安川PLC程序及软件操作知识分享
安川PLC程序及软件操作【通用】.ppt
CP717软件操作
演示课件
CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
下图就是程序内容
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PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
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PLC程序内寄存器的分配规律
OB**** 输出寄存器(位) 功能同上,一般表示输出字的一位,用 于驱 动数字量输出,在应用中驱动继器等小功率执 行元件
MW**** 中间结果寄存器(字) 用于存储PLC运算中间结果,或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器(位) 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
安川PLC程序及软件操作
唐山港集团港机船舶维修有限公司
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安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
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CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大,操作 简便。
SW**** 系统内部专用寄存器(字) 用于系统内部已定义的各种状态,可记录PLC各种故障, 实现定义好的各种功能,只可在程序中调用,不可定 义
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
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CP-717程序中常用命令和语句
断电延时 通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令,当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时,B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中,当直接优先B寄存器的状态变成OFF时, 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
安川PLC使用
安川PLC使用安川CP717使用一、程序安装及打开执行安装文件\CP717_V0471E\ENGLISH中的setup,在按照提示装完程序后在桌面和开始栏的程序中出现YE_Applications和YASKAWA Camtool文件夹,其中打开YE_Applications 文件夹出现Communication Manager和Total Engineering Tool,前一个是通讯配置,后者是CP717主程序。
(当运行Total Engineering Tool后会自动运行Communication Manager)。
二、通讯配置:打开Communication Manager,选中逻辑端口1后双击,出现逻辑端口设定,选择串行口后选详细在弹出的窗口中进行通讯配置,其中单元号选择1,物理端口选择PC的物理通讯端口,通讯速度设为19200,数据位选8,奇校验,停止位1确定后完成通讯设置。
三、程序的清空及1、316H程序的清空在调试时,可能CPU模块中已经有调试的程序,需要首先删除CPU中的程序时删除的顺序是:A在通电状态下将CP-316H上的INT、TEST从OFF置ON,RUN从ON置OFF,保持一段时间后断电;B上电,RUN指示灯和RDY指示灯不停的闪动,保持一段时间后将RUN从OFF置ON,INT、TEST从ON置OFF断电C再送电CP-316中的程序已清空。
2、215RIO模块程序的清空将215RIO模块的SW旋钮的箭头分别拨为7、9位置上,按RESET按钮。
断开电源,保持一段时间后再送电,215RIO模块的程序被清空。
然后将其通讯地址再改为0、2。
四、上载下载1、打开T otal Engineering Tool,在ROOT上按右键新建组文件夹,名字任意如08000,在08000下建立指令文件夹,名字任意如PLC1,在PLC1上按右键新建PLC文件夹。
2、在弹出的对话框内对新PLC进行选型,如果是新建立的程序名字任意,如果是想读取电脑上已有的程序则名字要与现有名字一致,按第6步进行打开已有PLC文件的操作。
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条件语句
数据的传输
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IF结构语句
(1).IF结构语句-1 IFON(IFOFF )……IEND ,当使用
IFON指令时,如果B寄存器的当前值是ON,那么执行IFON
和IEND间的指令序列;如果B寄存器的当前值是OFF,那么
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时,
如果B寄存器的当前值是OFF,那么执行IFOFF和IEND间的
