°；D －270°。
6. 在控制系统以下性能指标中，表示快速性的一个是 〔 〕 A 振荡次数； B 延迟时间； C 超调量； D 相位裕量。
7. 某典型环节的输入输出关系曲线是一条经过坐标原点的直线，那么该典型环节是 〔 〕A 比例环节；B 振荡环节；C 微分环节；D 积分环节。
8. 控制系统的超调量与以下哪个因素有关？ 〔 〕A 稳态误差；B 稳定性；C 系统阻尼；D 开环增益。
9. 如果二阶系统的无阻尼固有频率为8Hz ，阻尼比为，允许误差为2%，那么，该系统对单位阶跃输入的响应具有的过渡过程时间为 〔 〕； B 1s ；； D 5s 。
10. 从线性系统的频率特性来看，以下说法正确的选项是 〔 〕A 相对于输入信号而言，输出信号的幅值和相位都没有变化；B 相对于输入信号而言，输出信号的幅值增大相位滞后；C 相对于输入信号而言，输出信号的幅值和相位都有变化，变化规律取决于系统的结构和参数；D 相对于输入信号而言，输出信号的幅值改变但相位不变。
二、多项选择题〔每题2分，共10分〕11. 关于线性系统，以下说法正确的有 〔 〕A 线性系统的本质特征是满足叠加原理；B 线性系统的输入与输出成线性关系；s s s s s +-+=Φ234)5(10)()4)(1(1)(2-++=Φs s s s 34)5(10)(3+++=Φs s s s )1()3(10)(2++=Φs s s )2)(1(1)(++=s s s s G 题1图－K 1－K 2 －－题3图C 描述线性系统的微分方程中，各项系数均与系统的输入输出信号及其导数无关；D 描述线性系统的微分方程中，各项系数均与时间无关；E 线性系统都可以用传递函数描述。
控制工程 基础试题答案
1结合自己的实际经验举一个自动控制实例，并说明其控制原理？自动控制原理其实就是机器启动后很少的用人工去干预其工作，机器可以自己运行事先安排好的工作顺序。
所谓开环就是工作后输入端不去监视输出端的工作情况，而是靠输出端的自检来控制工作情况。
实际生活中工厂中的电动机控制电路就是开环的，当你启动机器后，机器就不会停止，如果出现过流现象输入端也不会管，而是要靠过流保护电路来保护。
生活中的实例有很多，例如上述的工作方式都是开环控制。
2试说明控制理论中反馈含义以及开环控制闭环控制的特点？反馈含义：反馈就是由控制系统把信息输送出去，又把其作用结果返送回来，并对信息的再输出发生影响，起到控制的作用，以达到预定的目的。
反馈分正反馈和负反馈两种，前者使系统的输入对输出的影响增大，后者则使其影响减少。
开环控制特点：优点1.系统的输出端与输入端之间不存在反馈，也就是控制系统的输出量不对系统的控制产生任何影响。
2.简单得多，同时也比较经济3.主要是用于增强型的系统缺点：控制精度低，容易受到外界干扰，输出一旦出现误差无法补偿闭环控制特点1输出端回馈到输入端并参与对输出端再控制2.1）系统输出量对控制作用有直接影响。
2）有反馈环节，并应用反馈减小误差。
3）当出现干扰时，可以自动减弱其影响。
4）低精度元件可组成高精度系统。
缺点：反馈回路的引入增加了系统的复杂性而且增益选择不当时会引起系统的不稳定3怎样理解和评价控制系统的响应特性，有什么特点？？控制系统响应特性分为时域响应和频域响应4什么是状态空间分析法？有什么特点状态空间分析法(P11，P8)特点：1、适用面广：适用于MIMO、时变、非线性、随机、采样等各种各样的系统，而经典法主要适用于线性定常的SISO系统。
2、简化描述，便于计算机处理：可将一阶微分方程组写成向量矩阵方程，因而简化数学符号，方便推导，并很适合于计算机的处理，而古典法是拉氏变换法，用计算机不太好处理。
3、内部描述：不仅清楚表明I-O关系，还精确揭示了系统内部有关变量及初始条件同输出的关系。
武汉理工大学-机械工程控制基础(新)
一、单选(共计50分,每题2.5分)1、临界阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为（）。
C. 单调上升曲线2、关于反馈的说法，正确的是（）。
C. 反馈就是将输出信号以不同方式作用于系统3、单位反馈控制系统的开环传递函数，则其闭环传递函数为（）。
A.4、在开环频域性能指标中，幅值穿越频率越大，则控制系统（）。
B. 响应越快5、某系统的传递函数为，则其频率特性的幅频特性为（）。
B.6、某系统传递函数的特征多项式为，式中均为大于0的常数，则系统稳定的条件是（）。
C.7、在对系统进行频域分析时，以Bode图为基础，若要提高系统的抗干扰能力，应采取（）的措施。
8、某系统为Ⅰ型系统，要使该系统的稳态误差为0，则其输入信号为（）。
9、欠阻尼二阶系统的无阻尼自由振荡频率越大，系统（）越好。
B. 快速响应性能10、某象函数，其原函数（）。
D.11、在阶跃信号输入作用下，阻尼比（）的二阶系统，其响应具有幅值逐渐衰减的振荡特性。
D.12、（）是衡量系统的准确性的。
C. 稳态误差13、闭环控制系统是指系统中有（）。
14、某原函数，则其象函数（）。
B.15、某系统的传递函数，当输入时，则其稳态输出的幅值为（）。
B.16、对于传递函数难以获得的控制系统，可以采用系统辨识的方法，即（），从而间接获得该系统的传递函数。
B. 输入正弦信号，根据其稳态输出，确定其频率特性17、过阻尼二阶系统的单位阶跃稳态响应为（）。
C. 单调上升曲线18、在控制系统中，信号的传递都为连续信号，则该系统属于（）系统。
C. 连续控制19、惯性环节使系统的输出随输入信号的频率增加而其（）。
D. 相位滞后20、相位裕量是衡量系统相对稳定性的指标。
只有（）时，才能判断系统是稳定的。
B.二、多选(共计25分,每题2.5分,每题答案完全一样得满分,少选、多选、错选均不得分。
)21、增大欠阻尼二阶系统的无阻尼自由振荡频率，能够（）。
B. 减少过渡过程时间22、某控制系统的开环传递函数为，以下描述正确的是（）。
控制工程基础部分习题解
（2、3、4）缺 2-22 以后缺
ya
n.
