安川PLC程序及软件操作

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安川PLC程序及软件操作【通用】.ppt

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CP717软件操作
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CP717软件操作
下图就是程序内容
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PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器、输入寄存器、输出寄存器、常量寄存器、 #寄存器、数据寄存器、 D寄存器
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PLC程序内寄存器的分配规律
OB**** 输出寄存器（位）功能同上，一般表示输出字的一位，用于驱动数字量输出，在应用中驱动继器等小功率执行元件
MW**** 中间结果寄存器（字）用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的地址
MB**** 中间结果寄存器（位）用于存储中间逻辑运算结果的位状态
安川PLC程序及软件操作
唐山港集团港机船舶维修有限公司
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安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构程序中某些特殊点的查找方法
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CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作简便。
SW**** 系统内部专用寄存器（字）用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障，实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定义
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
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CP-717程序中常用命令和语句
断电延时通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时，定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态时,计数重新从0.00秒开始。安川PLC定时器有10ms接通延时定时器、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时器、 1s断开延时定时器

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条件语句
数据的传输
56
IF结构语句
（1）.IF结构语句-1 IFON（IFOFF ）……IEND ，当使用
IFON指令时，如果B寄存器的当前值是ON，那么执行IFON
和IEND间的指令序列；如果B寄存器的当前值是OFF，那么
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
断电延时通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时，定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态时,计数重新从0.00秒开始。安川PLC定时器有10ms接通延时定时器、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时器、 1s断开延时定时器
MW**** 中间结果寄存器（字）用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的地址
MB**** 中间结果寄存器（位）用于存储中间逻辑运算结果的位状态
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PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的子程序段内可以重复定义使用
DWG寄存器有系统寄存器、输入寄存器、输出寄存器、常量寄存器、 #寄存器、数据寄存器、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器、 F寄存器、 B寄存器、 I寄存器、 J寄存器
寄存器数据类型有位型、整形、双长度整形、实数型、地址型
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安川PLC通讯设定、安川CP-717注释翻译及以太网通讯、218通讯联接设定

选择218通讯
默认值即可
点击详细之后，请看下面图示
IP地址是笔记本电脑的地址
双击本地连接之后出现以下画面
双击本地连接2时出现左面对话框，双击（TCP/IP)出现下面对话框
设置IP地址及子网掩码，该IP地址就是通讯框所要填写的地址

通讯框设置好之后，再设置PLC的通讯地址，右键N01S01点击属性之后，出现下面通讯框。
CP-717程序中添加中文注释
首先将注释栏调出
调出注释栏之后显示如下，将光标点到IB01081处，显示如图
第一个栏最多填写4个汉字（直接写注释）
第二个栏最多填写24个汉字，此栏是对前面栏的详细说明（直接写注释）
设置通讯工程框
如果没有设置以太网通讯，先选择逻辑端口2（任意），点击菜单栏文件，选择设定弹出以下对话框。
点击网络一栏，设置逻辑端口及IP地址。
该IP地址是PLC 的地址，后面四台都是一样的