断电延时 通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令,当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时,B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中,当直接优先B寄存器的状态变成OFF时, 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
MW**** 中间结果寄存器(字) 用于存储PLC运算中间结果,或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器(位) 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
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PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同,区别在于MW**** 在整个程序段 内有效,而DW****只在本子程序段内有效,在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器 、 F寄存器 、 B寄存器 、 I寄存器 、 J寄存器
寄存器数据类型有位型 、整形 、 双长度整 形 、 实数型 、 地址型
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安川机器人plc编程
安川XRC机器人CIO培训讲义盟立自动化科技(上海)有限公司机器人应用系统部1目录第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4第三章编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8第四章梯形图------------------------------------------------------------------------ 15第五章基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18第六章编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29第七章编程实例--------------------------------------------------------------------- 332第一章 XRC控制器概况XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能,建立柔性的程控系统。
它采用可编程序的存贮器,用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。
具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。
3第二章XRC控制器结构及基本配置XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示(教导器)、伺服驱动器及放大器。
接受驱动现场信号受控元件底板支架I/O模组PC卡插口CPU模组电源模组放大器伺服驱动器教导器4第二章XRC控制器结构及基本配置一、CPU的构成CPU是控制器的核心,起神经中枢的作用,它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据,用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据,并存入规定的寄存器中,同时,诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。
安川机器人plc编程
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图,用以表 达所使用的指令及其前后顺序,它与电气原理图很相似。它的连线有两 种:一为母线,另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组,这个指令组一般总是从装载(STR或STR-NOT) 指令开始,必要时再继以若干个输入指令(含STR指令),以建立逻辑 条件。最后为输出类指令,实现输出控制,或为数据控制、流程控制等 指令,以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例: #2040 #3040 #2041
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第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器(7XXX) 控制器内有很多的辅助继电器,其线圈与输出继电器一样,由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器,它 没有向外的任何联系,只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是,这些触点不能直接驱动外部负载,外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101,它只起到一个自锁的功能。
反之根据助记符,也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系:如果仅考虑逻辑控制,梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出(OUT)指令,对应 于继电器的线圈,而输入指令(如STR,AND,OR)对应于接点等等。 这样,原有的继电控制逻辑,经转换即可变成梯形图,再进一步转换,即 可变成语句表程序。
