课程案例_29双曲柄机构应用—爬楼机器人(精)
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双曲柄机构应用—爬楼机器人
1.课程案例基本信息
2.课程案例
图1所示为爬楼机器人，机器人本体与平行四边形机构用铰链相连，前轮上安装有二个电动机，一个驱动转向，另一个驱动小车的前进和后退；中间轮和后轮上各安装有一个电动机，驱动小车前进和后退；四个电动机具有相同的功率。图2为爬楼状态，利用平行四边形变形特点，改变与主体相连平行四边形机构的角度，可使前车轮、中间车轮分别抬起和落下，来实现自适应在楼梯面的爬行。
图1 爬楼机器人
(a) 爬楼状态A
(b) 爬楼状态B
《机械设计与创新》课程案例
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(c)爬楼状态C
图2 平行四杆机构运动简图