co
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第三章
3-1 解：
3-2
ww
w.
bi
3-3 解：
tk
ao
- 21 -
ya
n.
co
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3-4 解：
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w.Βιβλιοθήκη bitkao
- 22 -
tk
ao
ya
-2-
n.
1-5 解： （a） ：对于图（a）所示的系统，水箱中输出流量和输入流量决定了水箱的水位变化，水 位的高低决定了浮球的位置，流量通过杠杆机械对应阀门的开启大小，阀门的大小决定输入 流量补偿输出流量，最终水位保持一定值。其职能方块图如下图所示：
co
（4）: f (t ) = L−1 (
e−s ) = e t −1 ⋅1(t − 1) S −1
-4-
tk
− s 6
π π 6 Se 6Se = L[6 cos 3(t − ) ⋅1(t − )] = 2 = 2 2 4 4 S +3 S +9
ao
4 )]
− S 4
ww
2 5 9e + + 2 2 s + 20 ( s + 20) s +9
2-2 解：
（1）: f (t ) = L−1 (
−1 2 + ) = ( −e − 2t + 2e −3t ) ⋅1(t ) S +2 S +3
1 （2）: f (t ) = sin 2t ⋅1(t ) 2 1 （3）: f (t ) = e t (cos 2t + sin 2t ) ⋅1(t ) 2
武汉理工大学《控制工程基础》考研模拟试题三套含参考答案
2015年武汉理工大学《控制工程基础》模拟题11、 选择填空（30分，每小题2分）（下列各题均给出数个答案，但只有一个是正确的，请将正确答案的序号写在空白 处）1.1在下列典型环节中，属于振荡环节的是 。
(A) 101.010)(2++=s s s G (B) 101.01)(2++=s s s G (C) 101)(+=s s G 1.2系统的传递函数定义为在零初始条件下输出量的Laplace 变换与输入量的Laplace变换之比，其表达式 。
（A ）与输入量和输出量二者有关（B ）不仅与输入量和输出量二者有关，还与系统的结构和参数有关 （C ）只与系统的结构和参数有关，与输入量和输出量二者无关 1.3系统峰值时间p t 满足 。
（A ）0)(=pp o dt t dx （B ）)()(∞=o p o x t x （C ）)()()(∞⋅∆≤∞-o o p o x x t x其中，)(t x o 为系统的单位阶跃响应。
1.4开环传递函数为G (s )的单位反馈系统的静态速度误差系数的计算式为 。
(A) )(lim 0s G K s v →= (B) )(lim 2s G s K s v →=(C) )(lim 0s sG K s v →=1.5最大百分比超调量(%)p M 的定义式为 。
（A ）)()(max (%)∞-=o o p x t x M (B) %100)()()(max (%)∞∞-=o o o p x x t x M（C ）)()(max(%)t x t x M i o p = 其中，)(t x i 为系统的输入量，)(t x o 为系统的单位阶跃响应，)(max t x o 为)(t x o 的最大值。
1.6给同一系统分别输入)sin()(11t R t x i ω=和)sin()(2t R t x r i ω=这两种信号（其中，r ω是系统的谐振频率，1ω是系统正常工作频率范围内的任一频率），设它们对应的稳态输出分别为)sin()(1111ϕω+=t C t x o 和)sin()(222ϕω+=t C t x r o ，则 成立。
武汉理工大学模电试题
模拟试题一一、选择填空(每空1分，共20分)1．纯净的半导体叫（）。
掺入3价杂质元素形成的半导体叫（），它主要靠导电（）。
A．空穴B．本征半导体C．P型半导体D．自由电子2．PN结正偏时，多子的（）运动较强，PN结变薄，结电阻较（）。
A．扩散B．漂移C．小D．大3．三极管有（）和（）两种载流子参与导电，故称作（）极型晶体管；而场效应管称作（）极型晶体管。
A．双极B．空穴C．单极D．自由电子4．负反馈放大电路的含义是（）。
A．输出与输入之间有信号通路B．电路中存在反向传输的信号通路C．除放大电路之外还有信号通路D．电路中存在使输入信号削弱的反向传输信号5．一个放大电路的对数频率特性的水平部分为40dB，当信号频率恰好是上限频率时，实际电压增益为（）。
A．43dB B．40dB C．37dB D．3dB6．通常在下面基本组态放大电路中，输入电阻最大的是（）；输出电阻最小的是（）；高频特性最好的电路是（）。
A．共射电路B．共集电路C．共基电路D．共源电路7．集成放大电路采用直接耦合方式的原因是（）。
A．便于设计B．放大交流信号C．不易制作大容量电容8．功率放大电路互补输出级采用共集形式是为了使（）。
A．电压放大倍数大B．不失真输出电压大C．带负载能力强9．欲得到电流－电压转换电路，应在放大电路中引入（）；欲将电压信号转换成与之成比例的电流信号，应在放大电路中引入（）。
A．电压串联负反馈B．电压并联负反馈C．电流串联负反馈D．电流并联负反馈10．为了避免50Hz电网电压的干扰进入放大器，应选用（）滤波电路。