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能, 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器,用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令,并通过数字的输入和输出,控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
安川PLC使用
安川CP717使用一、程序安装及打开执行安装文件\CP717_V0471E\ENGLISH中的setup,在按照提示装完程序后在桌面和开始栏的程序中出现YE_Applications和YASKAWA Camtool文件夹,其中打开YE_Applications 文件夹出现Communication Manager和Total Engineering Tool,前一个是通讯配置,后者是CP717主程序。
(当运行Total Engineering Tool后会自动运行Communication Manager)。
二、通讯配置:打开Communication Manager,选中逻辑端口1后双击,出现逻辑端口设定,选择串行口后选详细在弹出的窗口中进行通讯配置,其中单元号选择1,物理端口选择PC的物理通讯端口,通讯速度设为19200,数据位选8,奇校验,停止位1确定后完成通讯设置。
三、程序的清空及1、316H程序的清空在调试时,可能CPU模块中已经有调试的程序,需要首先删除CPU中的程序时删除的顺序是:A在通电状态下将CP-316H上的INT、TEST从OFF置ON,RUN从ON置OFF,保持一段时间后断电;B上电,RUN指示灯和RDY指示灯不停的闪动,保持一段时间后将RUN从OFF置ON,INT、TEST从ON置OFF断电C再送电CP-316中的程序已清空。
2、215RIO模块程序的清空将215RIO模块的SW旋钮的箭头分别拨为7、9位置上,按RESET按钮。
断开电源,保持一段时间后再送电,215RIO模块的程序被清空。
然后将其通讯地址再改为0、2。
四、上载下载1、打开Total Engineering Tool,在ROOT上按右键新建组文件夹,名字任意如08000,在08000下建立指令文件夹,名字任意如PLC1,在PLC1上按右键新建PLC文件夹。
2、在弹出的对话框内对新PLC进行选型,如果是新建立的程序名字任意,如果是想读取电脑上已有的程序则名字要与现有名字一致,按第6步进行打开已有PLC文件的操作。
安川程序操作指南
YASKAWA程序操作指南第一章联机的条件及配置第一节通讯协议的配置1.首先安装CP-717软件,提供系统操作平台.2.CP-717软件安装后,在程序一栏中会有YE APPLICATION菜单,在YE APPLICATION菜单下有COMMUNICATION MANAGER和TOTAL ENGINEERING TOOL两个菜单。
3.点击COMMUNICATION MANAGER菜单,会出现COMMUNICATION PROCESS 的对话框,在对话框中设定通讯协议。
4.双击COMMUNICATION PROCESS 的对话框中的“1”,会出现LOGICAL PORT SETTING对话框,在PORT KIND选项中选SERIAL项,其它为默认,点击OK,通讯协议设置完成。
第二节子程序路径的建立及配置1.点击YE APPLICATION 菜单中的TOTAL ENGINEERING TOOL菜单,出现FILE MANAGER对话框。
2.选中FILE MANAGER对话框中的“ROOT”后,单击鼠标右健,会出现“NEW”“RENAME”“DELETE”三个选项,选中“NEW”后会出现“GROUP FOLDER”“ORDER FOLDER”,点击“ORDER FOLDER”。
3.点击“ORDER FOLDER”后,出现“MAKE NEW FOLDER”对话框,在空白处输入“ORDER NAME”如12号岸桥可输入QC12,然后回车。
4.选中QC12单击鼠标右健,会弹出“CREATE NEW FOLDER”“RENAME”“DELETE”三个选项,选中“CREATE NEW FOLDER”后会弹出“CONTROLLER FOLDER”单击“CONTROLLER FOLDER”。
5.单击“CONTROLLER FOLDER”,弹出“CONTROLLER CONFIGARATION”对话框,在“INFORMATION”目录下第一个“CONTROLLER”框中一般根据此控制器所处的网络号和站号编名如“N01S01”即一号网络一号站;“COMMENT”可不填写;第二个“CONTROLLER”为控制器的类型如“CP-317”“CP-316H”“CP-916A”“RIO2000”等等,一般“N01S01”的控制器的类型QC选“CP-317”,RTG选“CP-316H”。
安川PLC程序及软件操作演示文稿
如果B寄存器的当前值是ON,那么仅执行IFON到ELSE之间
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM 选择和上面一致的COM口
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
打开软件后,新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面,右击箭头所指的地方
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同,区别在于MW**** 在整个程序段 内有效,而DW****只在本子程序段内有效,在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DB****子程序内中间结果寄存器(位) 功能与IB****或OB****相同。
