直流电机驱动接口
无刷直流电机驱动器说明书
无刷直流电机驱动器说明书-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1无刷驱动器DBLS-02一概述：本控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150~10000rpm。
二产品特征:1、 PID速度、电流双环调节器2、高性能低价格3、 20KHZ斩波频率4、电气刹车功能，使电机反应迅速5、过载倍数大于2，在低速下转矩总能达到最大6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能三电气指标标准输入电压：24VDC~48VDC，最大电压不超过60VDC。
最大输入过载保护电流：15A、30A两款连续输出电流：15A加速时间常数出厂值：秒其他可定制四端子接口说明 :1、电源输入端:引角序号引角名中文定义1V+直流+24~48VDC输入2GND GND输入引角序号引角名中文定义1MA电机A相2MB电机B相3MC电机C相4GND地线5HA霍尔信号A相输入端6HB霍尔信号B相输入端7HC霍尔信号C相输入端8+5V霍尔信号的电源线GND：信号地F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转，正反转切换时，应先关断ENEN：使能控制：EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态）BK：刹车控制：当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车，当负载惯量较大时，应采用脉宽信号方式，通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。
SV ADJ：外部速度衰减：可以衰减从0~100%，当外部速度指令接时，通过该电位器可以调速试机PG：电机速度脉冲输出：当极对数为P时，每转输出6P个脉冲（OC门输入）ALM：报警输出：当电路处于报警状态时，输出低电平（OC门输出）+5V：调速电压输出，可用电位器在SV和GND形成连续可调内置电位器：调节电机速度增益,可以从0~100%范围内调速。
大总结L298N的详细资料驱动直流电机和步进电机
大总结L298N的详细资料驱动直流电机和步进电机电机驱动电路；电机转速控制电路（PWM信号）主要采用L298N，通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，输入引脚与输出引脚的逻辑关系图为驱动原理图--------------------------------------------------------L298N电机驱动模块图••1.1 实物图••1.2 原理图•••1.3 各种电机实物接线图•••1.4 各种电机原理图•••1.5 模块接口说明•••L298N电机驱动模块图1.1 实物图正面背面1.2 原理图1.3 各种电机实物接线图直流电机实物接线图4相步进电机实物接线图3相步进电机实物接线图1.4各种电机原理图直流电机原理图步进电机原理图1.5 模块接口说明+5V：芯片电压5V。
VCC：电机电压，最大可接50V。
GND：共地接法。
A-~D-：输出端，接电机。
A~D+ ：为步进电机公共端，模块上接了VCC。
EN1、EN2：高电平有效，EN1、EN2分别为IN1和IN2、IN3和IN4的使能端。
IN1~ IN4：输入端，输入端电平和输出端电平是对应的。
我正在用L298N驱动我的小车的两个直流减速电机，其实它很好用，1和15和8引脚直接接地，4管脚VS接2.5到46的电压，它是用来驱动电机的，9引脚是用来接4.5到7V的电压的，它是用来驱动L298芯片的，记住，L298需要从外部接两个电压，一个是给电机的，另一个给L298芯片的6和11引脚是它的使能端，一个使能端控制一个电机，至于那个控制那个你自己焊接，你可以把它理解为总开关，只有当它们都是高电平的时候两个电机才有可能工作，5,7,10,12是298的信号输入端和单片机的IO口相连，2,3,13,14是输出端，输入5和7控制输出2和3, 输入的10,12控制输出的13,14L298N型驱动器的原理及应用L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。
直流电机调速器接线图【图解】
直流调速器就是调节直流电动机速度的设备，直流调速器由于直流电动机具有低转速大力矩的特点，是交流电动机无法取代的，因此调节直流电动机速度的设备——直流调速器具有广阔的应用天地。
