机械原理大作业一-连杆传动机构分析
哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析16___2014
Harbin Institute of Technology机械原理大作业——连杆机构运动分析课程名称：机械原理院系：能源科学与工程学院班级：完成者：学号：题号： 16任课教师：丁刚完成内容：在完成题目计算要求的同时，扩展了内容，程序为该结构的通用程序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析哈尔滨工业大学16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结构进行分析。
（1）、结构分析从侧面看原机构为此机构分为级杆组（原动件1），级杆组RRP(2号套筒、3号杆)，级杆组RRP(4号套筒、5号杆)（2）、建立坐标系（3）、各个杆组的运动分析采用逆推法，从RRP杆组（4号套筒、5号杆）开始分析已知，，，，现在假定已知，，其中，，，即消去，可得可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得再来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中到此4、5杆就分析完毕了，别忘记之前的假设，我假设了已知，，为求，，，现在来分析RRP杆组（2号套筒、3号杆）已知，，，已知，，，，其中，，，即消去，可得反解，即可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得继续，我们来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中现在，只需将所求得的，，和，，关联起来这是同一根杆，，，现在来看，，，由题目得，，和是未知的，但不影响整体，不然给一个初值，，当然，这是可以随意更改的。
基于以上的基本原理，matlab R2012b程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output itheta1=10;theta2=0;i=0;for theta3=60:420theta=theta3/180*pi;beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta;l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(b eta)+cos(theta)*cos(beta)));l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/(0.2*(sin(theta)*si n(beta)+cos(theta)*cos(beta)));C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta) ;D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(thet a);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin((100/200)*sin(lamuda))+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda))*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*cos(lamuda))/(0.2 *(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda))*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*l2*sin(sigma))/(0.2* (sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));A=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)-2*l21*la muda1*sin(lamuda);B=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)+2*l21*l amuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma )));i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,'color',[1 0 0],'linewidth',2);set(h2,'color',[0 1 1],'linewidth',1);set(h3,'color',[0 0 1],'linewidth',2);m=legend('角位移','角速度','角加速度');x label('θ');title('平面连杆机构运动分析');figure;h1=plot(a,b);hold on;x label('θ');ylabel('角位移');title('平面连杆机构运动角度——角位移图');figure;h2=plot(a,c);hold on;x label('θ');ylabel('角速度');title('平面连杆机构运动角度——角速度图'); figure;h3=plot(a,d);hold on;x label('θ');ylabel('角加速度');title('平面连杆机构运动角度——角加速度图');汇总图各自的图像结果分析，上面的图形只是在一个初值，的条件下得出的，为了能解决所有问题，修改程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output iprompt={'输入：', '输入' ,'输入' };%设置提示字符串name='输入初值';%设置标题 numlines=1;%指定输入数据的行数 defAns={'60','10','0'};%设定默认值 Resize='on';%设定对话框尺寸可调节answer=inputdlg(prompt,name,numlines,defAns,'on');%创建输入对话框 h= str2num(answer{1}); theta1= str2num(answer{2}); theta2= str2num(answer{3}); i=0;for theta3=h:(360+h) theta=theta3/180*pi;beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta; l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(b eta)+cos(theta)*cos(beta)));l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/(0.2*(sin(theta)*si n(beta)+cos(theta)*cos(beta)));C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta) ;D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(thet a);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin((100/200)*sin(lamuda))+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda))*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*cos(lamuda))/(0.2 *(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda))*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*l2*sin(sigma))/(0.2* (sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));A=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)-2*l21*la muda1*sin(lamuda);B=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)+2*l21*l amuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma )));i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,'color',[1 0 0],'linewidth',2);set(h2,'color',[0 1 1],'linewidth',1);set(h3,'color',[0 0 1],'linewidth',2);m=legend('角位移','角速度','角加速度');x label('θ');title('平面连杆机构运动分析');figure;h1=plot(a,b);hold on;xlabel('θ');y label('角位移');title('平面连杆机构运动角度——角位移图');figure;h2=plot(a,c);hold on;xlabel('θ');y label('角速度');title('平面连杆机构运动角度——角速度图');figure;h3=plot(a,d);hol d on;xlabel('θ');y label('角加速度');title('平面连杆机构运动角度——角加速度图');这样，在运行程序时就会弹出一个如下图所示的对话框，可以任意给定初值，解决不同问题。
连杆机构的工作原理
连杆机构的工作原理
连杆机构是一种将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动的机械装置。
它由连杆、摇杆和活动副等组成。
连杆是连杆机构的核心部件，通常由一个或多个连接杆件组成。
连接杆件的一端通过铰链连接在固定点上，另一端通过铰链与摇杆连接。
摇杆是与封闭连杆交叉连接的杆件，它能够转动并且使连杆产生直线运动。
当摇杆旋转时，相应的连杆就会随之运动。
由于约束条件的存在，连杆只能沿着一条直线运动，这条直线就是由固定点和铰链所确定的。
通过合理的设计和调节，可以实现连杆的直线运动与摇杆的旋转运动之间的转换。
连杆机构的工作原理可以通过几何和力学的分析来解释。
在几何方面，连杆机构的工作原理是基于连杆的几何原理。