SW**** 系统内部专用寄存器(字) 用于系统内部已定义的各种状态,可记录PLC各种故障, 实现定义好的各种功能,只可在程序中调用,不可定 义
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
出现下图,说明软件打开
CP717软件操作
软件通讯管理配置 打开软件后点击箭头所对的图标
CP717软件操作
软件通讯管理配置 双击箭头所对的1
CP717软件操作
软件通讯管理配置 按照箭头所指的位置点
CP717软件操作
出现下图后关闭软件
CP717软件操作
打开装软件的盘
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
将程序复制粘贴到下图
CP717软件操作
CP717软件操作
打开程序找到新建的40T16
安川PLC程序及软件操作
变幅:H2.2=〉 H19=〉 H19.1=〉 H4.2 (数字量)
旋转:H2.2=〉H20=〉 H20.1=〉 H4.2(数字量)
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信号处理流程(起升)
起升机构手柄信号的处理在H3、H3.1中完成GLAY码--〉二进制的转换,做出手柄曲线,送到H6中进行 控制。
在联机时可以进行程序的监控,配置文件,梯形图 的修改,上传下载PLC程序和变频器参数,可以避免 手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器内 的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参数 进行比较,以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑,检查,注释的修改, 变频器文件的建立,设定变频器参数
H2.2数字信号输入:包括一些手柄数字量信号、主 接触器触电反馈信号、Master继电器反馈信号等一 些主回路信号采集。 H2.1模拟量信号输入:包括变频器的电流、电压、 力矩反馈信号、速度反馈。
H17起升机构主要互锁条件判断,包括制动器空开、 风机空开、行走联锁等各种联锁条件确认。
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H17.1/11起升机构保护条件判断、 Master主继电器条件的判断、手柄档位 信号的判断(起升/下降),主接触器吸 合的控制、制动器打开的控制
打开软件后,新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面,右击箭头所指的地方
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CP717软件操作
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CP717软件操作
安川机器人plc编程PPT课件
IN#19 0032
IN#04 0013
IN#12 0023
IN#20 0033
IN#05 0014
IN#13 0024
IN#21 0034
IN#06 0015
IN#14 0025
IN#22 0035
IN#07 0016
IN#15 0026
IN#23 0036
IN#08 0017
编码 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 输出 OUT#17 OUT#18 OUT#19 OUT#20 OUT#21 OUT#22 OUT#23 OUT#24 编码 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037
9
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#XXXX
OUT(输出) #XXXX
线圈驱动
STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点,此外还可用于分支
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第16页/共38页
第五章 基本逻辑指令
5.1 输入输出指令(STR/STR-NOT/OUT)
下面把STR/STR-NOT/OUT三条指令的功能、梯形图表示形式、操
作元件以列表的形式加以说明:
符号
功能
梯形图表
示
操作元件
STR(取)
常开触点与母线相连
#XXXX
STR-NOT(取反)常闭触点与母线相连
图例:
#2040 #2041
#3040
#3040
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第14页/共38页
第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系: 助记符指令与梯形图指令有严格
的对应关 系,而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲,
CP717软件使用
YASKAWA(安川)PLC编程语言CP-717的结构及使用介绍 安川PLC控制软件CP-717内部功能完善,通讯及运算功能强大,能对PLC及变频器实施精密控制.CP-717支持CP-316,CP-316H,CP-317,CP-916A等PLC,可以进行远程I/O接收模块120I/O、2000I/O模块配置,另外可以和INVERTER通过216IF 建立通讯,实时监视、修改INVERTER参数等功能。
通过CP-717编程软件,可以方便的进行PLC离线编程、在线修改。