直流调速器接线图1、不隔离型（仅指BL产品）a、外部电位器连接方式：使用一个2W/10K 电位器控制驱动器调速，按照下图进行接线。
安装方法：电位器的连接说明（BL产品）：注意1、驱动器所提供的5V输出电压，因电流较小（5mA），所以不能外接其它负载（如：数显表、指示灯等），否则造成驱动器的损坏。
2、为了减少不必要的电子信号干扰，应尽量缩短速度调节电位器的连线长度，当连线超过0.5m时，必须使用屏蔽线，屏蔽网单端接地。
b、外置VID连接方式：0-5V，0-10V，4-20mA 控制信号经过专用隔离器转换后连接到VID接口，每种控制应用只能使用一种控制信号进行控制。
订货时需要说明控制方式。
外置VID隔离器（另配）的连接使用请参考下图所示：注意外置VID接口线若过长，请务必使用屏蔽线，屏蔽网单端接地。
2、隔离型：（仅指AL产品）对于AL隔离型产品，使用0-5V，0-10V或4-20mA的外部标准信号控制连接方式见下图所示。
每种控制应用只能使用一种控制信号进行控制。
订货时需要说明控制方式。
注意1、标准信号输入务必使用屏蔽线，屏蔽网单端接地。
2、以上控制方式的连接，只能选用一种方式连接，不能同时连接几种方式。
3、所有控制信号的连线务必使用屏蔽线，屏蔽网单端接地。
使能控制：INHIBIT使能控制连接：该控制方式可通过一个“使能线路”来进行控制器输出的停止和开启控制如下图所示：也可以使用一个集电极开路（NPN）来代替开关进行控制。
当“使能控制端”两端闭合时，控制器内部电路会迅速（取ACCEL设定值）提升马达转速，直到MAX SPD设定值上。
当“使能控制端”两端断开时，控制器内部电路会快速降低马达转速，直到马达停止运转。
【注】当控制距离较长时，请采用转换传输（就近连接）方式，使能控制的连线务必使用屏蔽线，屏蔽网单端接地。
三相直流无刷霍尔电机驱动器说明书
前言本款产品适合驱动持续工作电流在10A以下、额定电压范围在12V～40V之间的任何一款三相直流无刷霍尔电机。
具有免维护、长寿命、低速下总能保持最大转矩等优势。
本产品广泛应用于针织设备、医疗设备、食品机械、电动工具、园林机械、智能家居等电气自动化控制领域。
本手册阐述了该驱动器的的功能、安装、调试、维护、运行等方面的内容。
使用产品前，请认真阅读本手册并熟知本产品的安全注意事项。
在使用本款产品时，若有疑问，请仔细查阅产品说明书或致电我公司售后服务部，我们将竭诚为您服务。
安全注意事项警示标志：危险：表示该操作错误可能危及人身安全！注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！注意事项：安装：防止灰尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入，并保持良好的散热条件。
接线：请由专业人员仔细阅读完使用说明之后进行接线作业；接线必须在电源断开的状态下进行，防止电击。
通电前：接通电源前检查并保证接线的准确无误；请确认输入电源与驱动器的额定工作电压及极性是否一致；通电中：驱动器接通电源后，请勿直接接触输出端子，有的端子上有高电压，非常危险；请确保在驱动器指示灯熄灭后再对驱动器的接线端子进行插拔；请勿对驱动器随意进行耐高压与绝缘性能试验；请勿将电磁接触器、电磁开关接到输出回路。
目录前言 (1)安全注意事项 (2)目录 (3)一．概述 (5)1．型号说明 (5)2．功能参数 (5)3．功能特点 (6)二．端口说明 (7)1．接口定义 (7)2．接线示意图 (8)3．安装尺寸 (9)三．功能与使用 (10)1．出厂说明 (10)2．操作步骤说明 (10)2.1外置电位器调速 (11)2.2外部电压调速 (11)2.3外部PWM信号调速 (11)2.4CAN总线控制 (11)3．功能端子说明 (12)3.1F/R端子：正反转功能 (12)3.2EN端子：使能功能 (12)3.3BRK端子：刹车抱死功能 (12)3.4SV端子：外部调速端子 (13)3.5PG端子：电机转速信号输出 (13)3.6ALM端子：报警输出 (13)3.7PWR/ALM：指示灯 (14)一．概述本款驱动器适用于对直流无刷有霍尔电机进行转速控制，其最大的优点是在低速时总能控制电机保持最大转矩。
直流电机驱动器AQMD3610NS_UM_V0.95
AQMD3610NS 9V–36V 10A 高性能直流电机调速器 /驱动器 M 5DS
广州致远电子有限公司 原因 创建文档。 增加保修说明书 增加单电位器及点动方式的接线方法 修改 0-5V 模拟信号调速的接法 修改 0-5V 模拟信号调速的接法，在各种接法中增加拨 码开关和触发方式的配置， 去掉部分接法中的上拉电阻 修改多站通讯和部分控制方式的接法， 修改和增加部分 寄存器的说明
用户手册
Date:2014/11/18
2
V0.94 .