A．带阻B．带通C．低通D．有源11．直流稳压电源的基本组成有变压器、整流、（）、稳压。
A．比较B．滤波C．调整二、判断正误(每题2分，共10分)1．因为N型半导体的多子是自由电子，所以它带负电。
（）2．电路只要满足，就一定会产生正弦波振荡。
（）3．放大电路必须加上合适的直流电源才能正常工作。
（）4．若放大电路的放大倍数为负，则引入的反馈一定是负反馈。
武汉理工大学2018物流学院复试资料机械控制工程基础复习题及参考答案
武汉理⼯⼤学2018物流学院复试资料机械控制⼯程基础复习题及参考答案机械控制⼯程基础⼀、单项选择题：1. 某⼆阶系统阻尼⽐为0，则系统阶跃响应为 [ ]A. 发散振荡B. 单调衰减C. 衰减振荡D. 等幅振荡 2．⼀阶系统G(s)=1+Ts K的时间常数T 越⼩，则系统的输出响应达到稳态值的时间[ ]A ．越长B ．越短C ．不变D ．不定3. 传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？ [ ]A.输⼊信号B.初始条件C.系统的结构参数D.输⼊信号和初始条件4．惯性环节的相频特性)(ωθ，当∞→ω时，其相位移)(∞θ为 [ ]A ．-270°B ．-180°C ．-90°D ．0°5．设积分环节的传递函数为G(s)=s1，则其频率特性幅值M(ω)= [ ] A.ωK B. 2K ω C. ω1D.21ω6. 有⼀线性系统，其输⼊分别为u 1(t)和u 2(t)时，输出分别为y 1(t)和y 2(t)。
当输⼊为a 1u 1(t)+a 2u 2(t)时(a 1,a 2为常数)，输出应为 [ ]A. a 1y 1(t)+y 2(t)B. a 1y 1(t)+a 2y 2(t)C. a 1y 1(t)-a 2y 2(t)D. y 1(t)+a 2y 2(t)7．拉⽒变换将时间函数变换成 [ ]A ．正弦函数B ．单位阶跃函数C ．单位脉冲函数D ．复变函数 8．⼆阶系统当0<ζ<1时，如果减⼩ζ，则输出响应的最⼤超调量%σ将 [ ]A.增加B.减⼩C.不变D.不定9．线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下 [ ]A ．系统输出信号与输⼊信号之⽐B ．系统输⼊信号与输出信号之⽐C ．系统输⼊信号的拉⽒变换与输出信号的拉⽒变换之⽐D ．系统输出信号的拉⽒变换与输⼊信号的拉⽒变换之⽐10．余弦函数cos t ω的拉⽒变换是 [ ]A.ω+s 1B.22s ω+ωC.22s s ω+D.22s 1ω+11. 微分环节的频率特性相位移θ(ω)= [ ]A. 90°B. -90°C. 0°D. -180° 12. II 型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为 [ ]A. -40(dB/dec)B. -20(dB/dec)C. 0(dB/dec)D. +20(dB/dec)13．令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的 [ ]A ．代数⽅程B ．特征⽅程C ．差分⽅程D ．状态⽅程14. 主导极点的特点是 [ ]A.距离实轴很远B.距离实轴很近C.距离虚轴很远D.距离虚轴很近15．采⽤负反馈连接时，如前向通道的传递函数为G(s)，反馈通道的传递函数为H(s)，则其等效传递函数为 [ ]A ．)s (G 1)s (G +B ．)s (H )s (G 11+C ．)s (H )s (G 1)s (G +D ．)s (H )s (G 1)s (G -⼆、填空题：1．线性定常系统在正弦信号输⼊时，稳态输出与输⼊的相位移随频率⽽变化的函数关系称为__ __。
自动控制原理试题 武汉理工大学2009
控制工程基础（2009C ）机电学院一、单项选择题（每小题1分，共10分）1. 下列表达式描述线性定常系统的是 （ ）A 2)()(t t tc t c =+ ； B )()(4)(2t r t t c t c=+; C ;,,),()()()(为常数其中c b a t r c t bc t c a t c =++ D)()(2t r t c = 。
2. 关于传递函数，正确的说法是 （ ） A 传递函数可以用于描述线性时变系统； B 不同属性的物理系统的传递函数形式也不同； C 传递函数可以描述动态系统的内部特性；D 传递函数是系统单位脉冲响应函数的拉氏变换。
3.>0）题3图4. 直接观察判断下列系统的稳定性，稳定的一个是 （ ）A)4)(1(1)(2+++=Φs s s s ； B s s s s s +++=Φ234)5(10)(； C 34)5(10)(3+++=Φs s s s ； D 1210)(23++-=Φs s s s 。
5. 如果一阶系统的时间常数为0.02s ，允许误差为2%，那么，该系统对单位脉冲输入的响应具有的过渡过程时间为 ( )A 0.06s ；B 0.08s ；C 0.1s ；D 0.12s 。
6. 在控制系统下列性能指标中，可以描述系统快速性的一个是 ( ) A 振荡次数； B 最大超调量； C 增益裕量； D 开环截止频率。
7. 关于惯性环节，正确的描述是 ( )A 输出信号与输入信号形状完全相同且没有滞后；B 输出信号无限接近输入信号的形状且没有滞后；C 输出信号与输入信号形状不同且有滞后；D 输出信号与输入信号形状相同且有滞后。