通过调节连杆的长度、角度和位置，可以使连杆产生不同的直线运动，满足实际应用的需求。
在力学方面，连杆机构的工作原理是基于连杆的力学框架。
当连杆运动时，所受到的力和力矩也会随之变化。
通过合理的力和力矩的平衡分析，可以确定系统中各个部件之间的相互作用，从而实现连杆机构的运动控制和力学效果。
总之，连杆机构利用摇杆和连杆之间的运动和力学关系，将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。
通过合理的设计和调节，可以实现机械装置的特定功能和运动要求。
哈工大机械原理大作业连杆
哈工大机械原理大作业-连杆连杆是机械原理中常见的机构之一，也是机械工程中非常重要的部件。
它由两个旋转接头和一个连接两个旋转接头的杆件组成。
连杆广泛应用于各种机械设备中，如汽车发动机、泵、机床等。
本文将介绍连杆的工作原理、应用以及设计要点。
连杆的工作原理是将旋转运动转化为直线运动或将直线运动转化为旋转运动。
它通过两个旋转接头的运动将杆件上的一个点的运动转化为另一个点的运动。
连杆的运动有两种基本形式：一是曲柄连杆机构，二是摇杆连杆机构。
曲柄连杆机构中，一个旋转接头为曲柄，另一个旋转接头为连杆；摇杆连杆机构中，一个旋转接头为摇杆，另一个旋转接头为连杆。
连杆广泛应用于各种机械设备中。
在汽车发动机中，连杆将曲轴的旋转运动转化为活塞的直线运动，从而驱动汽缸的工作；在泵中，连杆将电机的旋转运动转化为柱塞的直线运动，从而产生压力；在机床中，连杆将电机的旋转运动转化为工作台的直线运动，从而实现加工。
设计连杆时需要考虑一些要点。
首先是连杆的材料选择和尺寸设计。
连杆需要承受较大的力和扭矩，因此需要选择具有较高强度和刚度的材料。
同时，根据应用需求和力学原理，设计连杆的尺寸，以确保其能够承受正常工作条件下的负荷。
其次是连杆的润滑和密封。
连杆在工作过程中需要润滑剂来减少摩擦和磨损，同时需要密封装置来防止润滑剂泄漏。
因此，设计连杆时需要考虑润滑剂的供给和密封装置的设计。
最后是连杆的制造和装配。
连杆的制造需要保证其精度和质量，以确保其运转平稳和可靠。
在装配过程中，需要按照设计要求进行装配，同时进行必要的调试和检测，以确保连杆的工作性能符合要求。
总之，连杆是机械工程中非常重要的部件，广泛应用于各种机械设备中。
设计和制造连杆需要考虑材料选择、尺寸设计、润滑和密封以及制造和装配等方面的要点。
通过合理的设计和制造，可以确保连杆的工作性能和可靠性，从而提高机械设备的工作效率和寿命。
连杆传动原理
连杆传动原理
连杆传动是一种常用的机械传动方式，通过连杆的运动实现能量的传递。
连杆传动通常由两个连接件组成，一个是曲柄和连杆，另一个是活塞。
曲柄是一个转动的轴，通常为圆柱形。
连杆是一个有两个关节连接的杆件，一端与曲柄连接，另一端与活塞连接。
活塞通常是一个在圆柱体内运动的零件。
当曲柄转动时，连杆会随之运动，从而带动活塞做往复运动。
具体的传动原理如下：
1. 曲柄转动阶段：当曲柄开始转动时，连杆与曲柄的连接点A 会随之移动。
此时，连杆相对于曲柄会产生一个角度，称为连杆的转角。
转角会随着曲柄的转动角度的变化而不断变化。
2. 连杆运动阶段：随着曲柄的转动，连杆会向着活塞方向移动。
这是由于曲柄的转动轨迹是一个圆形，而连杆的长度是固定的。
因此，曲柄转动一周后，连杆会往复运动一次。
3. 活塞运动阶段：当连杆向活塞方向运动时，活塞会跟随连杆做往复运动。
活塞的运动轨迹通常是直线上下运动。
通过以上的连杆传动原理，能够将曲柄的旋转运动转化为活塞的往复运动。
这种传动方式广泛应用于各种发动机和机械设备中，例如汽车发动机、柴油机等。
连杆传动具有结构简单、传动效率高等特点，因此得到了广泛的应用。
机械原理课程设计 连杆机构的设计及运动分析
机械原理课程设计编程说明书一设计任务-------------------------------2二设计过程-------------------------------22.1设计思想-------------------------------22.2参数的定义-----------------------------22.3数学模型-------------------------------32.4程序流程图-----------------------------42.5源程序设计-----------------------------5三设计结果--------------------------------123.1 连杆运动示意图-----------------------123.2 连杆参数的计算结果-------------------123.3 位移、角速度、加速度曲线绘制---------16 四课程设计总结------------------------17五参考文献---------------------------18一设计任务任务：连杆机构的设计及运动分析已知：中心距X1=70mm，X2=190mm，Y=330mm。
构件3的上、下极限Φ=60、Φ=120,滑块的冲程H=220mm，比值CE/CD=1/2，EF/DE=1/4，各构件S重心的位置，曲柄每分钟转速N1=120r/min。
要求：1）建立数学模型；2）用C语言编写计算程序、并运行；3）绘制从动件运动规律线图，并进行连杆机构的动态显示；4）用计算机打印出计算说明；二设计过程2.1 设计思想根据主动杆AB的转角变化和DE杆的极限位置的确定得出其它各杆件的运动规律。
确定初始角度通过循环模拟连杆的运动过程。
数学模型的建立运用矢量方程解析法。
2.2参数的定义theta-------转角omga-----角速度epsl------角加速度2.3 数学模型04321=--+ZZ Z Z （1）按复数式可以写成)sin (cos )sin (cos )sin (cos )sin (cos 44332211=+-+-+++θθθθθθθθi d i c i b i a 由于04 =θ，上式可简化为0)sin (cos )sin (cos )sin (cos 332211=-+-+++d i c i b i a θθθθθθ （2）根据（2）式中实部、虚部分别相等得0cos cos cos 321=--+d c b a θθθ （3）0sin sin sin 321=-+θθθc b a （4）由（3）、（4）式联立消去θ2得)cos 2(sin )sin 2(cos )2cos 2(122223131θθθθθad ac cd ac b d c a --++=+- （5） 令：θθθ1222211111cos 2,sin 2,2cos 2ad ac cd ac b d c a N M L --++==-=,则（5）式可简化为N M L 13131s i n c o s =+θθ（6）解得之ML LML N21211212113a r c s i na r c s i n +-+=θ（7）同理，根据（3）、（4）式消去θ3可解得ML LML N22222222222arcsinarcsin+-+=θ （8）其中：θθθ1222221212cos 2,sin 2,2cos 2ad ab bd ab b d a c N M L +---==-=)sin()cos()cos()sin(2)sin()cos()cos()sin()sin()sin(,)sin()sin(43873232232221212113232323223121311212321313213223θθθθωωθθωθθεεθθωθθωθθωθθεεωθθθθωωθθθθωθθ--+-----=---+-+-=--=--=c c b a a b c b a a c a b ad c ，求解得）式对时间求二介导数将（）式对时间求导，得）、（为简便，将（都是时间的函数，、杆的角位移方程。
机械设计原理-连杆机构
机械设计原理 - 连杆机构简介连杆机构是机械领域中常见的一种机构，它由连杆和关节连接而成。
连杆机构能将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。
在机械设计中，连杆机构有着广泛的应用，例如发动机的活塞连杆机构、汽车发动机的凸轮轴等。
基本原理连杆机构的基本原理是通过多个连接件（连杆）和连接点（关节）相互连接，形成一个刚性的机械系统。
这些连杆和关节的组合使得连杆机构能够实现特定的运动转换。
连杆机构能够将旋转运动转换为直线运动或者将直线运动转换为旋转运动。
其中，连杆机构的动力学性能取决于连接点（关节）的数量和位置。
旋转运动转换为直线运动当连杆机构中的连杆有一个固定转轴时，通过将一个或多个连杆的另一端与工作件连接，连杆机构可以将旋转运动转换为直线运动。
这种机构被称为滑块机构，常用于工业机械中的压力机、钳工铣床等。
直线运动转换为旋转运动当连杆机构中的连杆有一个固定的直线移动轨迹时，通过将一个或多个连杆与旋转工作件连接，连杆机构可以将直线运动转换为旋转运动。
这种机构被称为曲柄机构，常用于内燃机中的活塞连杆机构。
关节是连杆机构中的连接点，它决定了连杆之间的运动关系。
常见的关节类型有以下几种：万向节万向节是允许连杆相对于连接点进行旋转和转动的关节。
它通常由两个球面或圆柱面构成，其中一个球面或圆柱面上有三个斜对角的孔，而另一个球面或圆柱面上有三个平行的凸起。
回转节回转节允许连杆在连接点上绕固定轴旋转。
它通常由一个轴和一个孔组成，连接点上的连杆绕轴旋转。
滑动节滑动节允许连杆在连接点上沿固定轴线方向上产生直线运动。
它通常由一个轴和一个孔组成，连接点上的连杆可以沿轴线方向滑动。
片状连接节允许连杆在连接点上沿固定轴线方向上产生直线运动，同时允许连杆在连接点上绕固定轴旋转。
应用案例活塞连杆机构活塞连杆机构是内燃机中常见的连杆机构之一。
它将发动机活塞的直线运动转换为曲轴的旋转运动。
活塞连杆机构由活塞、连杆和曲轴组成。
机械原理大作业-连杆机构
设计内容
结论
1. 机构结构分析 1）计算机构自由度，确定机构是否有确定运动。
机构自度 F=1
本机构中，n= 5 ， pL= 7
，pH = 0
则有：F=3n-2PL –PH= 3*5-2*7=1
是否有确定
机构确定运动判断： 因 F= 1 ，原动件个数= 1 ，可知： 自由度等于原动件数，机构有确定 的运动。
➢ 求解速度 vB 、角速度 2 ： 矢量方程：
大小 ？ √ ？ 方向 ⊥BD ⊥OA ⊥AB
逆时针方向 ➢ 求解速度 vC 、2 杆质心 S2 的速度 vs2 ：
vB =1.57m/s 2 =0.36rad/s， 逆时针方向
vC =1.56m/s vs2 =1.53m/s
-3-
➢ 求解速度 vE 、角速度 4 ： 矢量方程：
动态静力学参数：m2=20 kg ， JS2 = 1.1 kg m2 ，m5=50 kg
表 2 阻抗力参数表
班级序号 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Fr /N