第一节 C P-717使用.启动和退出1 启动通讯过程本节说明如何开始CP-717和PLC之间的通讯过程。
1.1 打开通讯过程窗口打开通讯过程窗口双击台式机的屏幕上的“YE_Application”(YE_应用程序)图表,然后双击,“YE_Application”(YE_应用程序)窗口中的“Communication Manager”(通讯管理器)图标。
① 通讯过程窗口打开。
1.2 设置通讯过程(串联通讯)设置通讯过程①单击将要使用的端口的逻辑端口号。
② 通讯过程菜单的“File (F)”(文件)中选择“Setting(E)”(设置)。
③ 在对话框中,将“Port Kind”(端口类型)设定为“Serial”(串联),并且单击[Detail](细节)按钮。
④ 在对话框中,进行串联端口设置。
设置“波特率”到“9600”或“19200”。
保持“数据字节”、“奇偶性校验”和“停止字节”为默认设置。
然后单击[OK]按钮。
⑤ 在上述第(3)步逻辑端口设置的对话框中单击[OK]按钮。
串联通讯的信息在通讯过程窗口中设置。
⑥ 通讯过程菜单中的“文件(F)”中选择“保存(S)”。
⑦ 在消息框中,单击“是(Y)”按钮。
⑧ 在通讯过程菜单中的“文件(F)”中选择“退出(X)”。
通讯过程设置在关闭并重新启动通讯过程窗口后生效。
因为在启动CP-717时,通讯过程也同时开始,因此只要CP-717还未启动,无需重新启动通讯过程。
安川 PLCYASKAWA MPE720软体操作
Destination表 示傳送目的地
資料個別傳送1 電腦---機器
HD->CPU表示個別資 料進行電腦到機器傳送
選擇Individual File Transfer表示個別資料 傳送
資料個別傳送2
如需選擇所要 程式打勾
Indiridual Load表示個 別資料傳送畫面
開啟新檔
開啟舊檔
存檔
列印
套用坐標指令
故障表
視窗功能鍵解說2
(DM)功能鍵F1選擇后機器的控制權交 由電腦控制
(OFF)功能鍵F2選擇后機器的控 制權交由機器控制
(F4)功能鍵STEP 主程序內容將單一 自動執行
(F5)功能鍵主程序內容 碰至副 程式時將自動執行副程式內容
視窗功能鍵解說3
F6功能鍵指定開始的行數
Source表示 資料來源
Destination表 示傳送目的地
資料全部傳送4
Execute Status表示進 行正在傳送
File Transtor表示傳 送完畢點擊ok
資料全部傳送5
當出現ALL DUMP 表示全部傳送畫面 完畢,再關閉視窗
資料全部傳送6
Execute表示 傳送畫面
選擇(HD-FD)進行電腦 至軟碟資料傳送
Motion Mqin Program 表示主程式
Motion sup Program 表示副程式
資料個別傳送3
按Detaile時出現視窗 MotionMainProgra mDetailSet
資料個別傳送4
選擇傳送程式
是否 傳送
傳送完畢關閉視窗
正在傳 送中
資料個別傳送5
選擇Individual File Transfer表示個別資料 傳送
安川PLC程序及软件操作
安川PLC程序及软件操作首先,为了编写安川PLC程序,需要使用特定的编程软件。
目前,安川PLC的编程软件主要有两种:一种是CX-Programmer,另一种是NANDIAS。
CX-Programmer适用于安川的CP1H系列和CP1L系列PLC,而NANDIAS适用于安川的NJ系列PLC。
下面将以CX-Programmer为例,介绍安川PLC程序的编写和软件操作过程。
第一步,打开CX-Programmer软件,并选择新建一个项目。
然后,选择一个适用于目标PLC型号的项目模板。
接着,输入项目名称和存储位置,并点击确定。
第二步,界面中会出现一个工程导航树,其中包含了程序、数据表、符号表、监视表等等模块。
在程序模块中,可以编写PLC的控制逻辑代码。
第三步,右键点击程序模块,选择新建立一个程序。
然后,在弹出的对话框中输入程序名称,并选择程序的类型(例如连续型、跳转型、或其他类型)。
最后,点击确定完成程序的创建。
第四步,双击打开刚刚创建的程序,并编写程序的逻辑代码。
PLC程序的编写语言一般采用梯形图(ladder diagram)方式。
在CX-Programmer中,可以通过拖拽功能块(Function Blocks)、输入、输出连接符号等等来编写代码。
编写完每一段代码后,都需要进行编译和上传到PLC设备中的操作。
第五步,编写完整的PLC程序后,可以使用仿真功能测试程序的正确性。
在CX-Programmer软件中,有一个仿真环境可以模拟PLC设备的工作情况。
通过运行仿真,可以验证程序的逻辑是否正确,以及PLC设备的输出是否满足预期。
除了CX-Programmer,还有其他一些与安川PLC相关的软件工具,可以用于更高级别的配置和监控。
比如,可以使用WINCAPS III软件来进行整个控制系统的配置和调整,用PLC Setup Tool软件来进行PLC设备的设置和管理,以及使用MotionWorks IEC软件来进行运动控制编程。
安川plc学习
选择plc地址
双击2进 行选择
电脑IP地址
注册联机后,查看并下载程序
网线接口
CP215接口
提供24V DC电源
I/O 2000模块
开关量输入模块 开关量输出模块
把“1、6、 7”调到ON 远程I/O模块
CP215通信接口
编程接口或连接触摸屏
电气房plc控制柜的基本元件
直流电源
120模块
开关量输入模块
通讯模块
行走房电气柜的基本组成
YS1000 变频器
我们用的主要是: F1是JOG点动 F2 是正反 转选择 11 LO/RE 指示灯 选择来 自操作器的运行指令 (LOCAL时点亮) YS1000操作器没有MENU 键通过上下方向键来选择 模式。
目录
一、PLC硬件简介 二、门机的四大机构 三、PLC程序的建立
一、安川PLC硬件配置