成都爱控电子科技有限公司
AQMD3610NS 9V–36V 10A 高性能直流电机调速器 /驱动器 M 5DS
广州致远电子有限公司
目 录
1. AQMD3610NS 直流电机驱动器功能特点 ......................................................................... 5 1.1 产品尺寸 ............................................................................................................ 5 1.2 技术参数 ............................................................................................................ 6 1.3 原理概述 ............................................................................................................ 8 1.3.1 电机启动控制............................................................................................ 8 1.3.2 电机制动(刹车)控制................................................................................... 8 1.3.3 电机换向控制............................................................................................ 8 1.3.4 电机转矩控制............................................................................................ 9 1.3.5 电机自测速稳速控制 ................................................................................. 9 1.3.6 电机过载和堵转保护 ................................................................................. 9 1.3.7 内部干扰抑制............................................................................................ 9 1.3.8 外部干扰抑制............................................................................................ 9 2. 接口定义 ................................................................................................................... 10 2.1 系统配置拨码开关 ............................................................................................ 10 2.1.1 电位器/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义..................................11 2.1.2 电位器/模拟信号控制方式下电机额定电流配置.........................................11 2.1.3 电位器/模拟信号控制方式下堵转时间配置................................................11 2.1.4 电位器/模拟信号控制方式下调速方式的配置 ............................................11 2.1.5 串口通讯控制方式下拨码开关的配置....................................................... 13 2.2 电源接口 .......................................................................................................... 13 2.3 扩展刹车电阻接口 ............................................................................................ 13 2.4 电机接口 .......................................................................................................... 14 2.5 通讯接口 .......................................................................................................... 14 2.6 限位接口 .......................................................................................................... 15 2.7 电位器/模拟信号接口 ........................................................................................ 