8. 关于开环放大系数K ，下列说法正确的是 ( )A K 越大，稳态误差越小；B K 越大，闭环稳定性越好；C K 越大，系统响应越慢；D K 越大，系统响应越平稳。
9. 某校正装置的Bode 图如图所示，该校正装置是 ( )A P 校正装置；B PID 校正装置；C PD 校正装置；D PI 校正装置。
第1章 控制工程的基本概念
控制工程基础
第一章 控制工程的基本概念
控制工程问题的提出？
电热毯
Wuhan University of Technology
电饭煲
武汉理工大学
控制工程基础
第一章 控制工程的基本概念
机器人踢足球比赛
Wuhan University of Technology
武汉理工大学
控制工程基础
第一章 控制工程的基本概念
Wuhan University of Technology
武汉理工大学
控制工程基础
第一章 控制工程的基本概念
二、教材及参考书
王积伟
容一鸣
Wuhan University of Technology
武汉理工大学
控制工程基础
第一章 控制工程的基本概念
二、教材及参考书
1、考核采用闭卷考试形式； 胡寿松
教学重点：反馈的概念，开环系统、闭环系统的概念，控制系统的
基本组成及工作原理。
教学难点：根据系统的物理结构图或工作原理示意图绘出系统元件
框图。
Wuhan University of Technology
武汉理工大学
控制工程基础
第一章 控制工程的基本概念
控制工程问题的提出？
咦 ？你很冷吗？ 我一点也不冷哦！ 哇！！！！好冷啊。。。。什么鬼 天气！！！
然制 温 我 嘿 不芯 度 体 嘿 会片 自 内 ， 冷， 动 装 因 当控了为
为 什 么 ！ ？
Wuhan University of Technology
温度自动控制系统 武汉理工大学
控制工程基础
第一章 控制工程的基本概念
瓦特
Wuhan University of Technology
最新武汉理工大学材料成型控制工程基础试题
控制工程基础（自测题 A ）一、单项选择题（每小题1分，共10分）1. 图示系统的阶次是 （ ） A 1阶； B 2阶； C 3阶； D 4阶。
2. 控制系统能够正常工作的首要条件是 （ ）A 稳定；B 精度高；C 响应快；D 抗干扰能力强。
3. 在图中，K 1、K 2满足什么条件，回路是负反馈？ （ ）A K 1>0，K 2>0B K 1<0，K 2<0C K 1>0，K 2<0D K 1<0，K 2=04. 通过直接观察，下列闭环传递函数所表示的系统稳定的一个是 （ ）A；；BC。
D5. 已知系统开环传递函数为，其高频段的相位角为 （ ）A 0°；B －90°；C －180°；D －270°。
6. 在控制系统下列性能指标中，表示快速性的一个是 （ ） A 振荡次数； B 延迟时间； C 超调量； D 相位裕量。
7. 某典型环节的输入输出关系曲线是一条经过坐标原点的直线，那么该典型环节是 （ ）A 比例环节；B 振荡环节；C 微分环节；D 积分环节。
8. 控制系统的超调量与下列哪个因素有关？ （ ）A 稳态误差；B 稳定性；C 系统阻尼；D 开环增益。
9. 如果二阶系统的无阻尼固有频率为8Hz ，阻尼比为0.5，允许误差为2%，那么，该系统对单位阶跃输入的响应具有的过渡过程时间为 （ ）A 0.5s ；B 1s ；C 2.5s ；D 5s 。
10. 从线性系统的频率特性来看，下列说法正确的是 （ ）A 相对于输入信号而言，输出信号的幅值和相位都没有变化；B 相对于输入信号而言，输出信号的幅值增大相位滞后；C 相对于输入信号而言，输出信号的幅值和相位都有变化，变化规律取决于系统的结构和参数；D 相对于输入信号而言，输出信号的幅值改变但相位不变。
二、多项选择题（每小题2分，共10分）11. 关于线性系统，下列说法正确的有 （ ）A 线性系统的本质特征是满足叠加原理；B 线性系统的输入与输出成线性关系； s s s s s +-+=Φ234)5(10)()4)(1(1)(2-++=Φs s s s 34)5(10)(3+++=Φs s s s )1()3(10)(2++=Φs s s )2)(1(1)(++=s s s s G 题1图C 描述线性系统的微分方程中，各项系数均与系统的输入输出信号及其导数无关；D 描述线性系统的微分方程中，各项系数均与时间无关；E 线性系统都可以用传递函数描述。
武汉理工大学自动化双控复试试题
电力工程 1 请画出单相变压器的等效电路 2 简述电力系统、动力系统和电力网的构成 3 简述无阻尼直流电机短路是定子绕组和转子绕组的各个电流分量 4 已知末端的电压和功率求首端的电压（就是潮流的计算）
过程控制 1 简述过程控制系统的设计步骤 2 简要说明你所认识的几种过程控制系统 3 分别加入合适微分调节器和积分调节器对控制系统的最大动态偏差和余差有什么影响 4 简述串级控制系统的工作过程，并画出其组成框图？ 运动控制 1.双闭环调速系统的内环和外环各是什么,工作原理? 2.异步电机调速方法?按转差和功率异步调速系统可分为哪几类?各有什么特点? 3.典型 1,2 和 R 系统的开环传函是什么?典型 1 和 2 有什么区别? 4.变压变频调速系统的基本控制方式。
运动控制 5.什么是直流脉宽调制. 6.转速、电流双闭环系统动态性能和两个调节器的作用. 7.矢量控制变频调速系统模型与特点. 8.典型一阶系统与二阶系统参数整定.