500 600 700
800
900
1000 1100 1200 1300 1400
-1-
机械原理模块训练一
二、 训练要求
通过对干草压缩机六杆机构进行结构分析、运动分析和力分析，对该设备的运动性能做出 定量的计算，为新设备的设计与评价提供依据。 机构结构分析：了解机构组成，学会对机构工作原理简图表达，判断机构的结构组成是否可行。 机构运动分析：已知原动件运动参数情况下，学会求解机构输出端和机构中关键点的运动参数。 机构动态静力分析：当已知工作阻力时，需要给机器配置动力，通过平衡力求解可以获得；当 机器安装时需要知道支座的反力，可通过动态静力分析获得。
机械原理第3章连杆设计和分析
曲柄固定在曲轴上，通过曲柄的旋转 运动带动摇杆做摆动，实现机械运动 。曲柄摇杆机构广泛应用于各种机械 装置中，如缝纫机、搅拌机等。
双曲柄机构
总结词
双曲柄机构由两个曲柄和连杆组 成，通过两个曲柄的旋转运动实 现连杆的往复运动。
详细描述
双曲柄机构常用于实现复杂的机 械运动，如发动机中的进气和排 气机构、机床中的工作台升降机 构等。
05
连杆机构的应用实例和展望
连杆机构的应用实例
01
02
03
内燃机
连杆机构用于连接活塞和 曲轴，实现内燃机的往复 运动和旋转运动之间的转 换。
缝纫机
缝纫机中的连杆机构用于 驱动针头上下运动，实现 缝纫功能。
冲压机
连杆机构用于将电动机的 旋转运动转换为冲压头的 上下往复运动，实现金属 板材的冲压成型。
THANKS
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双摇杆机构
总结词
双摇杆机构由两个摇杆和连杆组成，通过两个摇杆的摆动实现连杆的往复运动。
详细描述
双摇杆机构常用于实现某些特定的机械运动，如飞机起落架的展开和收起、雷 达天线系统的旋转等。
03
连杆机构的设计和分析方法
连杆机构的运动学分析
运动学分析定义
运动学分析是研究连杆 机构运动特性的方法， 包括位置、速度和加速
度分析。
位置分析
通过分析连杆机构中各 构件的位置关系，确定 机构的输出和输入运动。
速度分析
研究连杆机构中各构件 的速度变化，以及速度
与输入运动的关系。
加速度分析
进一步研究连杆机构中 各构件的加速度变化， 以及加速度与输入运动
的关系。
连杆机构的静力学分析
静力学分析定义
静力学分析是研究连杆机构在 静止或平衡状态下受力情况的
哈工大机械原理大作业连杆机构运动分析完美满分版哈尔滨工业大学
连杆机构运动分析说明书院（系）机电工程学院专业机械设计制造及其自动化姓名李乾学号1130810904班号1308109指导教师唐德威、赵永强日期2015年6月20日哈尔滨工业大学机电工程学院2015年6月一、题目如图1所示机构，已知机构各构件的尺寸为l AB=200mm，l BD=700mm，l AC=400mm，l AE=800mm，构件1的角速度为ω1=10rad/s，试求构件2上点D的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。
（题中构件尺寸满足l BD-l AB<l AE<l BD+l AB)。
图 1 机构运动简图二、建立数学模型分析1.建立坐标系建立以点A为原点的平面直角坐标系A-x，y，如图2所示图 2 建立坐标系2.对机构进行结构分析该机构由Ⅰ级机构AB、两个RPRⅡ级基本杆组BCD、ED组成。
杆组拆分结果如图3、图4、图5所示。
图 3 Ⅰ级杆组AB图 4 RPRⅡ级基本杆组BCD图 5 RPRⅡ级基本组DE3.确定已知参数和求解流程（1）原动件AB（I级杆组）已知原动件1的转角φ=0~360°运动副A的运动参数x A=0y A=0原动件AB的长度l AB = 200mm代入I级杆组子程序，得到运动副B的位置坐标（x B，y B）根据《机械原理》第三版书中第36页的公式推导可知：A，B两点坐标在x轴，y轴上投影，得方程x B = x A+l AB*cosφy B = y A+l AB*sinφ（2）BCD（RPR II级杆组）已知运动副B的位置坐标（x B，y B）运动副C的坐标位置：x C=l AC=400mmy C=0代入RPR II级杆组子程序，求出构件2上D点的位置坐标（x D，y D）根据《机械原理》第三版书中第339页的公式推导可知：当杆件处于图所示位置,即x B>x D并且y B≥y D时,l j杆角位移：φj=arctan B0s+A0C0 A0s−B0C0式中：A0=x B-x DB0=y B-y DC0=l i+l ks=√A02+B02−C02而当x B<x D并且y B≥y D时，φj=arctan B0s+A0C0A0s−B0C0+180o 当x B<x D并且y B<y D时，φj=arctan B0s+A0C0A0s−B0C0+180o 当x B>x D并且y B<y D时，φj=arctan B0s+A0C0A0s−B0C0+360o图 6 RPR II级杆组分析内移动副C的位置：x C=x B-l i sinφjy C=y B-l i cosφj导杆上E点的位置：x E=x C+(l j-s)cosφjy E=y C+(l j-s)sinφj（3）DE（RPR II级杆组）已知运动副D的位置坐标（x D，y D），运动副E的坐标：x E=l AE=800mmy E=0代入RPR II级杆组子程序，求出构件5的转角φ5。
连杆机构定义、结构和传动特点、分类
连杆机构定义、结构和传动特点、分类下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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连杆机构是一种通过连接机械零部件来传递运动和力量的机械装置。
连杆机构的运动分析报告
连杆机构的运动分析报告连杆机构的运动分析报告连杆机构是一种常见的机械结构，由连杆和铰链组成。
通过连杆的连接和铰链的运动，连杆机构可以实现复杂的机械运动。
在本篇文章中，我们将对连杆机构的运动进行分析。
首先，我们需要了解连杆机构的基本组成。
连杆机构通常由两个或多个连杆组成，这些连杆通过铰链连接。
在连杆机构中，至少有一个连杆是固定的，称为固定连杆，其他连杆可以通过铰链连接进行运动，称为运动连杆。
接下来，我们需要确定连杆机构的运动目标。
连杆机构可以用于实现各种运动，例如直线运动、旋转运动、摆动运动等。
在分析时，我们需要明确机构的运动目标是什么，以便更好地理解和分析机构的运动性质。
然后，我们可以通过建立连杆机构的几何模型来进行运动分析。
连杆机构的几何模型是通过连杆的长度、连杆之间的连接方式以及铰链的位置来确定的。
通过几何模型，我们可以计算出各个连杆的位置、速度和加速度等参数，从而分析机构的运动性质。
在进行运动分析时，我们需要应用运动学原理。
根据连杆机构的特点，我们可以使用欧拉方程或拉格朗日方程来描述机构的运动。
通过这些方程，我们可以得到机构的运动方程，从而进一步分析和预测机构的运动。
此外，我们还可以使用计算机辅助分析工具来进行连杆机构的运动分析。
通过使用计算机软件，我们可以建立机构的数学模型，并进行模拟计算，从而更准确地分析机构的运动性质。
这种方法可以大大提高分析的效率和准确性。
最后，我们可以根据运动分析的结果对连杆机构进行设计和优化。
通过分析连杆机构的运动性质，我们可以了解机构的工作原理和特点，从而进一步改进和优化机构的设计。
通过优化设计，可以提高机构的性能和效率，实现更好的运动控制和工作效果。
总之，连杆机构的运动分析是理解和设计机械结构的重要方法。
通过逐步分析连杆机构的运动特性，我们可以深入了解机构的工作原理，为机构的设计和优化提供有力的支持。
连杆机构原理
连杆机构原理连杆机构是一种常见的机械传动装置，由连杆和关节组成，广泛应用于各种机械设备中。
它通过连接不同形状的连杆，实现了旋转运动和直线运动之间的转换，具有重要的工程应用价值。
本文将从连杆机构的原理入手，介绍其结构特点、工作原理及应用领域。
首先，连杆机构的结构特点。
连杆机构由连接杆件和关节组成，其中连接杆件可以是直杆、曲杆或者曲柄等，关节可以是旋转副或者滑动副。
这种结构使得连杆机构能够实现复杂的运动，如直线运动、往复运动、转动运动等。
同时，连杆机构的结构紧凑，传动效率高，具有较小的摩擦损失和能量损耗，因此在各种机械系统中得到了广泛应用。
其次，连杆机构的工作原理。
连杆机构的工作原理主要是通过连接不同形状的连杆，使得输入的旋转运动能够转化为输出的直线运动或者往复运动。
其中，曲柄连杆机构是应用最为广泛的一种形式，它通过曲柄的旋转运动驱动连杆实现往复运动。
而直杆连杆机构则是通过两个直杆的连接，实现了旋转运动和直线运动之间的转换。
这种工作原理使得连杆机构能够实现各种复杂的机械运动，为机械系统的设计和应用提供了重要的支持。
最后，连杆机构的应用领域。
连杆机构在工程领域有着广泛的应用，如发动机、压缩机、液压机械、振动筛等。
在发动机中，连杆机构通过曲柄的旋转运动，将往复运动转化为旋转运动，驱动汽缸的工作。
在压缩机中，连杆机构通过连杆的连接，实现了往复运动，完成了气体的压缩工作。
在液压机械中，连杆机构通过连接杆件和关节，实现了复杂的运动轨迹，完成了液压机械的工作。
在振动筛中，连杆机构通过振动筛的运动，实现了颗粒物料的筛分工作。
这些应用领域充分展示了连杆机构在工程领域中的重要作用。
总之，连杆机构作为一种常见的机械传动装置，具有重要的工程应用价值。
通过了解其结构特点、工作原理及应用领域，我们可以更好地理解连杆机构在机械系统中的作用，为机械系统的设计和应用提供重要的参考。
希望本文的介绍能够对大家有所帮助，谢谢阅读！。
机械原理连杆机构-文档资料
传动角：压力角的余角。
F2
C F
B
1 1
2
F1vc
3
A
F1Fcos
F2Fsin
越小，受力越好。
3
1
(0~360°)
(<360°)
A
4
D
双摇杆机构 10
B
1 A
2
4
C3
(a)曲柄滑块机构
B
2
1 A
4
C3
(b)曲柄转动导杆机构
回转导杆机 构
B
2
1
A
4
C3
(c)曲柄摇块机构
B
1 A
4
2
C3
(d)定块机构
B
2
A1
4
3
C
(c’)曲柄摆动导杆机构
摆动导杆 机构
导杆:
组成移动副的两活动构件， 画成杆状的构件称为导杆， 画成块状的构件称为导块。
d
d
3
11
B3 B3 时，此机构为
时，为曲柄摆动 导杆机构。
E
F4
C
曲柄转动导杆 机构。
e
16
二.平面四杆机构输出件的急回特性
1 .曲柄摇杆机构中，原动件AB以 1等速转动 C v1
极位夹角
b2
C1 v2
c
C2
曲柄摇杆 机构
B
1
a1
1
A
(1)输出件CD的两极限位置 B1
2
B2 d
43摆角 D Nhomakorabea当AB与BC两次共线时，输出件CD处于两极限位置。
9
2.取不同构件为机架
曲柄摇杆机构
取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变
机械原理大作业连杆机构.