16 2.7.1 单电位器调速的接法 ............................................................................... 16 2.7.2 双电位器调速的接法 ............................................................................... 17 2.7.3 0~5V 模拟信号调速的接法 ....................................................................... 18 2.7.4 -5V~+5V 差分信号调速的接法 .................................................................. 20 2.7.5 单电位器/0-5V 模拟信号外接测速发电机闭环调速的接法......................... 20 2.7.6 串口通讯控制方式下外接测速发电机闭环调速的接法 .............................. 21 2.8 典型综合接法 ................................................................................................... 22 2.8.1 电位器调速方式典型接法 ........................................................................ 22AQMD3610NS
直流电机驱动(B772 D882达林顿管)
D882参数：40V,3A,30W，相近代换的有BD785,还可用D883替换，参数是100V,6A,70W
还可以D1691
一个是PNP管，另一个是NPN管，具体我忘了，你可以用万用表测一下。
它们再电路中起开关的作用，每次只有一对B772和D772打开，使电动机通电转动，当另一对打开时，流过电动机的电流与前一对儿相反，电动机反转。
顺便说一句，想学电子知识不要只在网上学，花点前多买些相关书籍。
B772是PNP,管脚排列E,C,B, 数字表二极管档，黑表笔接B,红表笔接C,E，都是500-700，反之无穷大，收到三极管外围电路影响，大于1K就可认为管子没坏。
D882是NPN，管脚排列E，C，B，红表笔接B,黑表笔接C,E，都是500-700.反之无穷大，受到三极管外围电路影响，大于1K可认为管子基本正常。
总之，这两只管子是对称互补管，极性相反，管脚排列相同，代换型号为
BD786,BD785。
直流电机驱动模块 说明书
直流电机驱动模块使用说明书尊敬的客户：您好！感谢您选用本店的电机驱动模块，为了更快更好的使用本产品，请您仔细的阅读本使用说明书。
特点：加入多级驱动，超高输入阻抗，对输入信号没有驱动要求，适合各类I/O口,可驱动本店所有电机。
一.电机驱动模块简介中小电流直流电机专用驱动器，所用芯片l298属于H桥集成电路，其输出电流为2000mA，最高电流4A，最高工作电压36V，可以驱动感性负载，比如：中型直流电机，继电器、步进电机和开关电源晶体管，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。
当驱动小型直流电机时，可以直接控制两路电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。
本模块具有体积小，控制方便的特点。
采用此模块定会使您的电机控制自如，应对小车题目轻松自如。
二.驱动模块指示图1、10PIN插针组合：该接口主要是配合我们将要推出的单片机控制板接口的。
一般可以用杜邦线连接。
D1就是对应M1的方向控制，P1对应M1的速度控制；D2就是对应M2的方向控制，P2对应M2的速度控制（具体见备注）；VCC是电机的电源（当工作电流较小时选用，标准插针，可配合杜邦线使用，此种接口可长时间安全通过2A以下电流），GND是共同的地；+5V是系统供电。
2、电源指示灯：上电后灯亮表示供电正常。
3、第2路电机方向指示灯：亮是高电平，灭是低电平。
4、第2路电机信号指示灯：亮度反应速度的快慢。
5、电流检测接口：第2路电机电流检测接口，把短路帽取下，可以测试通过第2路电机的电流。
6、第2路电机插针输出：简易的第二路电机的输出（适合小电流输出，标准插针，可配合杜邦线）；7、第2路电机大功率输出端子：大功率的第二路电机的输出；8、第1路电机大功率输出端子：大功率的第二路电机的输出；9、第1路电机插针输出：简易的第一路电机的输出（适合小电流输出，标准插针，可配合杜邦线）；10、第1路电流检测接口：第1路电机电流检测接口，把短路帽取下，可以测试通过第1路电机的电流；11、第1路电机信号指示灯：亮度反应速度的快慢。
180W大功率直流电机驱动器串口(485)通讯控制电机接线方法及运用
如何用串口(485)通讯控制方式控制电机正反转、正反转限位？电机作为各种机械的动力来源。
用途众多，应用广泛。
大至重型工业，小至小型玩具都有其踪迹。
在日常使用中需要对电机的正反转、正反转限位，可以说电机在广泛使应用于各大行业。
例如行车、木工用的电刨床、台钻、刻丝机、甩干机、车床等。
本文以直流电机驱动器驱动直流电机为例，讲述如何用串口(485)通讯控制方式控制直流电机正反转、正反转限位。
串口(485)通讯控制方式控制电机，广泛应用于玩具、小车、机器人等项目，通过串口预设正反转速度，可以灵活控制小车等电机正反转速度，用两个限位开关控制电机的正反转限位，控制方式简便、安全可靠，方便维护。
串口(485)通讯控制方式的接线方法如所示（如何配置为串口通讯控制方式见附件）。
其中，A 、B 为分别为RS485的两差分信号A 和B 。
A 接485主机的信号线A ，B 接485主机的信号线B 。
当使用串口(485)控制方式时，拨码开关第8位应拨到ON ，第1-7位为从机地址，从机地址译码表见附件的表2。
当启用了限位时，限位开关对485方式依然有效。
如果使用蓄电池给驱动器供电，建议在电源接口串联一只保险丝。