武汉理工大学考研复试信息汇总------佑子(QQ: 787181849)
2007 年自动化学院研究生入学复试试题
一、 《计算机控制技术》试题（共 50 分）
第二套： 《运动控制系统》试题（共 50 分）
1. 简述双闭环直流调速系统的组成原理。 （10 分） 2. 简述变频调速的基本控制方式。 （15 分） 3. 简述直流调速系统中调节器工程设计方法的基本思路。 （18 分） 4. 在调速系统中如何实现无静差调节。 （7 分）
三、 《电力工程》试题（共 50 分） （电力电子与电力传动专业必做题）
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武汉理工大学 2008 年硕士研究生复试试题 专业：控制理论与控制工程 A 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 题分 备注:
武汉理工大学控制理论与控制工程研究生复试考研复试真题试题
装订线武汉理工大学2008年硕士研究生复试试题
专业:控制理论与控制工程A
计算机控制技术
1.计算计控制系统的分类? 例举一个计算机控制系统.
2.数字量输入通道组成以及数字量输出通道组成.
3.数字PID的增量法与位置型算法的异同.
4.大林算法的设计步骤.
过程控制
5.串级控制系统中调节器的整定方法有那些.
专业:控制理论与控制工程A
计算机控制技术
1.简述计算机控制系统的典型形式
2.简述计算机模拟量输入通道的结构
3.写出PID位置式和PID增量式的算式,并分析他们的特点
4.简述最少拍无波纹系统设计的必要条件
过程控制
1.简述过程控制系统的设计步骤
2.参数的整定方法.
3.简述控制系统的建模方法.
4.简述过程控制系统的特殊控制方法.
装订线武汉理工大学2005年硕士研究生复试试题
专业:控制理论与控制工程A
计算机控制技术
1.计算机控制系统的硬件组成
2.模拟量输入通道组成以及模拟量输出通道组成
3数字控制器模拟化设计步骤
4.振铃现象的消除方法
过程控制
5.过程控制系统参数的整定方法.
6.简述控制系统的建模方法.
7.过程控制系统的性能指标有那些.
6.简述过程控制系统的性能指标.
7.简述过程控制系统的设计步骤.
8.简述过程控制系统的特殊控制方法.
装订线
武汉理工大学2007年硕士研究生复试试题
专业:控制理论与控制工程A
计算机控制技术
1.计算机控制系统的组成
2.数字量输入通道组成以及数字量输出通道组成
3为什么要对数字PID进行改进以及改进方法
武汉理工大学过程控制试卷4标准答案
试卷 4 标准答案一、填空题（每小题 1 分，共 10 分）1．执行器 2．现场总线控制系统 3. 复合控制系统。
4. 1.05. 热电阻6.3-107.临界比例读法8.比值 9.可调比 10. 4-20mADC,1-5VDC二、选择题（本大题共 10 小题，每小题 2 分。
错选、多选、少选或未选均无分，共 20 分）1.A2.D3.B4. A5.D6.AD7.AD8. CD9.ABDE 10.ABC三、判断改错题（判断下列各小题，是否正确，错误的请改正，每小题 2 分，共 10 分）1. 错误 改正：时间常数越小，表示对象受到干扰作用后，到达新稳态值所需的时间越短。
2. 错误 改正：变送器若只进行量程迁移，其输入－输出特性曲线的斜率不变化。
3. 错误 改正 当调节过程不稳定时，可以增加积分时间或提高比例度，使其稳定 。
4. 正确。
5. 错误 改正：选择串级控制系统主控制器的作用方向时不考虑执行器的作用方向，要考 虑主对象的作用方向。
四、最大偏差=40℃、余差=10℃衰减比：（340310）：（315310）=6；1振荡周期=226=16min过渡时间=24min 。
五、 0 t =1min c t =0.5min t =1.5min T=2min ( ) ( ) 32 . 0 16 / 610 100 / 50 58 = - - = K 根据表格计算出：比例度 % 4 . 20 % 100 2015 32 . 0 85 . 0 = ´ ´ = d min3 5 . 1 2 = ´ = I T min 75 . 0 5 . 1 5 . 0= ´ = D T 六. a ）流量与测量信号成线性关系仪表的比值系数 56 . 0 3600 2400 2 . 1 1 ' max1 max2 = = = Q Q K K b ）流量计输出信号与流量的平方成正比。
武汉理工2022年11月《控制工程基础(专科)(新)》在线考试网考复习资料
1、某单位负反馈控制系统的开环传递函数为：，试确定：（1）该系统的固有频率及阻尼比；解：（1）闭环传递函数为：，，（2）系统的单位阶跃响应2、某系统的传递函数为，当输入为时，试求其稳态输出。
解：，，稳态输出：3、图2所示电气系统，为输入电压，为输出电压。
（2）求该系统的传递函数。
解：（1）闭环传递函数为：，，（2）系统的单位阶跃响应4、由质量、弹簧、阻尼器组成的机械系统如图1所示。
已知：k为弹簧的刚度、B为阻尼，为输入、为输出。
试建立系统微分方程，并求其传递函数。
即微分方程：传递函数：5、单位阶跃输入情况下测得某伺服机构的响应为（），试求：（1）系统闭环传递函数；（2）系统的无阻尼自然频率及阻尼比。
解：（1）故：（2），6、已知单位反馈系统的开环传递函数为，试确定使系统闭环稳定且在单位斜坡输入下的稳态误差时，k的数值。
解：7、已知开环最小相位系统的对数幅频特性如图4(a)所示。