安川PLC程序及软件操作

安川PLC程序及软件操作安川PLC（Programmable Logic Controller）是一种用于控制和自动化系统的计算机系统。

它通常用于工业环境中，用于控制和监控机器和设备的运行。

下面是关于安川PLC程序和软件操作的详细信息：1.安川PLC程序设计：-硬件配置：首先，根据所需的控制和自动化系统的功能和要求，确定所需的硬件配置。

选择适合应用的PLC模块，如CPU、I/O模块等，并根据需要设置通信模块、显示屏等。

-线路设计：根据控制和自动化系统的需求，设计PLC系统的线路连接。

确定输入和输出的电气信号连接，包括传感器、开关、执行器等。

- PLC编程：使用安川PLC编程软件，如MotionWorks、CX-Programmer等，编写PLC程序。

这些软件提供了用户友好的编程界面和各种编程语言，如梯形图（Ladder Diagram）、结构化文本（Structured Text）等。

根据实际需要，编写逻辑控制、时间控制、计数器、触发器和其他功能块。

2.安川PLC软件操作：- 安装软件：首先，安装安川PLC编程软件，如MotionWorks、CX-Programmer等。

确保计算机系统满足软件的安装要求，并按照软件提供的安装指南进行操作。

-创建项目：启动软件后，创建一个新的项目。

为项目命名，并选择PLC模块和通信模块等配置信息。

根据需要，添加输入和输出模块，并完成硬件配置。

-编写程序：在项目中创建一个新的程序，并选择所需的编程语言。

使用软件提供的工具和功能块，编写程序代码。

可以根据需要添加注释和文档，以便其他人理解程序的功能和逻辑。

-编译和调试：在编写完成后，使用软件将程序编译为可执行代码。

在调试模式下运行程序，检查逻辑和功能的正确性。

使用调试工具和监视器检查变量和信号的状态，并根据需要进行调整和修复。

安川PLC程序及软件操作知识分享

OB**** 输出寄存器（位）功能同上，一般表示输出字的一位，用于驱动数字量输出，在应用中驱动继电器等小功率执行元件
MW**** 中间结果寄存器（字）用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的地址
MB**** 中间结果寄存器（位）用于存储中间逻辑运算结果的位状态
PLC程序内寄存器的分配规律
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
指令序列；如果B寄存器的当前值是ON，那么不执行IFOFF
和IEND间的指令序列。（2）IF结构语句-2
IFON
（IFOFF ）…… ELSE…… IEND，当使用IFON指令时，
在联机时可以进行程序的监控，配置文件，梯形图的修改，上传下载PLC程序和变频器参数，可以避免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参数进行比较，以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑，检查，注释的修改，变频器文件的建立，设定变频器参数
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CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构程序中某些特殊点的查找方法
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作简便。
软件通讯管理配置选择串口
CP717软件操作
软件通讯管理配置
点详细
CP717软件操作
软件通讯管理配置

安川PLCCP317基本IO设置

CP317 模块基本I/O配置方法1、打开CP717软件，右键点root，新建定单文件夹，名字任意，如：CP317，在所建的定单文件夹下建PLC文件夹，名字任意，如：N01S01，CPU选CP3172、双击所建的PLC，以USER-A的用户及密码登录，展开目录到定义文件夹：3、双击模块构成进行硬件组态：注意：00和01是默认的，后面的按照模块的顺序一一添加选择模块选择编号，一般按默认的就可以地址分配4、一般来讲安川的I/O模块是需要扩展的，CP317的CPU用的是2000IOIF，这个可以直接配地址，程序里按顺序直接调用就可以了：双击这个区域进入配置页面5、配置页面如下：6、对于远程站，如联动台、远程机构等，需要进行215连接的配置：7、配置页面如下：注意站号和网络号，主站为18、链接分配，建立远程站，注意ST#即站号，如RIO-120代表有2个分站为，注意这里的地址就是映射地址，主站为48个字的输出，从站为2个16字的输入9、在输入输出映像中可以具体分配地址及选择扫描高低速以上为主站的基本I/O配置，下载PLC后生效10、按照第1步的方法建立远程站N01S02、N02S03：如RIO-12011、同样在打开定义文件夹的模块构成出现RIO-120的配置画面点击这里进行地址分配点击这里进行地址分配点击这里进行本地及远程地址分配12、2号远程站地址分配页面如下：注意站号和网络号，站号为2，网络号为113、同样的链接分配如下：注意：这里设置的是映射地址，与前面主站里的地址是一一对应的关系，由于远程站也是一个PLC，因此，对于远程站来说，主站发给自己的是IW，自己发给主站的是OW14、同样的3号远程站如下：注意站号和网络号，站号为3，网络号为1 15、链接分配如下：16、对于每个远程站都具备自身PLC 和远程215的特性，需逐一配置，注意：分配完毕后一定要选择215用：17、分配页面如下：215用页面，注意，此处OW 为映射给主站的本地输入，IW 为主站映射给自己的输出18、分配页面如下：PLC 用页面，注意，此处IW 为本地输入，IW 为本地输出分配完毕后一定选回215用19、最后编写程序，在程序中将本地的输入传到映射输出，映射的输入传到本地的输出：2号站的本地输入传给主站：2号站的本地输出来自主站：3号站的本地输入传给主站：3号站的本地输出来自主站：以上是从站的模块设定和程序编写，需要下到从站的PLC中才能生效20、主站不需要编写调用程序，按第8步设定的地址直接使用就可以了。