反转限位开关M电机电源9-24V 保险丝485主机485-B485-A图 1串口(485)通讯控制方式接线示意图附件：串口通讯控制方式下拨码开关各位功能定义如表1所示。
表1 串口通讯控制方式下拨码开关各位功能定义从机地址译码表如表2所示(即二进制方式)。
表2拨码开关1-7位对应的从机地址译码表此驱动器通过串口(485)通讯控制方式控制电机，广泛应用于玩具、小车、机器人等项目，通过串口控制正反转速度，可以灵活控制小车等电机正反转、正反转限位，控制方式简便、安全可靠，方便维护，操作方便。
下图为该款有刷直流电机驱动器正面：。
Robomodule RMDS 系列直流伺服电机驱动器用户手册-限位开关接口说明说明书
CTL1&CTL2-限位开关接口说明-概述本篇文档适用于RMDS系列102、107、108、301、302、303、303+、305（这些是单端的）201、40x（这些是光耦隔离的，内置等效限流电阻为330R）105、105+、(这些是光耦隔离的，内置限制电阻2.2K)等多个版本的驱动器。
102、107、108、301、302、303、303+、305的限位开关接口概述上述标题涉及的驱动器具备2个限位开关接口，该接口位于CTL1、CTL2上，2018年之后的固件，无需在调试软件上配置即可使用。
该接口默认为低电平状态，使用普通的机械开关作为输入源时候，请将触碰开关的一端接到CTL端口上，另一端接到5V电源，该5V电源可以从编码器接口处取电。
注意：CTL1、CTL2端口最大耐压值为5.5V，请勿使用超过5.5V的电源直接接入CTL端口。
CTL1、CTL2端口的内部电路如下：注意：驱动器内部仅只是读取限位开关端口（CTL1和CTL2）的电平状态然后发送到RS232端口或者CAN总线上。
具体的，当触碰开关触发后，或者触发多久后，执行什么样的操作，全部由外部控制器决定，需要在外部控制器上自行编写控制策略程序。
具体如何读取限位开关端口的电平状态，请参考：1.RS232通信协议的左右限位开关部分。
2.CAN通信协议的左右限位开关部分。
102、107、108、301、302、303、303+、305的限位开关接口接线方案（以102驱动器举例，上述其他型号驱动器接线方式基本一致）201、40x的限位开关接口概述上述标题涉及的驱动器具备2个限位开关接口，该接口位于CTL1+、CTL1-和CTL2+、CTL2-上，2018年之后的固件，无需在调试软件上配置即可使用。
该接口使用光耦隔离，内置等效串联电阻330R，也就是说，对CTL1+通上5V或者3.3V，对CTL1-接GND，此光耦就会点亮。
当光耦点亮时候，从RS232或者CAN读取的CTL1限位开关的状态值为1当光耦熄灭时候，从RS232或者CAN读取的CTL1限位开关的状态值为0105、105+的限位开关接口概述上述标题涉及的驱动器具备2个限位开关接口，该接口位于CTL1+、CTL1-和CTL2+、CTL2-上，2018年之后的固件，无需在调试软件上配置即可使用。
2路电机驱动模块的使用方法
2路电机驱动模块的使用方法
2路电机驱动模块的使用方法主要包括以下步骤：
1. 硬件连接：将双路直流电机驱动模块的VCC和GND引脚连接到外部电
源的正负极上，电压范围为5V-12V。
将直流电机的正极连接到M+和M-
引脚上，负极连接到M-和M+引脚上。
将控制板的IO口与模块的IN1、
IN2、IN3、IN4引脚相连，其中IN1和IN2控制第一个电机，IN3和IN4
控制第二个电机。
2. 参数设置：通过控制器或者其他设备，设置双路电机驱动模块的控制参数，如速度、位置、转矩等。
根据实际需求，调整参数以实现所需的运动控制效果。
3. 启动电机：通过控制器或者其他设备，启动双路电机驱动模块，开始控制两个电机的运动。
实时监测电机的状态，根据需要进行调整和优化。
双路电机驱动模块在各个领域都有广泛的应用。
在工业自动化中，可以用于控制机械臂、输送带等设备的运动；在机器人领域，可以用于控制机器人的各个关节的运动；在医疗设备中，可以用于控制手术机器人、医疗影像设备等的运动。
双路电机驱动模块的使用可以提高设备的精确性、稳定性和效率。
以上内容仅供参考，建议咨询专业人士获取更准确的信息。
直流电机伺服驱动器使用说明
直流电机伺服驱动器使用说明一．概况ED系列直流电动机伺服驱动器是针对本公司生产的空心杯系列直流电动机、无刷电动机开发设计的控制器，可对电动机的各种运动功能进行精确的控制，电路采用MOTOROLA公司生产的直流电动机伺服控制芯片，IR公司的MOSFET管做功率驱动组成H桥驱动级，集成度高，体积小，功率密度大，工作稳定可靠，功能齐全,是电机驱动器的最佳选择。
可与E-Drive系列的直流电机、无刷电机等产品配套使用，能为您提供电机运动灵活控制方面完整的解决方案。
二．功能特点简介1. 方便灵活的转速调整及开环闭环的转速控制2. 灵活的转向控制与设定3. 方便的使能控制4. 瞬间的刹车制动控制5. 设有LED工作状态指示6. 能实现多种控制功能的用户控制接口7. 设有编码器信号接口，用户利用外部微处理器能对电机的运动状态及运动位置等进行灵活控制8. 体积小，功率密度大9. 设有多重保护电路使工作稳定可靠10.电路能在瞬间吸收电机因制动及换向造成的冲击电流和反冲电压三．产品电气参数型号：ED-Y1030A1输入电源电压：18V-30V 直流纹波≤5％最高输出电压：28V 脉动最大负载电流：8A 连续过载保护电流：≥10A 最大吸收反冲电流：40A 最大驱动功率：200W 连续外部调速控制输入电压：0—5V控制接口电平：高电平≥4.5V,低电平≤0.8V 最大效率：90%环境温度：-20℃～+40℃，最大温升30℃四、转速控制电压与输出量关系图：五、外形结构尺寸长宽高=76*53*28（mm）安装脚尺寸=76*73（mm）安装孔：63*68（mm）外形结构图：六、控制接口端1.控制接口采用TTL逻辑电平控制，用户可通过外部数字电路或单片微处理器的逻辑电平对电机的各种运动功能进行控制，可利用DA数模转换电路并配合8、9脚的转速信号对电机转速进行闭环控制. 控制逻辑时序如下:2.编码器输出信号的控制：*电路采用光电增量式编码器，用户可通过8、9、10、脚提供的编码器信号对电机的运动进行灵活控制，其中8、9脚为编码器的转动脉冲信号8为A相、9为B相，10脚为编码器零位信号。