若对系统实施串联校正，校正环节的对数幅频特性如图4(b)所示。
试根据图4回答：（1）该系统未校正前（图4(a)）的开环传递函数是什么？（2）校正环节（图4(b)）的传递函数是什么？（3）绘制系统校正后的对数幅频特性图。
正确答案：解：（1）（2）（3）系统校正后的对数幅频特性：8、某控制系统如图2所示，其中为加到设备的外来信号输入。
试求为阶跃信号0.1单位下的稳态误差。
解：式中，、9、图3是一个有速度反馈的控制系统，b为速度反馈系数。
通过与欠阻尼二阶系统的比较，试求：（1）不存在速度反馈（b = 0）时，系统的阻尼比和无阻尼自振频率。
（2）当有速度反馈、且时，其速度反馈系数b和无阻尼自振频率。
解：（1）b＝0时，其闭环传递函数为：,，（2），其闭环传递函数为：,，10、由质量、弹簧、阻尼器组成的机械系统如图1所示。
已知：k为弹簧的刚度，B为系统的阻尼，。
若外力（N）,由试验得到系统稳态响应为：,试确定k和B。
（提示：先建立系统微分方程，得到其传递函数，再求取幅频和相频特性）解：（），又：所以：，二、单选( 每题参考分值2.5分 )11、最小相位系统是指系统的开环传递函数的所有（）均在s左半平面。
武汉理工大学机电工程学院《840控制工程基础》历年考研真题(含部分答案)专业课考试试题
2010年武汉理工大学840控制工程基础 考研真题
2010年武汉理工大学840控制工程基础 （手写版答案）
2012年武汉理工大学840控制工程基础 考研真题（回忆版）
2003年武汉理工大学控制工程理论考研真题
第七大题考的是控制系统的校正，根据题意设计校正装置，我觉得要牢 牢掌握好几种校正方法和校正装置设计。
第八大题考得综合题，具体记得不是很清楚，概括了第五道、第六道、 第七道大题的知识点，也是要求作出伯德图，最后判断系统的稳定性。
第九大题考的是求参数的问题，给出了带有参数的特征方程，要求满足 系统的特征根全部在某一值的左边时的参数的取值范围。
第一大题考的是概念题，有三个小问题，第一个是问系统的最高次怎么 确定；第二个问题是问线性系统的传递函数怎么确定；第三个问题是关 于校正的概念，什么叫超前校正，什么叫滞后校正，什么叫超前滞后校 正。
第二大题考的是关于控制系统的工作原理，给的图是水箱水的控制系 统，要求画出系统框图，说明工作原理。
第三大题考的是关于传递函数的问题，给了一个力学图，要求画出方框 图，写出传递函数，其中方框图要求写出具体步骤，也就是写出简化过 程。
2004年武汉理工大学427控制工程理论考研真题
2005年武汉理工大学427控制工程理论考研真题
2006年武汉理工大学427控制工程基础考研真题
2007年武汉理工大学427控制工程基础考研真题
2008年武汉理工大学840控制工程基础考研真题
2009年武汉理工大学840控制工程基础考研真题
第四大题考的是控制系统的时域分析，其中给出了初态输入及初态一 阶，要求出稳态输出，这个题出的有点难，因为给出了初态一阶，考虑 到了系统函数拉氏变换后一阶和高阶不为零的情况，与往年比有变化。
控制工程基础期末试题(A)答案
控制工程基础期末试题（A）答案一、单项选择题(本大题共10小题，每小题2分，共20分)1.B2.A3.C4.C5.A6.C7.B8.B9.D 10.C二、填空题(本大题共10小题，每小空1分，共15分)1. 左半 2 tg－1 3.斜坡函数，抛物线函数4. 5.恒值，随动6.系统可控性问题7.全部极点，负实部8.输入支路，输出支路9.动态10.相位裕量，调整时间三、简答题(本大题共4小题，每小题5分，共20分)1.闭环频率特性性能指标有：(1)谐振峰值Mr;(2)谐振频率ωr；(3)截止频率ωb;(4)频带宽度0~ωb。
2.全局稳定是指系统无论在怎样的外力或扰动的作用下，只要这些外力消除，系统将能恢复到平衡状态的过程。
局部稳定性是指系统在外力或扰动力的作用下，若系统在某一范围内运动时稳定，超过该范围时系统将不稳定，这种特性叫局部稳定性。
3.G(s)化成时间常数表示形式：G(s)=G(jω)=G(jω)极坐标图起点：(0.2，j0)G(jω)极坐标图终点；（0，j0），∠G(jω)=－180°|G(jω)|=0。
4.(1)0<ξ<1时，输出响应为衰减振荡过程，稳态值为1；(2)ξ=0时，为不衰减振荡过程；(3)ξ≥1时，为非周期过程。
(注：或用图示法说明也可)四、计算题(本大题共3小题，共45分)1．求G(jω)=|G(jω)输出幅值：y0=输出初相位：2.(1)G(jω)= 该系统为Ⅱ型系统ω=0+时，∠G（jω）=－当a 时，∠G（jω）=－当a 时，∠G（jω）=－两种情况下的奈奎斯特曲线如下图所示；（2）系统的闭环特征多项式为D（s）=s2+as+1,D(s)为二阶，a>0为D（s）稳定的充要条件，与奈氏判据结论一致。
3．信号流图如下：应用梅森公式求传递函数：P1=G3G2，P2=G1G2L1=－G2H1，L2=－G1G2H2。
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2015年武汉理工大学《控制工程基础》模拟题11、 选择填空（30分，每小题2分）（下列各题均给出数个答案，但只有一个是正确的，请将正确答案的序号写在空白 处）1.1在下列典型环节中，属于振荡环节的是 。
(A) 101.010)(2++=s s s G (B) 101.01)(2++=s s s G (C) 101)(+=s s G 1.2系统的传递函数定义为在零初始条件下输出量的Laplace 变换与输入量的Laplace变换之比，其表达式 。