安川PLC使用

安川CP717使用一、程序安装及打开执行安装文件\CP717_V0471E\ENGLISH中的setup，在按照提示装完程序后在桌面和开始栏的程序中出现YE_Applications和YASKAWA Camtool文件夹，其中打开YE_Applications 文件夹出现Communication Manager和Total Engineering Tool，前一个是通讯配置，后者是CP717主程序。

（当运行Total Engineering Tool后会自动运行Communication Manager）。

二、通讯配置：打开Communication Manager，选中逻辑端口1后双击，出现逻辑端口设定，选择串行口后选详细在弹出的窗口中进行通讯配置，其中单元号选择1，物理端口选择PC的物理通讯端口，通讯速度设为19200，数据位选8，奇校验，停止位1确定后完成通讯设置。

三、程序的清空及1、316H程序的清空在调试时，可能CPU模块中已经有调试的程序，需要首先删除CPU中的程序时删除的顺序是：A在通电状态下将CP-316H上的INT、TEST从OFF置ON，RUN从ON置OFF，保持一段时间后断电；B上电，RUN指示灯和RDY指示灯不停的闪动,保持一段时间后将RUN从OFF置ON，INT、TEST从ON置OFF断电C再送电CP-316中的程序已清空。

2、215RIO模块程序的清空将215RIO模块的SW旋钮的箭头分别拨为7、9位置上，按RESET按钮。

断开电源，保持一段时间后再送电，215RIO模块的程序被清空。

然后将其通讯地址再改为0、2。

四、上载下载1、打开Total Engineering Tool，在ROOT上按右键新建组文件夹，名字任意如08000，在08000下建立指令文件夹，名字任意如PLC1,在PLC1上按右键新建PLC文件夹。

2、在弹出的对话框内对新PLC进行选型，如果是新建立的程序名字任意，如果是想读取电脑上已有的程序则名字要与现有名字一致，按第6步进行打开已有PLC文件的操作。

安川程序操作指南

YASKAWA程序操作指南第一章联机的条件及配置第一节通讯协议的配置1．首先安装CP-717软件，提供系统操作平台.2．CP-717软件安装后，在程序一栏中会有YE APPLICATION菜单，在YE APPLICATION菜单下有COMMUNICATION MANAGER和TOTAL ENGINEERING TOOL两个菜单。

3．点击COMMUNICATION MANAGER菜单，会出现COMMUNICATION PROCESS 的对话框，在对话框中设定通讯协议。

4．双击COMMUNICATION PROCESS 的对话框中的“1”，会出现LOGICAL PORT SETTING对话框，在PORT KIND选项中选SERIAL项，其它为默认，点击OK，通讯协议设置完成。

第二节子程序路径的建立及配置1．点击YE APPLICATION 菜单中的TOTAL ENGINEERING TOOL菜单，出现FILE MANAGER对话框。

2．选中FILE MANAGER对话框中的“ROOT”后，单击鼠标右健，会出现“NEW”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“NEW”后会出现“GROUP FOLDER”“ORDER FOLDER”，点击“ORDER FOLDER”。