直流无刷电机驱动器的接线规则
直流无刷电机驱动器的接线规则
直流无刷电机驱动器是一种用于控制直流无刷电机运转的设备。
它的接线规则非常关键，直接影响到电机的性能和稳定性。
以下是关于直流无刷电机驱动器的接线规则的一些重要事项。
1. 电源接线：直流无刷电机驱动器通常需要接入外部电源。
在接线时，需要确保电源的电压和电流能够满足电机和驱动器的要求。
一般情况下，电源的正极连接到驱动器的正极，负极连接到驱动器的负极。
2. 电机接线：直流无刷电机通常有三个线圈，分别为A、B、C相。
在接线时，需要将驱动器的A、B、C相输出分别连接到电机的A、
B、C相线圈上。
确保连接正确，以免影响电机的正常运转。
3. 编码器接线：有些直流无刷电机驱动器还配有编码器，用于提供反馈信号。
在接线时，需要将编码器的信号线连接到驱动器上相应的接口上。
这样可以实现对电机位置和速度的闭环控制。
4. 控制信号接线：直流无刷电机驱动器通常需要接收控制信号来控制电机的运转。
常见的控制信号有脉宽调制信号（PWM）和方向控制信号。
在接线时，需要将控制信号线连接到驱动器上相应的接口上。
5. 地线接线：为了保证系统的安全性和稳定性，需要将驱动器的地线连接到电源的地线上。
这样可以有效消除干扰和保护系统。
直流无刷电机驱动器的接线规则是确保各个信号线连接正确，并遵循电机和驱动器的要求。
正确的接线可以确保电机的正常运转和系统的稳定性。
在进行接线时，需要仔细阅读电机和驱动器的说明书，并遵循相应的接线规则。
这样可以保证系统的可靠性和性能。
PWM控制直流电机实验报告
PWM控制直流电机实验报告PWM 控制直流电机实验一、实验目的1、熟悉PWM调制的原理和运用。
2、熟悉直流电机的工作原理。
3、能够读懂和编写直流电机的控制程序。
二、实验原理：运动控制系统是以机械运动的驱动设备──电机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子器件及功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。
这类系统控制电机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现运动控制的运动要求。
可以看出，控制技术的发展是通过电机实现系统的要求，电机的进步带来了对驱动和控制的要求。
电机的发展和控制、驱动技术的不断成熟，使运动控制经历了不同的发展阶段。
1、直流电机的工作原理：直流电机的原理图图中，固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还有电刷。
转动部分有环形铁心和绕在环形铁心上的绕组。
(其中2个小圆圈是为了方便表示该位置上的导体电势或电流的方向而设置的)。
上图表示一台最简单的两极直流电机模型，它的固定部分（定子）上，装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分（转子）上装设电枢铁心。
定子与转子之间有一气隙。
在电枢铁心上放置了由A和X两根导体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜片称为换向片。
换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器。
换向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘。
在换向片上放置着一对固定不动的电刷B1和B2，当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。
当给电刷加一直流电压，绕组线圈中就有电流流过，由电磁力定律可知for(i=5000;i>0;i--);}②键盘中断处理子程序：采用中断方式，按下键，完成延时去抖动、键码识别、按键功能执行。
要实现按住加/减速键不放时恒加或恒减速直到放开停止，就需在判断是否松开该按键时，每进行一次增加/减少一定的占空比。
③显示子程序：利用数组方式定义显示缓存区，缓存区有8位，分别存放各个数码管要显示的值。
大功率驱动电路(1)
直流电动机驱动接口电路（1）
本部分主要内容
1、小功率直流电动机调速原理 2、开环脉冲宽度调速系统 3、脉冲宽度调速系统设计 4、闭环脉冲宽度调速系统 5、交流电动机控制接口技术
直流电动机驱动接口电路（2）
图3-7-2给出达林顿阵列驱动器MC1416 的结构图与每对复合管的内部结构， MC1416内含7对达林顿复合管，每个复合管 的集电极电流可达500mA，截止时能承受 100V电压，其输入输出端均有箝位二极管， 输出箝位二极管D2抑制高电位上发生的正 向过冲，D1、D3可抑制低电平上的负向过 冲。
1B
7406
+24V 负荷线圈 1C 达林顿复合管 GND
图 4-8 达林顿阵列驱动电路
继电器驱动电路
电磁继电器主要由线圈、铁心、衔铁和触 点等部件组成，简称为继电器，它分为电压继 电器、电流继电器、中间继电器等几种类型。 继电器方式的开关量输出是一种最常用的输出 方式，通过弱电控制外界交流或直流的高电压、 大电流设备。
A
G K
T2
G T1
双向晶闸管也叫三端双向可控硅，在结构上相 当于两个单向晶闸管的反向并联，但共享一个控制 极，结构如图（b）所示。当两个电极T1、T2之间 的电压大于1.5V时，不论极性如何，便可利用控制 极G触发电流控制其导通。双向晶闸管具有双向导 通功能，因此特别适用于交流大电流场合。
+5V 180Ω
过零型交流 SSR是指当输入端加入控制信号后， 需等待负载电源电压过零时，SSR才为导通状态； 而断开控制信号后，也要等待交流电压过零时， SSR才为断开状态。移相型交流 SSR的断开条件同 过零型交流 SSR，但其导通条件简单，只要加入 控制信号，不管负载电流相位如何，立即导通。
无刷直流电机驱动器说明书
无刷直流电机驱动器说明书无刷驱动器DBLS-02本控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150^10000rpmoK PID速度.电流双环调节器2.高性能低价格3.20KHZ斩波频率4.电气刹车功能，使电机反应迅速5.过载倍数大于2,在低速下转矩总能达到最大6.具有过压、欠压.过流、过温.霍尔信号非法等故障报警功能三电气指标标准输入电压：24VDC~48VDC,最大电压不超过60VDC。