（A ）与输入量和输出量二者有关（B ）不仅与输入量和输出量二者有关，还与系统的结构和参数有关 （C ）只与系统的结构和参数有关，与输入量和输出量二者无关 1.3系统峰值时间p t 满足 。
（A ）0)(=pp o dt t dx （B ）)()(∞=o p o x t x （C ）)()()(∞⋅∆≤∞-o o p o x x t x其中，)(t x o 为系统的单位阶跃响应。
1.4开环传递函数为G (s )的单位反馈系统的静态速度误差系数的计算式为 。
(A) )(lim 0s G K s v →= (B) )(lim 2s G s K s v →=(C) )(lim 0s sG K s v →=1.5最大百分比超调量(%)p M 的定义式为 。
（A ）)()(max (%)∞-=o o p x t x M (B) %100)()()(max (%)∞∞-=o o o p x x t x M（C ）)()(max(%)t x t x M i o p = 其中，)(t x i 为系统的输入量，)(t x o 为系统的单位阶跃响应，)(max t x o 为)(t x o 的最大值。
1.6给同一系统分别输入)sin()(11t R t x i ω=和)sin()(2t R t x r i ω=这两种信号（其中，r ω是系统的谐振频率，1ω是系统正常工作频率范围内的任一频率），设它们对应的稳态输出分别为)sin()(1111ϕω+=t C t x o 和)sin()(222ϕω+=t C t x r o ，则 成立。
（A ）21C C > （B ）12C C > （C ）21C C =1.7 若一单位反馈系统的开环传递函数为)()(1220a s a s a s G +=, 则由系统稳定的必要条件可知， 。
（A ）系统稳定的充分必要条件是常数210,,a a a 均大于0 （B ）不论210,,a a a 取何值都不能使系统稳定（C ）总可以通过选择适当的210,,a a a 值而使系统稳定1.8关于系统稳定性的正确说法是 。
（A ）如果开环稳定，那么闭环也稳定（B ）如果开环不稳定，那么闭环也不可能稳定（C ）如果开环是不稳定的，那么闭环可能稳定、也可能不稳定1.9下列传递函数中，属于最小相位传递函数的是 。
(A))101.0)(11.0(15.0)(+++-=s s s s G (B))101.0)(11.0(15.0)(-++=s s s s G(C))101.0)(11.0(15.0)(+++=s s s s G1.10已知线性系统的输入为)(t x i ，输出为)(t x o ，传递函数为)(s G ，则下列关系正确的是 。
(A) )()()(s G s X s X i o = (B) )]([)()(1s G L t x t x i o -= (C) )()()(s G s X s X o i = (D) )()()(s G t x t x i o =（A ）（B ） （C ） 1.14某单位反馈系统的开环传递函数为)4)(3(5+++s s s s ，系统的特征方程为 。
（A ） 012723=++s s s （B ） 0513723=+++s s s（C ） 01272=++s s （D ） 0)5)(3(=++s s s1.15由以下3个开环传递函数可知，系统 是Ⅰ型系统。
(A))101.0)(11.0(1)(++=s s s G (B) )101.0)(11.0(1)(2++=s s s s G图T －2)11.0)(1(++sss试求使系统稳定的K值。
（10分）5、图T—5（a）、（b）、（c）、（d）分别为开环无零点的系统的开环奈魁斯特图，试写出它们各自对应的传递函数的一般形式（开环放大倍数用K表示，时间常数符号用1T、2T、7、某单位反馈系统的开环传递函数为 )11.0)(12(10)(++=s s s s G试绘制开环频率特性的Nyquist 曲线图（概略图），并根据Nyquist 图判定系统的稳定性。
（10分）模拟题1答案1、1.1(A) 1.2（C ） 1.3（A ） 1.4 (C) 1.5 (B) 1.6 （B ） 1.7 （B ） 1.8（C ） 1.9 (C) 1.10 (A) 1.11 (B) 1.12(C) 1.13（A ） 1.14（B ） 1.15 (C)2、2.1 )]323sin(3321[10)(5.0π+-=-t e t x t o 2.2 )3sin(10)(π-=t t x o2.3 0=ss ε3、2321212132141)()(H G G H G H G G G G G G s R s C ++++=4、110<<K5、(a))1)(1()(21++=s T s T K s G (b))1)(1)(1()(321+++=s T s T s T Ks G(c))1)(1()(21++=s T s T s K s G (d))1)(1()(212++=s T s T s Ks G6、)11.0)(15(2)(++=s s s s G7、Nyquist图如下图所示，因系统开环传递函数无右极点，且开环奈氏曲线不包围（－1，j0）点，故根据奈氏判据，该系统是稳定的。
2015年武汉理工大学《控制工程基础》模拟题2一、单项选择题(在每小题的四个备选答案中，选出一个正确答案，并将正确答案的序号填在题干的括号内。