主CPU(CP-316H)
CP-316(H)是一种中等 规模的系统控制器,以及 现场网络CP-216接口的两 条线路,和网络CP-215接 口的一条线路,用于各控 制器之间的通信。 CP-316H可采用 24VDC,100VAC/100VDC或 200VAC电源,并具有一个 24VDC输出功能。
司机室
司机室左联动台 司机室右联动台
开闭斗设定
二、门机四大机构
起升机构:凸轮限位、跳槽限位、制动器打开限位 大车机构:防爬器、超声波感应限位、极限限位 变幅机构:凸轮限位、极限限位
旋转机构:旋转锚定、旋转手刹、脚踏刹车
旋转电机
跳槽限位
液压摧动器
直流电机 编码 超速 风机
起升凸轮限位变幅凸轮限位源自旋转锚定橡胶缓冲块
锚定限位 行走操作站
安川机器人PLC编程
PLC编程在工业4.0中的角色
PLC作为工业自动化控制系统的核心组成部分,在工业4.0中将发挥更加重要的作用,需 要实现与上层管理系统、传感器、执行器等设备的无缝对接。
工业4.0背景下PLC编程的发展趋势
信号处理与分析
对读取的传感器数据进行处理和分析,提取有用 信息,为机器人的决策和控制提供依据。
3
故障诊断与安全保护
基于传感器数据,通过PLC编程实现机器人的故 障诊断和安全保护功能,确保机器人稳定运行和 人员安全。
自动化生产线集成
设备连接与通信
通过PLC编程,实现安川机器人 与生产线其他设备(如传送带、 加工设备、检测设备等)的连接
接口类型
通讯安全
采用加密传输、身份认证等安全措施 ,确保机器人控制系统在通讯过程中 的安全性和稳定性。
控制系统提供丰富的接口类型,包括 以太网接口、串行接口、CAN总线接 口等,满足不同应用场景的需求。
03
PLC编程在安川机器人应用
机器人运动控制
关节运动控制
通过PLC编程,实现对安川机器 人各关节的精确运动控制,包括
和通信。
生产流程控制
根据生产需求,通过PLC编程控 制生产线的运行流程,包括启动
、停止、暂停、急停等操作。
数据采集与监控
通过PLC编程,实时采集生产线 各设备的运行数据,并进行监控 和分析,为生产管理和优化提供
依据。
04
编程实例与技巧分享
典型应用场景分析
自动化生产线
安川机器人PLC编程在自动化生产线中广泛应用,可以实现生产流 程的自动化、智能化控制,提高生产效率和产品质量。
安川机器人plc编程
反之根据助记符,也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系:如果仅考虑逻辑控制,梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出(OUT)指令,对应 于继电器的线圈,而输入指令(如STR,AND,OR)对应于接点等等。 这样,原有的继电控制逻辑,经转换即可变成梯形图,再进一步转换,即 可变成语句表程序。
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第三章 编程器件介绍 3.1 输入继电器 (2XXX) I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口,控制器内部与输入端 子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器,它们的编号与接 线端子编号一致(按八进制输入),线圈的吸合或释放只取决于控制器外 部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用,且使用次数 不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入 的地址,输入为2010 ~ 2017,2020 ~2027,2030 ~2037 ,2040 ~ 2047,2050 ~2057 。 3.2 输出继电器(3XXX) I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程 序控制,输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负 载使用,其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常 闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的 。各基本单元都是八 进制输出,输出为3010 ~ 3017,3020 ~3027,3030 ~3037 ,3040 ~ 3047,3050 ~3057 。
#2040 #7101
#2041 #7101
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第三章 编程器件介绍 3.6 定时器(TMR)
在控制器内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式,当所计时间达到设定值时, 其输出触点动作,时钟脉冲为100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数作为 设定值,也可以用数据寄存器(M)的内容作为设定值。 100 ms定时器设定值: 0.1~ 6553.5秒。 #7100 #7010 定时器指令符号及应用如右所示
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MW**** 中间结果寄存器(字) 用于存储PLC运算中间结果,或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器(位) 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
PLC程序内寄存器的分配规律