3．点击“ORDER FOLDER”后，出现“MAKE NEW FOLDER”对话框，在空白处输入“ORDER NAME”如12号岸桥可输入QC12，然后回车。

4．选中QC12单击鼠标右健，会弹出“CREATE NEW FOLDER”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“CREATE NEW FOLDER”后会弹出“CONTROLLER FOLDER”单击“CONTROLLER FOLDER”。

5．单击“CONTROLLER FOLDER”，弹出“CONTROLLER CONFIGARATION”对话框，在“INFORMATION”目录下第一个“CONTROLLER”框中一般根据此控制器所处的网络号和站号编名如“N01S01”即一号网络一号站；“COMMENT”可不填写；第二个“CONTROLLER”为控制器的类型如“CP-317”“CP-316H”“CP-916A”“RIO2000”等等，一般“N01S01”的控制器的类型QC选“CP-317”，RTG选“CP-316H”。

安川PLC程序及软件操作演示文稿

如果B寄存器的当前值是ON，那么仅执行IFON到ELSE之间
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM 选择和上面一致的COM口
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
打开软件后，新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面，右击箭头所指的地方
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的子程序段内可以重复定义使用
DB****子程序内中间结果寄存器(位) 功能与IB****或OB****相同。
SW**** 系统内部专用寄存器（字）用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障，实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定义
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
出现下图，说明软件打开
CP717软件操作
软件通讯管理配置打开软件后点击箭头所对的图标
CP717软件操作
软件通讯管理配置双击箭头所对的1
CP717软件操作
软件通讯管理配置按照箭头所指的位置点
CP717软件操作
出现下图后关闭软件
CP717软件操作
打开装软件的盘
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
将程序复制粘贴到下图
CP717软件操作
CP717软件操作
打开程序找到新建的40T16

安川PLC程序及软件操作

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CP717软件操作
2021/3/26
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CP717软件操作
2021/3/26
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CP717软件操作
2021/3/26
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CP717软件操作
2021/3/26
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CP717软件操作
下图就是程序内容
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PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器、输入寄存器、输出寄存器、常量寄存器、 #寄存器、数据寄存器、 D寄存器
2021/3/26
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门机系统程序的运行指令
起升：H2.2=〉H17=〉H17.1/11=〉H4.2 （数字量）
大车：H2.2=〉H18=〉 H18.1=〉H4.2（数字量）
变幅：H2.2=〉 H19=〉 H19.1=〉 H4.2 （数字量）
旋转：H2.2=〉H20=〉 H20.1=〉 H4.2（数字量）
脱机时可以进行软件的编辑检查注释的修改变频器文件的建立设定变频器参数cp717软件操作点击箭头所对图标cp717软件操作点击箭头所对图标cp717软件操作出现下图说明软件打开cp717软件操作软件通讯管理配置打开软件后点击箭头所对的图标cp717软件操作软件通讯管理配置双击箭头所对的1cp717软件操作软件通讯管理配置按照箭头所指的位置点10cp717软件操作软件通讯管理配置选择串口11cp717软件操作软件通讯管理配置点详细12cp717软件操作软件通讯管理配置点确定13cp717软件操作软件通讯管理配置点确定14cp717软件操作软件通讯管理配置端口设置成功退出软件后设置生效15cp717软件操作设置电脑中的com右击我的电脑点属性16cp717软件操作设置电脑中的com17cp717软件操作设置电脑中的com18cp717软件操作设置电脑中的com19cp717软件操作设置电脑中的com选择和上面一致的com口20cp717软件操作设置电脑中的com21cp717软件操作设置电脑中的com22cp717软件操作打开软件后新建一个plc文件夹将程序复制粘贴到里面右击箭头所指的地方23cp717软件操作24cp717软件操作25cp717软件操作26cp717软件操作27cp717软件操作28cp717软件操作29cp717软件操作30cp717软件操作31cp717软件操作在箭头所对的地方输入n01s0132cp717软件操作33cp717软件操作34cp717软件操作选择316h35cp717软件操作出现下图后关闭软件36cp717软件操作打开装软件的盘37cp717软件操作38cp717软件操作39cp717软件操作将程序复制粘贴到下图40cp717软件操作41cp717软件操作打开程序找到新建的40t1642cp717软件操作在上图箭头所指位置输入用户名和密码