每小题1分，共30分)1.当系统的输入和输出已知时，求系统结构与参数的问题，称为( ) A.最优控制 B.系统辩识 C.系统校正 D.自适应控制2.反馈控制系统是指系统中有( ) A.反馈回路 B.惯性环节 C.积分环节 D.PID 调节器3.( )=1s a+,(a 为常数)。
A. L ［e －at ］B. L ［e at ］C. L ［e －(t －a)］D. L ［e －(t+a)］ 4.L ［t 2e 2t ］=( )A. 123()s - B. 1a s a ()+ C. 223()s + D. 23s5.若F(s)=421s +，则Limf t t →0()=( )A. 4B. 2C. 0D. ∞ 6.已知f(t)=e at ,(a为实数)，则L ［f t dt t()0⎰］=( )A.as a-B.1a s a ()+C. 1s s a ()-D. 1a s a ()-7.f(t)=3202t t ≥<⎧⎨⎩ ，则L ［f(t)］=( ) A.3s B.12s e s - C. 32se s -D. 32se s8.某系统的微分方程为52000() ()()()x t x t x t x t i +⋅=,它是( ) A.线性系统 B.线性定常系统 C.非线性系统 D.非线性时变系统9.某环节的传递函数为G(s)=e －2s，它是( ) A.比例环节 B.延时环节 C.惯性环节 D.微分环节10.图示系统的传递函数为( )A. 11RCs +B. RCsRCs +1C. RCs+1D. RCs RCs+111.二阶系统的传递函数为G(s)=341002s s ++,其无阻尼固有频率ωn 是( )A. 10B. 5C. 2.5D. 2512.一阶系统KTs 1+的单位脉冲响应曲线在t=0处的斜率为( )A. K TB. KTC. -K T 2D. K T213.某系统的传递函数G(s)=KT s +1,则其单位阶跃响应函数为( )A. 1T e Kt T -/B. K Te t T -/ C. K(1－e －t/T ) D. (1－e －Kt/T )14.图示系统称为( )型系统。
A. 0 B. Ⅰ C. Ⅱ D. Ⅲ15.延时环节G(s)=e －τs 的相频特性∠G(j ω)等于( ) A. τω B. –τω C.９０° D.１８０° 16.对数幅频特性的渐近线如图所示， 它对应的传递函数G(s)为( )A. 1+TsB.1 1+TsC. 1TsD. (1+Ts)217.图示对应的环节为( )A. TsB.1 1+TsC. 1+TsD. 1 Ts18.设系统的特征方程为D(s)=s3+14s2+40s+40τ=0，则此系统稳定的τ值范围为( )A. τ>0B. 0<τ<14C. τ>14D. τ<019.典型二阶振荡环节的峰值时间与( )有关。
A.增益B.误差带C.增益和阻尼比D.阻尼比和无阻尼固有频率20.若系统的Bode图在ω=5处出现转折(如图所示)，这说明系统中有( )环节。
A. 5s+1B. (5s+1)2C. 0.2s+1D.1 0212 (.)s+21.某系统的传递函数为G(s)=()()()()s ss s+-+-72413,其零、极点是( )A.零点s=－0.25,s=3;极点s=－7,s=2B.零点s=7,s=－2;极点s=0.25,s=3C.零点s=－7,s=2;极点s=－1,s=3D.零点s=－7,s=2;极点s=－0.25,s=322.一系统的开环传递函数为32235()()()ss s s+++,则系统的开环增益和型次依次为( )A. 0.4，ⅠB. 0.4，ⅡC. 3，ⅠD. 3，Ⅱ23.已知系统的传递函数G(s)=KTests1+-，其幅频特性｜G(jω)｜应为( )A.KTe1+-ωτ B. KTe1+-ωτωC.KTe2221+-ωτω D. KT122+ω24.二阶系统的阻尼比ζ，等于( )A.系统的粘性阻尼系数B.临界阻尼系数与系统粘性阻尼系数之比C.系统粘性阻尼系数与临界阻尼系数之比D.系统粘性阻尼系数的倒数25.设ωc为幅值穿越(交界)频率，φ(ωc)为开环频率特性幅值为1时的相位角，则相位裕度为( )A. 180°－φ(ωc)B. φ(ωc)C. 180°+φ(ωc)D. 90°+φ(ωc)26.单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=45s s()+，则系统在r(t)=2t输入作用下，其稳态误差为( )A. 104B.54C.45D. 027.二阶系统的传递函数为G(s)=1222s s n n++ζωω,在0＜ζ＜22时，其无阻尼固有频率ωn与谐振频率ωr的关系为( )A. ωn<ωrB. ωn=ωrC. ωn>ωrD. 两者无关28.串联相位滞后校正通常用于( )A.提高系统的快速性B.提高系统的稳态精度C.减少系统的阻尼D.减少系统的固有频率29.下列串联校正装置的传递函数中，能在频率ωc=4处提供最大相位超前角的是( )A. 411ss++B.ss++141C.01106251..ss++D.06251011..ss++30.从某系统的Bode图上，已知其剪切频率ωc≈40，则下列串联校正装置的传递函数中能在基本保持原系统稳定性及频带宽的前提下，通过适当调整增益使稳态误差减至最小的是( )A. 000410041..ss++B.04141.ss++C.41101ss++D.41041ss++.二、填空题(每小题2分，共10分)1.系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、_______和_______有关。