Harbin Institute of Technology大作业设计说明书课程名称：机械原理设计题目：连杆机构设计院系：班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：2013-6-13哈尔滨工业大学1.连杆题目（16）：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为==100AC CE l l mm ，==200BC CD l l mm ，90BCD ∠=︒，构件1的角速度为1=10/w rad s ，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。
1.1 机构的运动分析AB 为原动件，AB 转动通过转动导杆机构带动杆BCD 转动，BCD 转动通过转动导杆机构带动杆DE 摆动。
1.2 机构的结构分析杆组可以划分为一个RR I级杆组（杆1）、RRPII级杆组（滑块2,杆3）、RPRII 级杆组（滑块4,杆5）1）RRI级杆组1：2）RRPII级杆组2,3：3）RPRII级杆组4,5：1.3 机构各杆组的运动分析数学模型1）RRI 级杆组1：B 点位移方程：abab ·cos ·sin B A ab B A ab x x l y y l ϕϕ=+⎧⎨=+⎩B 点速度方程： xB xA ab ab ab yB yA ab ab abv v l Sin v v l Cos ωϕωϕ=-⎧⎨=+⎩B 点加速度方程：22 cos sin xB xA ab ab AB yB yA ab ab AB a a l a a l ωϕωϕ⎧=-⎪⎨=+⎪⎩2）RRPII 级杆组2,3： 以A 点为参考点-y -y Cos C A ab C A abAO ϕϕ=（x -x ）Sin （）0.5ab MO Cos ϕ=2=tan ()++1bc ab arc MO ϕϕ-+B C bc bc l Cos ϕ=x x+B C bc bc l Sin ϕ=y y-=B Aabs Cos ϕx x1xA xC ab ab Q v v w sSin ϕ=--2=+yA yC ab ab Q v v w sCos ϕ-3=+bc bc ab bc bc ab Q l Sin Sin l Cos Cos ϕϕϕϕ123-+=ab abbc Q Sin Q Cos w Q ϕϕ123()+()=-bc bc bc bc s Q l Cos Q l Sin v Q ϕϕ224=--2bc ab bc bc ab s ab ab Q w l Cos w sCos v w Sin ϕϕϕ 225=--2bc ab bc bc ab s ab ab Q w l Sin w sSin v w COs ϕϕϕ45=-+bc ab ab Q Sin Q COs αϕϕ3）RPRII 级杆组4,5：de l =arctan arctan arctan arctan 2 0.5 y D Ede D E D Ede D E D Ede D E D Ede D E de dey y x x y y x x y y x x y y x x ϕϕπϕπϕπϕπϕ-=--=+--=+--=+-=第一象限第二象限第三象限第四象限轴正半轴1.5 y π⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪=⎪⎩轴负半轴()yDde xD dededev Cos v Sin l ϕϕω-=() 2yD de de de de dede xD xD yD dea Cos a Sin v Cos v Sin w l ϕϕϕϕα--+=1.4 机构各杆组的编程1）对RRI级杆组1：:xB = lab * Cos(fab)yB = lab * Sin(fab)vxB = -wab * lab * Sin(fab)vyB = wab * lab * Cos(fab)axB= -wab ^ 2 * lab * Cos(fab) - eab * lab * Sin(fab )ayB = -wab ^ 2 * lab * Sin(fab) + eab * lab * Cos(fab)1)对RRPII级杆组2,3：A0 = (xC - xA) * Sin(fab) - (yC - yA) * Cos(fab)M0 = 0.5 * Cos(fab)fi = Atn(M0 / Sqr(-M0 * M0 + 1)) + fabxB = xC + lbc * Cos(fbc)yB = yC + lbc * Sin(fbc)s = (xB - xA) / Cos(fab)Q1 = vxA - vxC - wab * s * Sin(fab)Q2 = vyA - vyC + wab * s * Cos(fab)Q3 = lbc * Sin(fbc) * Sin(fab) + lbc * Cos(fbc) * Cos(fab)wbc = (-Q1 * Sin(fab) + Q2 * Cos(fab)) / Q3vs = -(Q1 * lbc * Cos(fbc) + Q2 * lbc * Sin(fbc)) / Q3Q4 = wbc ^ 2 * lbc * Cos(fbc) - wab ^ 2 * s * Cos(fab) - 2 * vs * wab * Sin(fab) Q5 = wbc ^ 2 * lbc * Sin(fbc) - wab ^ 2 * s * Sin(fab) + 2 * vs * wab * Cos(fab) ebc = (-Q4 * Sin(fab) + Q5 * Cos(fab))2）对RPRII级杆组4,5：lde = Sqr((xD - xE) ^ 2 + (yD - yE) ^ 2)If xD>xE And yD>yE Then '第一象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE))ElseEnd IfIf xD<xE And yD>= yE Then '第二象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE)) + piElseEnd IfIf xD<xE And yD<yE Then '第三象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE)) + piElseEnd IfIf xD>xE And yD<= yE Then '第四象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE)) + 2 * piElseEnd IfIf xD = xE And yD>yE Then 'y轴正向fde = 0.5 * piElseEnd IfIf xD = xE And yD<yE Then 'y轴负向fde = 1.5 * piElseEnd Ifwde = (vyD * Cos(fde) - vxD * Sin(fde)) / ldeede = ((ayD * Cos(fde) - axD * Sin(fde) - 2 * (vxd * Cos(fde) + vyd * Sin(fde)) * wde) / lde2.计算编程以A为坐标原点，建立坐标系计算编程，源代码如下：Option Explicit '定义自变量Dim xA As Double '点A的坐标，速度，加速度Dim yA As DoubleDim vxA As DoubleDim vyA As DoubleDim axA As DoubleDim ayA As DoubleDim xB As Double '点B的坐标，速度，加速度Dim yB As DoubleDim vxB As DoubleDim vyB As DoubleDim axB As DoubleDim ayB As DoubleDim xC As Double '点C的坐标，速度，加速度Dim yC As DoubleDim vxC As DoubleDim vyC As DoubleDim axC As DoubleDim ayC As DoubleDim xD As Double '点D的坐标，速度，加速度Dim yD As DoubleDim vxD As DoubleDim vyD As DoubleDim axD As DoubleDim ayD As DoubleDim atd As DoubleDim adn As DoubleDim xE As Double '点E的坐标，速度，加速度Dim yE As DoubleDim vxE As DoubleDim vyE As DoubleDim axE As DoubleDim ayE As DoubleDim lbc As Double '杆BC的长度Dim lcd As Double '杆CD的长度Dim fab As Double '杆AB的角位移Dim fbc As Double '杆BC的角位移Dim fde As Double '杆DE的角位移Dim fj1 As Double '循环变量Dim wab As Double '杆AB的角速度Dim wbc As Double '杆BC的角速度Dim wde As Double '杆DE的角速度Dim eab As Double '杆AB的角加速度Dim ebc As Double '杆BC的角加速度Dim ede As Double '杆DE的角加速度Dim lab As Double 'AB的距离Dim lde As Double 'DE的距离Dim s As Double 's的长度Dim vs As Double 's的速度Dim Q1 As Double 'RRP中的Q1Dim Q2 As Double 'RRP中的Q2Dim Q3 As Double 'RRP中的Q3Dim Q4 As Double 'RRP中的Q4Dim Q5 As Double 'RRP中的Q5Dim A0 As Double '杆组的中间变量Dim M0 As DoubleDim pi As Double '圆周率Dim pa As Double '角度与弧度转换的系数Dim i As Double '循环变量Private Sub Form_Load() '赋值Form1.WindowState = 2lbc = 200lcd = 200wab = 10eab = 0xA = 0yA = 0vxA = 0vyA = 0axA = 0ayA = 0xC = 0yC = -100vxC = 0vyC = 0axC = 0ayC = 0xE = 0yE = -200vxE = 0vyE = 0axE = 0ayE = 0pi = 4 * Atn(1)pa = pi / 180fj1 = 0End SubPrivate Sub Command1_Click()Set Picture1.Picture = NothingPicture1.Scale (-20, 8)-(400, -2)Picture1.Line (-20, 0)-(400, 0) 'XPicture1.Line (0, 8)-(0, -2) 'YFor i = -20 To 400 Step 50 'X轴坐标Picture1.DrawStyle = 2Picture1.Line (i, 8)-(i, -2)Picture1.CurrentX = i - 10: Picture1.CurrentY = 0 Picture1.Print iNext iFor i = -2 To 8 Step 1 'Y轴坐标Picture1.DrawStyle = 2Picture1.Line (-20, i)-(400, i)Picture1.CurrentX = -10: Picture1.CurrentY = iPicture1.Print iNext iFor fj1 = 0 To 360 Step 0.01fab = fj1 * paCall RRPCall RPRPicture1.PSet (fj1, fde), vbRedNext fj1End SubPrivate Sub Command2_Click()Set Picture2.Picture = NothingPicture2.Scale (-20, 30)-(400, -4)Picture2.Line (-20, 0)-(400, 0) 'XPicture2.Line (0, 30)-(0, -4) 'YFor i = 0 To 360 Step 30 'X轴坐标Picture2.DrawStyle = 2Picture2.Line (i, 30)-(i, -4)Picture2.CurrentX = i - 10: Picture2.CurrentY = 0 Picture2.Print iNext iFor i = -4 To 30 Step 4 'Y轴坐标Picture2.Line (0, i)-(400, i)Picture2.CurrentX = -20: Picture2.CurrentY = iPicture2.Print iNext iFor fj1 = 0 To 360 Step 0.01fab = fj1 * paCall RRPCall RPRPicture2.PSet (fj1, wde), vbRedNext fj1End SubPrivate Sub Command3_Click() '杆5的角加速度Set Picture3.Picture = NothingPicture3.Scale (-20, 10000)-(400, -20000)Picture3.Line (-20, 0)-(400, 0) 'XPicture3.Line (0, 10000)-(0, -20000) 'YFor i = 0 To 360 Step 30 'X轴坐标Picture3.DrawStyle = 2Picture3.Line (i, 10000)-(i, -20000)Picture3.CurrentX = i - 10: Picture3.CurrentY = 0Picture3.Print iNext iFor i = -20000 To 10000 Step 2500 'Y轴坐标Picture3.Line (0, i)-(400, i)Picture3.CurrentX = -25: Picture3.CurrentY = i + 5 Picture3.Print iNext iFor fj1 = 0 To 360 Step 0.01fab = fj1 * paCall RRPCall RPRPicture3.PSet (fj1, ede), vbRedNext fj1End SubPrivate Sub RRP() 'Ⅱ级杆组RRP（滑块2、杆3）A0 = (xC - xA) * Sin(fab) - (yC - yA) * Cos(fab)M0 = 0.5 * Cos(fab)fbc = Atn(M0 / Sqr(-M0 * M0 + 1)) + fabxB = xC + lbc * Cos(fbc)yB = yC + lbc * Sin(fbc)If fab = pi / 2 Thens = lbc - (yA - yC)ElseIf fab = 3 * pi / 2 Thens = lbc + (yA - yC)Elses = (xB - xA) / Cos(fab)End IfQ1 = vxA - vxC - wab * s * Sin(fab)Q2 = vyA - vyC + wab * s * Cos(fab)Q3 = lbc * Sin(fbc) * Sin(fab) + lbc * Cos(fbc) * Cos(fab)wbc = (-Q1 * Sin(fab) + Q2 * Cos(fab)) / Q3vs = -(Q1 * lbc * Cos(fbc) + Q2 * lbc * Sin(fbc)) / Q3Q4 = wbc ^ 2 * lbc * Cos(fbc) - wab ^ 2 * s * Cos(fab) - 2 * vs * wab * Sin(fab) Q5 = wbc ^ 2 * lbc * Sin(fbc) - wab ^ 2 * s * Sin(fab) + 2 * vs * wab * Cos(fab) ebc = (-Q4 * Sin(fab) + Q5 * Cos(fab))atd = lbc * ebcadn = wbc ^ 2 * lbcxD = xC + lbc * Sin(fbc)yD = yC - lbc * Cos(fbc)vxD = wbc * lbc * Cos(fbc)vyD = wbc * lbc * Sin(fbc)axD = -adn * Sin(fbc) + atd * Cos(fbc)ayD = adn * Cos(fbc) + atd * Sin(fbc)End SubPrivate Sub RPR() 'Ⅱ级杆组RPR（滑块4、杆5）lde = Sqr((xD - xE) ^ 2 + (yD - yE) ^ 2)If xD>xE And yD>yE Then '第一象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE))ElseEnd IfIf xD<xE And yD>= yE Then '第二象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE)) + piElseEnd IfIf xD<xE And yD<yE Then '第三象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE)) + piElseEnd IfIf xD>xE And yD<= yE Then '第四象限fde = Atn((yD - yE) / (xD - xE)) + 2 * piElseEnd IfIf xD = xE And yD>yE Then 'y轴正向fde = 0.5 * piElseEnd IfIf xD = xE And yD<yE Then 'y轴负向fde = 1.5 * piElseEnd Ifwde = (vyD * Cos(fde) - vxD * Sin(fde)) / ldeede = (ayD * Cos(fde) - axD * Sin(fde) - 2 * (vxD * Cos(fde) + vyD * Sin(fde)) * wde) / ldeEnd Sub3．计算结果（绘制构件运动图线）：构件5角位移构件5角速度图像构件5角加速度图像4. 构件运动属性随主动件的转动变化列举（角度变化为Δθ=1°）：角构件5角位移(rad) 构件5角速度(rad/s) 构件5角加速度(rad/s2) 度0 5.651270995 14.76627109 -14893.44451 5.676722398 14.40057723 -14666.11492 5.701544405 14.04504413 -14437.389243 5.72575477 13.69968448 -14207.738354 5.749371219 13.36445541 -13977.573885 5.772411362 13.03926746 -13747.254436 5.794892617 12.72399249 -13517.091297 5.81683215 12.41847071 -13287.353848 5.838246824 12.12251691 -13058.274499 5.859153164 11.83592579 -12830.0532810 5.879567318 11.55847668 -12602.8619311 5.899505042 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4933.568012 216 1.712165661 8.831158781 4851.373588 217 1.727623451 8.882112888 4768.504855 218 1.743169909 8.932767829 4685.025357 219 1.758804528 8.983140227 4600.995675 220 1.77452683 9.033247978 4516.473375 221 1.790336369 9.083110231 4431.512952 222 1.806232735 9.132747374 4346.165793 223 1.822215553 9.182181025 4260.480158 224 1.838284488 9.231434017 4174.501155 225 1.854439246 9.280530396 4088.270741 226 1.870679574 9.329495413 4001.827724 227 1.887005267 9.378355524 3915.207766 228 1.903416166 9.427138389 3828.443409 229 1.91991216 9.475872882 3741.56409 230 1.936493191 9.524589094 3654.596168 231 1.953159255 9.573318347 3567.56296 232 1.969910403 9.622093209 3480.484768 233 1.986746743 9.670947517 3393.378917 234 2.003668445 9.719916394 3306.259795 235 2.02067574 9.769036285 3219.138886 236 2.037768924 9.818344983 3132.024812 237 2.054948362 9.867881672 3044.923365 238 2.072214486 9.917686961 2957.837547239 2.089567801 9.967802939 2870.767604 240 2.107008888 10.01827322 2783.71105 241 2.124538404 10.06914301 2696.662703 242 2.142157087 10.12045915 2609.614703 243 2.159865759 10.17227021 2522.556533 244 2.177665326 10.22462654 2435.475033 245 2.195556786 10.27758035 2348.354411 246 2.213541228 10.33118583 2261.176243 247 2.231619839 10.38549918 2173.919471 248 2.249793905 10.44057878 2086.560394 249 2.268064815 10.49648522 1999.072648 250 2.286434068 10.55328149 1911.427181 251 2.304903273 10.61103303 1823.59222 252 2.323474156 10.66980789 1735.533225 253 2.342148565 10.72967686 1647.212842 254 2.360928473 10.79071361 1558.590832 255 2.379815985 10.85299484 1469.624007 256 2.398813342 10.91660043 1380.266139 257 2.417922928 10.9816136 1290.467866 258 2.437147274 11.0481211 1200.176582 259 2.456489068 11.11621339 1109.336319 260 2.475951156 11.18598479 1017.887606 261 2.495536555 11.25753373 925.7673213 262 2.515248456 11.33096292 832.9085287 263 2.535090233 11.40637958 739.2402931 264 2.555065453 11.48389563 644.687483 265 2.57517788 11.56362796 549.1705546 266 2.595431489 11.64569862 452.605317 267 2.615830472 11.73023508 354.9026776 268 2.636379246 11.81737043 255.9683687 269 2.657082469 11.9072437 155.7026516 270 2.677945045 12 54 271 2.698972136 12.09579084 -49.25123962 272 2.720169177 12.19477433 -154.16921 273 2.741541882 12.29711538 -260.8789293 274 2.763096261 12.40298597 -369.5127 275 2.784838628 12.5125653 -480.2105427 276 2.806775619 12.62603996 -593.1206523 277 2.828914201 12.7436041 -708.3998776 278 2.851261686 12.86545951 -826.2142221 279 2.873825745 12.99181568 -946.7393647 280 2.896614422 13.1228898 -1070.161198 281 2.919636147 13.25890668 -1196.676381 282 2.942899748 13.40009858 -1326.492899283 2.966414465 13.54670498 -1459.830631 284 2.990189962 13.69897215 -1596.92191 285 3.014236339 13.85715265 -1738.012069 286 3.03856414 14.02150458 -1883.359973 287 3.063184366 14.19229075 -2033.238495 288 3.088108479 14.36977744 -2187.934953 289 3.113348406 14.55423308 -2347.751462 290 3.138916547 14.74592648 -2513.005186 291 3.164825766 14.94512472 -2684.028462 292 3.191089393 15.15209073 -2861.168755 293 3.217721209 15.36708025 -3044.788411 294 3.244735433 15.59033836 -3235.264152 295 3.272146701 15.82209544 -3432.986263 296 3.299970033 16.06256236 -3638.357411 297 3.328220797 16.31192507 -3851.791015 298 3.356914659 16.57033834 -4073.709092 299 3.386067523 16.83791857 -4304.539493 300 3.415695457 17.11473584 -4544.712426 301 3.445814605 17.40080484 -4794.656164 302 3.476441079 17.69607489 -5054.791817 303 3.50759084 18.00041893 -5325.527077 304 3.53927955 18.31362154 -5607.248798 305 3.571522411 18.63536601 -5900.314316 306 3.60433397 18.96522071 -6205.041424 307 3.637727914 19.30262471 -6521.696914 308 3.671716826 19.64687324 -6850.483668 309 3.706311923 19.99710298 -7191.526309 310 3.741522764 20.35227795 -7544.855479 311 3.777356945 20.71117638 -7910.390911 312 3.813819753 21.07237927 -8287.923564 313 3.850913824 21.43426153 -8677.097172 314 3.888638771 21.79498642 -9077.389742 315 3.926990817 22.15250437 -9488.095643 316 3.965962423 22.50455722 -9908.309074 317 4.005541936 22.84868866 -10336.90988 318 4.045713253 23.18226199 -10772.55272 319 4.086455532 23.50248579 -11213.66079 320 4.127742946 23.80644791 -11658.42518 321 4.169544512 24.09115807 -12104.81101 322 4.211823995 24.35359852 -12550.57119 323 4.254539912 24.59078188 -12993.26869 324 4.297645637 24.79981492 -13430.30738 325 4.341089626 24.97796606 -13858.97143 326 4.384815759 25.12273412 -14276.47267327 4.428763801 25.23191553 -14680.00441 328 4.472869976 25.30366675 -15066.80024 329 4.517067644 25.33655883 -15434.19516 330 4.561288069 25.32962121 -15779.68675 331 4.60546124 25.28237224 -16100.99329 332 4.649516748 25.19483483 -16396.10616 333 4.693384663 25.06753614 -16663.334 334 4.736996405 24.90149146 -16901.33649 335 4.780285573 24.69817319 -17109.14645 336 4.823188699 24.45946661 -17286.17927 337 4.865645929 24.18761506 -17432.23011 338 4.907601592 23.88515729 -17547.45927 339 4.949004657 23.55486017 -17632.36742 340 4.98980907 23.19964997 -17687.7623 341 5.029973974 22.82254493 -17714.71923 342 5.069463816 22.42659175 -17714.53761 343 5.108248339 22.01480796 -17688.69562 344 5.146302494 21.5901315 -17638.805 345 5.183606256 21.15537851 -17566.56784 346 5.220144385 20.71320962 -17473.73648 347 5.255906129 20.2661045 -17362.07765 348 5.290884894 19.81634447 -17233.34134 349 5.325077886 19.36600218 -17089.23479 350 5.358485742 18.91693765 -16931.40148 351 5.391112162 18.47079954 -16761.40501 352 5.422963541 18.0290308 -16580.7174 353 5.454048622 17.59287767 -16390.71142 354 5.484378157 17.16340106 -16192.65635 355 5.513964598 16.74148976 -15987.71668 356 5.54282181 16.32787449 -15776.95316 357 5.570964803 15.92314255 -15561.32571 358 5.5984095 15.52775234 -15341.69776 359 5.62517252 15.14204762 -15118.84162 360 5.651270995 14.76627109 -14893.44455.计算结果分析：1、原动件AB转动一周，构件5随之转动一周。
机械原理大作业平面连杆机构的运动分析
机械原理大作业1报告名称平面连杆机构的运动分析学院机电学院专业机械设计制造及其自动化班级 05021001学号 2010301173姓名覃福铁同组人员勾阳采用数据第一组（1-A）平面六杆机构1.题目要求2.题目分析(1)建立封闭图形： L 1 + L 2= L 3+ L 4L 1 + L 2= L 5+ L 6+AG(2） 机构运动分析 a 、角位移分析由图形封闭性得：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧⋅-⋅+=+-⋅-⋅+⋅⋅-⋅+=+-⋅-⋅+⋅⋅=⋅+⋅+⋅=⋅+⋅55662'2221155662'222113322114332211sin sin )sin(sin sin cos cos )cos(cos cos sin sin sin cos cos cos θθθαπθθθθθαπθθθθθθθθL L y L L L L L x L L L L L L L L L L G G 将上式化简可得：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=⋅-⋅+-⋅+⋅-=⋅-⋅+-⋅+⋅⋅-=⋅-⋅⋅-=⋅-⋅G G y L L L L L x L L L L L L L L L L L 66552'233466552'2331133221143322sin sin )sin(sin cos cos )cos(cos sin sin sin cos cos cos θθαθθθθαθθθθθθθθb 、角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=⋅⋅-⋅⋅+⋅-⋅+⋅⋅=⋅⋅+⋅⋅-⋅-⋅-⋅⋅-⋅⋅-=⋅⋅-⋅⋅⋅⋅=⋅⋅+⋅⋅-0cos cos )cos(cos 0sin sin )sin(sin cos cos cos sin sin sin 66655522'233366655522'2333111333222111333222ωθωθωαθωθωθωθωαθωθωθωθωθωθωθωθL L L L L L L L L L L L L L 化为矩阵形式为：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅-⋅⋅=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅-⋅⋅-⋅⋅⋅-⋅--⋅-⋅-⋅⋅⋅-00cos sin cos cos cos )cos(sin sin sin )sin(00cos cos 00sin sin 1111165326655332'26655332'233223322θθωωωωωθθθαθθθθαθθθθθL L L L L L L L L L L L L L c 、角加速度分析：矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：2233222333'223355665'22335566622332233'22sin sin 0cos cos 00sin()sin sin sin cos()cos cos cos cos cos 00sin sin 00cos(L L L L L L L L L L L L L L L L L θθεθθεθαθθθεθαθθθεθθθθθα-⋅⋅⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⋅-⋅⎢⎥⎢⎥⋅=⎢⎥⎢⎥-⋅--⋅-⋅⋅⎢⎥⎢⎥⋅-⋅⋅-⋅⎣⎦⎣⎦-⋅⋅-⋅⋅⋅-211221123123355665'2223355666cos sin )cos cos cos 0sin()sin sin sin 0L L L L L L L L L θωθωωθθθωθαθθθω⎡⎤⋅⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⋅⎢⎥⎢⎥⎢⎥⋅+⋅⎢⎥⎢⎥⎢⎥⋅⋅-⋅⎢⎥⎢⎥⎢⎥⋅-⋅⋅-⋅⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦d 、E 点的运动状态位移：⎩⎨⎧⋅-⋅+=⋅-⋅+=55665566sin sin cos cos θθθθL L y y L L x x G EG E速度：⎪⎩⎪⎨⎧⋅⋅-⋅⋅=⋅⋅+⋅⋅-=555666555666cos cos sin sin ωθωθωθωθL L v L L v yx E E 加速度：⎪⎩⎪⎨⎧⋅⋅-⋅⋅+⋅⋅+⋅⋅-=⋅⋅+⋅⋅+⋅⋅-⋅⋅-=5552555666266655525556662666cos sin cos sin sin cos sin cos εθωθεθωθεθωθεθωθL L L L a L L L L a y x E E3.用solideworks 开发4.装备体动画截图5.计算结果 （1）：各杆角位移（2）：各杆角速度（3）各杆角加速度（4）E点位移（5）E点速度（6）E点加速度（7）E点轨迹6.本次大作业的心得体会：作为一名机械设计制造专业的学生，学好机械原理是非常重要的，而这次通过做机械原理大作业使我受益匪浅。
哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析报告16 2014
Harbin Institute of Technology机械原理大作业——连杆机构运动分析课程名称：机械原理院系：能源科学与工程学院班级：完成者：学号：题号： 16任课教师：丁刚完成内容：在完成题目计算要求的同时，扩展了内容，程序为该结构的通用程序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析哈尔滨工业大学16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，，∠°，，构件一的角速度为试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结构进行分析。
（1）、结构分析从侧面看原机构为此机构分为Ι级杆组（原动件1），ΙΙ级杆组RRP(2号套筒、3号杆)，ΙΙ级杆组RRP(4号套筒、5号杆)（2）、建立坐标系（3）、各个杆组的运动分析采用逆推法，从RRP杆组（4号套筒、5号杆）开始分析已知，，，，现在假定已知λ，λ，λλδλδ其中，，，即λδ消去，可得λδδδδ可求得δ，也可以通过书上3-23式求得δλ通过正弦定理可求得δλ再来看看角速度关系δλλλλλλλδλδλλδλλδλδλδ对于加速度，有如下关系δ（λλ）λδλδ其中δδλλλλλλδδλλλλλλ到此4、5杆就分析完毕了，别忘记之前的假设，我假设了已知λ，λ，λ为求λ，λ，λ，现在来分析RRP杆组（2号套筒、3号杆）已知，，，已知，，，，其中，，，即消去，可得反解，即可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得继续，我们来看看角速度关系对于加速度，有如下关系（）其中现在，只需将所求得的，，和λ，λ，λ关联起来这是同一根杆，°，λ，λ现在来看，，，由题目得，，和是未知的，但不影响整体，不然给和一个初值°，，当然，这是可以随意更改的。
基于以上的基本原理，matlab R2012b程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output itheta1=10;theta2=0;i=0;for theta3=60:420theta=theta3/180*pi;beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta;l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0 .2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/ (0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11* theta1*sin(theta);D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2*l11* theta1*sin(theta);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(be ta)));lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin((100/200)*sin(lamuda))+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda))*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*cos(lamu da))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda))*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*l2*sin(si gma))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));A=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)-2*l21*lamuda1*sin(lamuda);B=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)+ 2*l21*lamuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)* cos(sigma)));i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,'color',[1 0 0],'linewidth',2);set(h2,'color',[0 1 1],'linewidth',1);set(h3,'color',[0 0 1],'linewidth',2);m=legend('角位移','角速度','角加速度');xlabel('θ');title('平面连杆机构运动分析');figure;h1=plot(a,b);hold on;xlabel('θ');ylabel('角位移');title('平面连杆机构运动角度——角位移图'); figure;h2=plot(a,c);hold on;xlabel('θ');ylabel('角速度');title('平面连杆机构运动角度——角速度图'); figure;h3=plot(a,d);hold on;xlabel('θ');ylabel('角加速度');title('平面连杆机构运动角度——角加速度图');汇总图各自的图像结果分析，上面的图形只是在和一个初值°，的条件下得出的，为了能解决所有问题，修改程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output iprompt={'输入：', '输入’' ,'输入‘’' };%设置提示字符串name='输入初值';%设置标题numlines=1;%指定输入数据的行数defAns={'60','10','0'};%设定默认值Resize='on';%设定对话框尺寸可调节answer=inputdlg(prompt,name,numlines,defAns,'on');%创建输入对话框h= str2num(answer{1});theta1= str2num(answer{2});theta2= str2num(answer{3});i=0;for theta3=h:(360+h)theta=theta3/180*pi;beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta;l1=0.2*sin(beta)/sin(theta);beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0 .2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/ (0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta)));C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11* theta1*sin(theta);D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2*l11* theta1*sin(theta);beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(be ta)));lamuda=beta-pi/2;lamuda1=beta1;lamuda2=beta2;sigma=asin((100/200)*sin(lamuda))+lamuda;l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda);sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda))*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*cos(lamu da))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda))*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*l2*sin(si gma))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma)));A=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)-2*l21*lamuda1*sin(lamuda);B=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)+lamuda2*l2*sin(lamuda)-(lamuda1^2)*l2*cos(lamuda)+ 2*l21*lamuda1*sin(lamuda);sigma2=(-A*sin(lamuda)+B*cos(lamuda))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)* cos(sigma)));i=i+1;output(i,1)=fix(theta/pi*180);output(i,2)=fix(sigma/pi*180);output(i,3)=fix(sigma1);output(i,4)=fix(sigma2);endoutputa=output(:,1);b=output(:,2);c=output(:,3);d=output(:,4);h1=plot(a,b);hold on;h2=plot(a,c);hold on;h3=plot(a,d);hold on;set(h1,'color',[1 0 0],'linewidth',2);set(h2,'color',[0 1 1],'linewidth',1);set(h3,'color',[0 0 1],'linewidth',2);m=legend('角位移','角速度','角加速度');xlabel('θ');title('平面连杆机构运动分析');figure;h1=plot(a,b);hold on;xlabel('θ');ylabel('角位移');title('平面连杆机构运动角度——角位移图');figure;h2=plot(a,c);hold on;xlabel('θ');ylabel('角速度');title('平面连杆机构运动角度——角速度图');figure;h3=plot(a,d);hold on;xlabel('θ');ylabel('角加速度');title('平面连杆机构运动角度——角加速度图');这样，在运行程序时就会弹出一个如下图所示的对话框，可以任意给定初值，解决不同问题。