最大输入过载保护电流：15A、30A两款连纯输出由沛• 15A加詁时间常数•出厂值：0・2秒其他可定制四端子接口说明：1、电源输入端:23GND：宿号地F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转，正反转切换时，应先关断ENEN：使能控制：EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态）BK：刹车控制：当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车，当负载惯量较大时，应采用脉宽信号方式, 通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。
SV ADJ：外部速度衰减：可以衰减从0^100%,当外部速度指令接6. 25V时，通过该电位器可以调速试机PG：电机速度脉冲输出：当极对数为P时，每转输出6P个脉冲（OC门输入）ALM：报警输出：当电路处于报警状态时，输出低电平（0C门输出）+5V：调速电压输出，可用电位器在SV和GND形成连续可调0^100%电机线霍尔信号线VP GNDMB MC GND HA HB HC + 5v内置电位器R-SV C GND接地端控制 )F/R 正反转信号 \ EN起动停止' BK刹车控制调速电压输入端SV输出信号PGALM+ 5v电位器调速六机械安装^ra35MM -48MM七功能与使用调速方式本驱动器提供以下两种调速方式用户可任选一种：内部电位器调速：逆时针旋转驱动器面板上的电位器电机转速减小，顺时针则转速增大。
6步PWM驱动直流无刷电机(BLDC)接线方法
本文档是针对BLDC 电机6步PWM 驱动请注意区别57直流无刷电机(BLDC )引脚说明电机相线（电机粗线）霍尔传感器信号线（电机细线）霍尔传感器电源线（电机细线）U V W Hu Hv Hw H+H-黄绿蓝黄绿蓝红黑黄红黑黄白蓝红黑57直流无刷电机(BLDC)参数额定电压24VDC额定电流 5.9A额定功率100W额定转速2500RPM 额定转矩0.38N.M空载电流0.8A空载转速3500RPM 相电阻0.415±10%Ω相电感 1.24±20%mH 极数8（4对极）直流无刷电机驱动板与BLDC 电机接线说明序号驱动板接口功能说明电机引脚1U 霍尔传感器直流无刷电机霍尔传感器接口黄电机细线2V 绿(白)3W 蓝45V 红5GND 黑6U 电机接口直流无刷电机动力线黄电机粗线7V 绿(红)8W 蓝(黑)9VCC外部电源外部24V 电源供电，驱动板允许接入电源范围：18~36V 直流电源10GND15V 电压输出，可以为外部设备供电PMSM 电机传感器专用接口霍尔传感器接口电机动力线&电源注意：请使用带电压电流保护的24V 电源供电，一般设置电源为24V 2A 输出，空载时候，电机正常运转时总电流大概是200mA注意：调试时候严禁直接使用锂电池供电，必须使用带保护的电源供电。
注意：1.调试时候需要把开发板上的跳线帽都去掉，防止信号干扰，无刷电机例程都不需要跳线帽的2.开发板需要单独外部供电，使用USB线或者外部电源供电，如下图：直流无刷电机驱动板与YS-F1Pro开发板接线说明序号模块引脚功能说明开发板引脚2U霍尔传感器霍尔传感器接口PC64V PC7 6W PC8 15PU_H梯形方波驱动信号梯形方波驱动信号PA816PU_L PB1317PV_H PA918PV_L PB1419PW_H PA1020PW_L PB1522SD ShutDown引脚，停机，高电平有效与GND连接或者悬空21GND电源线开发板和驱动板至少需要连接一根GND线。
STM32F103+L298N驱动直流电机
STM32F103+L298N驱动直流电机#ifndef __MOTOR_H#define __MOTOR_H＃include ”stm32f10x。
h"#define A1_On GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_0)＃define A1_Off GPIO_ResetBits(GPIOE，GPIO_Pin_0）＃define A2_On GPIO_SetBits(GPIOE，GPIO_Pin_2）#define A2_Off GPIO_ResetBits（GPIOE，GPIO_Pin_2）＃define B1_On GPIO_SetBits(GPIOE，GPIO_Pin_4)#define B1_Off GPIO_ResetBits(GPIOE，GPIO_Pin_4）#define B2_On GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6）#define B2_Off GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6）void Motor_Init(void)； //控制引脚设置void Motor_Forward（void); //前进void Motor_Back(void）; //后退void Motor_Stop(void）； //暂停void Motor_TurnRight(void）； //右转弯void Motor_TurnLeft(void）; //左转弯＃endif＃include "Motor。
h”void Motor_Init(void)｛GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure；RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE）；GPIO_Initstructure。
GPIO_Pin=GPIO_Pin_0｜GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6; GPIO_Initstructure。