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时,
如果B寄存器的当前值是OFF,那么执行IFOFF和IEND间的
指令序列;如果B寄存器的当前值是ON,那么不执行IFOFF
和IEND间的指令序列。(2)IF结构语句-2
IFON
(IFOFF )…… ELSE…… IEND,当使用IFON指令时,
在联机时可以进行程序的监控,配置文件,梯形图 的修改,上传下载PLC程序和变频器参数,可以避 免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器 内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参 数进行比较,以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑,检查,注释的修改, 变频器文件的建立,设定变频器参数
安川PLC程序及软件操作
唐山港集团港机船舶维修有限公司
安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大,操作 简便。
软件通讯管理配置 选择串口
CP717软件操作
软件通讯管理配置
点详细
CP717软件操作
软件通讯管理配置
点确定
CP717软件操作
软件通讯管理配置 点确定
CP717软件操作
软件通讯管理配置 端口设置成功,退出软件后设置生效
设置电脑中的COM
CP717软件操作
右击我的电脑点属性
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM 选择和上面一致的COM口
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
打开软件后,新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面,右击箭头所指的地方
如果B寄存器的当前值是ON,那么仅执行IFON到ELSE之间
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
在箭头所对的地方输入N01S01
CP717软件操作
CP717软件操作
选择316H
CP717软件操作
CP717软件操作
出现下图后关闭软件
CP717软件操作
打开装软件的盘
CP717软件操作
CP717贴到下图
CP717软件操作
CP717软件操作
打开程序找到新建的40T16
CP717软件操作
在上图箭头所指位置输入用户名和密码:USER-A
CP717软件操作
CP717软件操作
寄存器数据类型有位型 、整形 、 双长度整 形 、 实数型 、 地址型
PLC程序内寄存器的分配规律
IW**** 输入寄存器(字) 采集从I/O模块,模拟量输入模块等输入设备的字状 态
IB**** 输入寄存器(位) 与上述字功能一致,它表示IW****字中的某一位
OW**** 输出寄存器(字) 将运算结果送到输出模块,模拟量模块及各通讯接 口地址中去
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
CP-717程序中常用命令和语句
断电延时 通电延时
接通延时定时器
接通延时定时器指令,当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时,B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中,当直接优先B寄存器的状态变成OFF时, 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。
PLC程序内寄存器的分配规律
IW**** 输入寄存器(字) 采集从I/O模块,模拟量输入模块等输入设备的字状 态
IB**** 输入寄存器(位) 与上述字功能一致,它表示IW****字中的某一位
OW**** 输出寄存器(字) 将运算结果送到输出模块,模拟量模块及各通讯接 口地址中去
PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同,区别在于MW**** 在整个程序段 内有效,而DW****只在本子程序段内有效,在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DB****子程序内中间结果寄存器(位) 功能与IB****或OB****相同。
SW**** 系统内部专用寄存器(字) 用于系统内部已定义的各种状态,可记录PLC各种故障, 实现定义好的各种功能,只可在程序中调用,不可定 义
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
下图就是程序内容
PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器 、 F寄存器 、 B寄存器 、 I寄存器 、 J寄存器
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
出现下图,说明软件打开
CP717软件操作
软件通讯管理配置 打开软件后点击箭头所对的图标
CP717软件操作
软件通讯管理配置 双击箭头所对的1
CP717软件操作
软件通讯管理配置 按照箭头所指的位置点
CP717软件操作
安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
条件语句
数据的传输
IF结构语句
(1).IF结构语句-1 IFON(IFOFF )……IEND ,当使用
IFON指令时,如果B寄存器的当前值是ON,那么执行IFON
和IEND间的指令序列;如果B寄存器的当前值是OFF,那么