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机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构及其分析院系：机械设计制造及其自动化班级：1208104完成者：郑鹏伟学号：1120810416指导教师：林琳刘福利设计时间：2014.6.3哈尔滨工业大学一．运动分析题目如图1-14所示的矿石破碎机，已知各构件尺寸为：A B B C C DB EE F l 100m m ,l 460m m ,l 250m m ,l 460m m ,lm,======D D G G x 300m m ,y 500m m ,x 430m m ,y 210m m ,3δ=====试求构件5的角位移、角速度、和角加速度。
二．机构结构分析、组成机构的基本杆组划分1.计算机构的自由度L H F 3n 2p p 35271=⨯-⨯-=⨯-⨯=2.建立直角坐标系以D 为原点建立直角坐标系 :D(0,0) ，A(-300,500)，G(-730,210) 3.对机构进行结构分析：该机构由一个RR 杆组（原动件AB ）和三个RRR 杆组（BCD 、BEC 、EFG ）组成，各基本杆组运动分析数学模型见下图：三．计算编程（VB ）：Private f1(3600) As Double '1杆的转角 Private xB(3600) As Double 'B 点的 x 位移 Private yB(3600) As Double 'B 点的 y 位移 Private vxB(3600) As Double 'B 点的 x 速度 Private vyB(3600) As Double 'B 点的 y 速度 Private axB(3600) As Double 'B 点的 x 加速度 Private ayB(3600) As Double 'B 点的 y 加速度 Private xC(3600) As Double 'C 点的 x 位移 Private yC(3600) As Double 'C 点的 y 位移 Private vxC(3600) As Double 'C 点的 x 速度 Private vyC(3600) As Double 'C 点的 y 速度 Private axC(3600) As Double 'C 点的 x 加速度 Private ayC(3600) As Double 'C 点的 y 加速度 Private xE(3600) As Double 'E 点的 x 位移Private yE(3600) As Double 'E点的y 位移Private vxE(3600) As Double 'E点的x 速度Private vyE(3600) As Double 'E点的y 速度Private axE(3600) As Double 'E点的x 加速度Private ayE(3600) As Double 'E点的y 加速度Private f3(3600) As Double '杆3的转角Private w3(3600) As Double '杆3的角速度Private e3(3600) As Double '杆3的角加速度Private f5(3600) As Double '杆5的转角Private w5(3600) As Double '杆5的角速度Private e5(3600) As Double '杆5的角加速度Private pi As DoublePrivate pa As DoublePrivate Sub Command1_Click()Dim i As DoubleDim j As LongDim RR1 As RRDim RRR1 As RRRDim RRR2 As RRRDim RRR3 As RRRSet RR1 = New RRSet RRR1 = New RRRSet RRR2 = New RRRSet RRR3 = New RRRpi = 4 * Atn(1)pa = pi / 180Picture1.DrawWidth = 1Picture1.Scale (-20, 600)-(390, 500)Picture1.Line (-20, 0)-(390, 0) 'XPicture1.Line (0, 560)-(0, 480) 'YPicture1.CurrentX = 10: Picture1.CurrentY = 10Picture1.Print "主动件转角/度" 'X表示Picture1.CurrentX = 10: Picture1.CurrentY = 960Picture1.Print "构件5角位移f /度" 'Y表示For j = 30 To 390 Step 30 'X轴坐标Picture1.Line (j, 5)-(j, 0)Picture1.CurrentX = j - 5: Picture1.CurrentY = 0Picture1.Print jNext jFor j = 480 To 1000 Step 10 'Y轴坐标Picture1.Line (0, j)-(5, j)Picture1.CurrentX = -20: Picture1.CurrentY = j + 2Picture1.Print jNext jPicture1.DrawStyle = 2For j = 0 To 1000 Step 10Picture1.Line (-20, j)-(390, j), vbBlack '横向网格Next jFor j = 0 To 390 Step 30Picture1.Line (j, -20)-(j, 1000), vbBlack '纵向网格Next jPicture2.DrawWidth = 1Picture2.Scale (-20, 500)-(390, -500)Picture2.Line (-20, 0)-(380, 0) 'XPicture2.Line (0, 2500)-(0, -8000) 'YPicture2.CurrentX = 340: Picture2.CurrentY = 400Picture2.Print "主动件转角/度"Picture2.CurrentX = 10: Picture2.CurrentY = 2400Picture2.Print "构件5角速度W rad/s"For j = 30 To 390 Step 30 'X轴坐标Picture2.Line (j, 5)-(j, 0)Picture2.CurrentX = j - 5: Picture2.CurrentY = 0Picture2.Print jNext jFor j = -7200 To 2500 Step 800 'Y轴坐标Picture2.Line (0, j)-(5, j)Picture2.CurrentX = -10: Picture2.CurrentY = j + 7Picture2.Print jNext jPicture2.DrawStyle = 2For j = -8000 To 2500 Step 100Picture2.Line (-8000, j)-(2500, j), vbBlack '横向网格Next jFor j = 30 To 390 Step 30Picture2.Line (j, -8000)-(j, 2500), vbBlack '纵向网格Next jPicture3.DrawWidth = 1Picture3.Scale (-20, 20000)-(380, -30000)Picture3.Line (-20, 0)-(390, 0) 'XPicture3.Line (0, 90000)-(0, -200000) 'YPicture3.CurrentX = 300: Picture3.CurrentY = 10000Picture3.Print "主动件转角/度"Picture3.CurrentX = 10: Picture3.CurrentY = 80000Picture3.Print " 构件5 角加速度a rad/S^2"For j = 30 To 390 Step 30 'X轴坐标Picture3.Line (j, 5)-(j, 0)Picture3.CurrentX = j - 5: Picture3.CurrentY = 0Picture3.Print jNext jFor j = -200000 To 90000 Step 10000 'Y轴坐标Picture3.Line (0, j)-(5, j)Picture3.CurrentX = -20: Picture3.CurrentY = j + 7Picture3.Print jNext jPicture3.DrawStyle = 2For j = -200000 To 90000 Step 2000Picture3.Line (-200000, j)-(90000, j), vbBlack '横向网格Next jFor j = 0 To 390 Step 30Picture3.Line (j, -200000)-(j, 90000), vbBlack '纵向网格Next j'主程序For i = 0 To 3600 Step 0.1 '主动件转角0-360,步长0.1 'RR类模块属性赋值f1(i) = i * pa / 10RR1.f = f1(i)RR1.L = 100RR1.w = 10RR1.e = 0RR1.xA = -300RR1.yA = 500RR1.vxA = 0RR1.vyA = 0RR1.axA = 0RR1.ayA = 0RR1.calRR '执行RR类模块方法xB(i) = RR1.xByB(i) = RR1.yBvxB(i) = RR1.vxBvyB(i) = RR1.vyBaxB(i) = RR1.axBayB(i) = RR1.ayB'BCD RRR类模块属性赋值RRR1.Li = 460RRR1.Lj = 250RRR1.xB = xB(i)RRR1.yB = yB(i)RRR1.M = -1RRR1.vxB = vxB(i)RRR1.vyB = vyB(i)RRR1.axB = axB(i)RRR1.xD = 0RRR1.yD = 0RRR1.vxD = 0RRR1.vyD = 0RRR1.axD = 0RRR1.ayD = 0RRR1.calRRR '执行RRR类模块方法f3(i) = RRR1.fjw3(i) = RRR1.wje3(i) = RRR1.ejxC(i) = RRR1.xCyC(i) = RRR1.yCvxC(i) = RRR1.xCvyC(i) = RRR1.yCaxC(i) = RRR1.xCayC(i) = RRR1.yC'BEC RRR类模块属性赋值RRR2.Li = 460RRR2.Lj = 230 / (Sin(75))RRR2.xB = xB(i)RRR2.yB = yB(i)RRR2.M = -1RRR2.vxB = vxB(i)RRR2.vyB = vyB(i)RRR2.axB = axB(i)RRR2.ayB = ayB(i)RRR2.xD = xC(i)RRR2.yD = yC(i)RRR2.vxD = vxC(i)RRR2.vyD = vyC(i)RRR2.axD = axC(i)RRR2.ayD = ayC(i)RRR2.calRRR '执行RRR类模块方法xE(i) = RRR2.xCyE(i) = RRR2.yCvxE(i) = RRR2.vxCvyE(i) = RRR2.vyCaxE(i) = RRR2.axCayE(i) = RRR2.ayC'EFG RRR类模块属性赋值RRR3.Li = 265RRR3.Lj = 670RRR3.xB = xE(i)RRR3.M = 1RRR3.vxB = vxE(i)RRR3.vyB = vyE(i)RRR3.axB = axE(i)RRR3.ayB = ayE(i)RRR3.xD = -730RRR3.yD = 210RRR3.vxD = 0RRR3.vyD = 0RRR3.axD = 0RRR3.ayD = 0RRR3.calRRR '执行RRR类模块方法f5(i) = RRR3.fjw5(i) = RRR3.wje5(i) = RRR3.ejPicture1.PSet (i / 10, f5(i) * 100), vbRed '画出滑块位移s5(i)与主动件转角i/10 的关系图Picture2.PSet (i / 10, w5(i) * 100), vbRedPicture3.PSet (i / 10, e5(i) * 500), vbRedNext iPicture4.Print " 转角角速度角加速度主动件转角" For i = 0 To 3600 Step 20Picture4.Print f5(i); w5(i); e5(i); i / 10Next iEnd SubFG构件转角：FG构件角速度：FG构件角加速度：FG构件转角、角速度、角加速度，主动件转角数据：。