码垛机器人简易操作说明

机器人简易操作说明

1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。

2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。

3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。

4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下

护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）

5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）

6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进

入把没有满一托盘的料叉出来。如果想继续码垛，并且是有托盘，这时只要按下复位按钮即可，机器人就又自动开始从第一层第一步开始码垛！

7如果机器人在码垛过程中面板上报警，（如气压过低，则检查气压，如果是因为有人闯入，复位即可。当出现周边设备异常有两种情况，周边设备异常1是输送机电机过载报警；周边设备异常2就是急停按钮被按钮去了，这时只需把按钮旋转一下就可以了，然后再触摸屏上点击开始，护栏上的复位按钮之后，机器人继续自动码垛）

8如果在码垛过程中出因人为原因而停止，并且这时机器人抓手上还抓着一包料，这个时候在触摸屏上按“复位”以后，点击开始后触摸屏会提示选项，选择“抓手上有产品，直接接码”选项，然后再复位按钮，这时注意机器人旋转至哪个方向，就先按哪个方向的复位按钮！

9当码完一跺时，机器人电柜蜂鸣器会响，绿色指示灯会亮，这个时候叉车师傅才可以进去把码好料的托盘叉走，当叉车完全退出码垛区域时并保证护栏上的光电没被遮住，这个时候按下护栏上的复位按钮，机器人就又开始从第一层第一步开始码垛！