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Y6 (1 )
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图7-7 8×8点阵的等效电路
单片机接口技术
2．LED大屏幕显示器接口电路
• 多个LED点阵显示器组合在一起就可以形成 LED大屏幕显示器,通过单片机的控制,大屏 幕显示器不仅能显示文字,还可以显示图形、 图像,而且能产生各种动画效果,是广告宣传、 新闻传播的有力工具。LED大屏幕不仅有单 色显示,还有彩色显示,其应用越来越广泛,已 渗透到人们的日常生活之中,如图7-8所示。
单片机接口技术
0 D F 3 A 1 GH 8×8 矩 阵 焊 接 面 引 脚
2 5E7CB64
图7-6 8×8点阵的外观及引脚图
单片机接口技术
X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X7
(A )
(B)
(C)
(D )
(E )
(F )
(G )
(H )
Y0 (7 )
Y1 (6 )
Y2 (5 )
Y3 (4 )
Y4 (3 )
单片机接口技术
（2）数码管静态显示方式 静态显示应用举例。
• 如图7-4所示，单片机通过P2口并经74LS245驱动一位共 阴数码管，编程实现数码管循环显示0～9。
图 一位数码管静态显示原理图
单片机接口技术
• 特点：位选线连在一起，每一位LED段选与 8位并行口相连，各位独立显示，各显示位 能同时显示不同的数字或字符。CPU为显 示器服务时间短，软件接口简单，但硬件 开销大，接口电路复杂。
单片机接口技术
7.1.2 LED点阵显示及接口
• 无论是单个LED（发光二极管）还是八段码 显示器（数码管）,都不能显示汉字等复杂 的字符、图形信息,这主要是因为它们没有 足够的信息显示单位。LED点阵显示是把很 多的LED按矩阵方式排列在一起,通过对各 LED发光与不发光的控制来完成各种字符或 图形的显示。最常见的LED点阵显示模块有 5×7（5列7行）,7×9,8×8结构,前两种主 要用于显示各种西文字符,后一种可用于大 型电子显示屏的基本组建单元。
单片机接口技术
【例7.2】动态显示举例。
• 如图7-5所示,单片机通过P2口并经74LS245驱动4位数码 管,送出段码信号,P1.0～P1.3通过反相驱动后分别是4位数 码管的位选信号,编程实现4位数码管从左到右分别显示1、 2、3、4。
图7-5 四显示过程:利用定时器T0,每1ms 产生一 次中断,在中断服务程序中更换一次显示 位,4位一个扫描周期,扫描时间为4ms。除 了定时中断扫描显示外,也可以程序控制扫 描显示,但采用定时中断扫描显示的扫描周 期固定,特别是当单片机的工作任务重时,定 时中断扫描显示是一种很好的方式。
单片机接口技术
图7-8 LED大屏幕显示器的应用
单片机接口技术
【例7.3】如图7-10所示,8×8 LED点阵的16个引脚直接由 端口驱动,用动态显示方法,编写程序,在如图所示的8×8 LED大屏幕上显示雨伞图形。
图7-10 8×8LED点阵与51单片机的接口电路
单片机接口技术
• 解: 根据题意分析,要显示的是一个固定的图 形,程序设计的思路与数码管LED显示基本 相同: 首先选中8×8 LED的某一行,然后通 过查表指令得到这一行要点亮的状态所对 应的码型,并送到相应的端口,延时一定时间 (1ms)后,再选中下一行、送该行的显示状态 码型、延时……
单片机接口技术
表代码位与各段发光二极管的对应关系表
代码位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
显示段 dp g f e d c b a
共阴极接法代码 例 0 为 3FH 共阳极接法代码 例 0 为 C0H 位选线：每一个八段LED显示器的公共端（阴极 或阳极）引线称为位选线。 段选线：每一位的a、b……g、dp引线称段选线。 位选线用来选择所需的八段LED显示器。 段选线用来控制该显示器所显示的内容。
• 如此循环直至8行均显示一遍,时间约为8ms, 然后再从第一行开始循环,利用人眼的视觉 暂留作用,在8×8大屏幕可看到稳定的图形。
单片机接口技术
7.1.3 LCD显示器及其接口
液晶显示器简称LCD（Liquid Crystal Diodes）是利 用液晶经过处理后能够改变光线传输方向的特性,达到显 示字符或者图形的目的。其特点是体积小、重量轻、功耗 极低、显示内容丰富等特点,在单片机应用系统中有着日 益广泛的应用。 1．LCD的分类及特点
LCD按控制方式可分为笔段式和点阵式。笔段式LCD 显示器:类似于LED数码管显示器。每个显示器的段电极包 括a、b、c、d、e、f、g七个笔划（段）和一个背电极BP （或COM）。可以显示数字和简单的字符。 点阵式LCD 显示器:段电极与背电极呈正交带状分布,液晶位于正交的 带状电极间。点阵式LCD的控制一般采用行扫描方式,如 图7-11所示为显示字符“A”的情况。
单片机接口技术
1．8×8 LED点阵简介
• 8×8LED点阵的外观及引脚图如图7-6所示, 其等效电路图如图7-7所示。图7-7中只要各 LED处于正偏（Y方向为1,X方向为0）,则对 应的LED发光。如Y7（0）=1,X7（H）=0 时,则其对应的右下角的LED会发光。各 LED还需接上限流电阻,实际应用时,限流电 阻即可接在X轴,也可接在Y轴。
单片机接口技术
（3）数码管动态显示方式
• 动态显示是一位一位地轮流点亮各位数码管,这种逐位点 亮显示器的方式称为位扫描。通常,各位数码管的段选线 相应并联在一起,由一个8位的I/O口控制；各位的位选线 （公共阴极或阳极）由另外的I/O口线控制。动态方式显 示时,各数码管分时轮流选通,要使其稳定显示必须采用扫 描方式,即在某一时刻只选通一位数码管,并送出相应的段 码,在另一时刻选通另一位数码管,并送出相应的段码,依此 规律循环,即可使各位数码管显示将要显示的字符,虽然这 些字符是在不同的时刻分别显示,但由于人眼存在视觉暂 留效应,只要每位显示间隔足够短就可以给人同时显示的 感觉。采用动态显示方式比较节省I/O口,硬件电路也较静 态显示方式简单,但其亮度不如静态显示方式,而且在显示 位数较多时,CPU要依次扫描,占用CPU较多的时间。