安川PLC程序及软件操作

大车：H2.2=〉H18=〉 H18.1=〉H4.2（数字量）
变幅：H2.2=〉 H19=〉 H19.1=〉 H4.2 （数字量）
旋转：H2.2=〉H20=〉 H20.1=〉 H4.2（数字量）
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信号处理流程（起升）
起升机构手柄信号的处理在H3、H3.1中完成GLAY码--〉二进制的转换，做出手柄曲线，送到H6中进行控制。
在联机时可以进行程序的监控，配置文件，梯形图的修改，上传下载PLC程序和变频器参数，可以避免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参数进行比较，以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑，检查，注释的修改，变频器文件的建立，设定变频器参数
H2.2数字信号输入：包括一些手柄数字量信号、主接触器触电反馈信号、Master继电器反馈信号等一些主回路信号采集。 H2.1模拟量信号输入：包括变频器的电流、电压、力矩反馈信号、速度反馈。
H17起升机构主要互锁条件判断，包括制动器空开、风机空开、行走联锁等各种联锁条件确认。
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H17.1/11起升机构保护条件判断、 Master主继电器条件的判断、手柄档位信号的判断（起升/下降），主接触器吸合的控制、制动器打开的控制
打开软件后，新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面，右击箭头所指的地方
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CP717软件操作
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安川FDS系列 PLC 编程手册

YASKAWAFDS 系列编程手册控制包CP-316, CP-316H控制包CP-317控制包CP-916A, CP-916B, CP916G控制包CP-816 RIO-05手册序列号SIE-C873-16.2该编程手册对编程语言进行了描述，它是下列七种FDS系列控制器所必须准备的软件。

·控制包CP-316（下文称为CP-316）·控制包CP-316H（下文称为CP-316H）·控制包CP-317（下文称为CP-317）·控制包CP-916A（下文称为CP-916A）·控制包CP-916B（下文称为CP-916B）·控制包CP-916G（下文称为CP-916G）·控制包CP-816 RIO-05（下文称为CP-816 RIO-05）在该手册中，“CP-316(H)”指的是两种控制器“CP-316”和“CP-316H”。

并且，“CP-717”指的是控制包CP-717（下文称为CP-717），它是上述FDS系列控制器的外设。

然而，FDS系列控制器可联到CP-717，依赖所用的软件OS/2或Windows 95而有所不同（参见附录4“编程设备导致的限制”）。

下面列出了有关FDS系列的其他资料，也请参阅这些资料。

■相关资料◆Windows 95是微软公司在美国的注册商标。

◆ESC/P是日本精工株事会社爱普生有限公司的注册商标。

1 编程介绍--------------------------------------------------------------------------------------------------1-11.1 编程语言1-22 图形系统和程序的分级结构--------------------------------------------------------------------------2-12.1 父图的类型和优先级2-22.2 控制父图的执行2-32.2.1 控制父图的执行2-32.2.2 调度图形扫描进程的执行2-42.3 图的分级结构2-42.3.1 图的分级结构 2-42.3.2 图的执行方法 2-52.4 函数2-52.4.1 函数的定义2-62.4.2 用户函数的准备过程2-63 寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-13.1 寄存器标识方法3-23.2 数据类型3-33.3 寄存器类型3-53.3.1 DWG寄存器3-53.3.2 功能寄存器3-63.3.3 CPU内部寄存器3-63.3.4 下标i 和j 3-7(1)当下标赋予二进制位数据时3-7(2)当下标赋予整型数据时3-7(3)当下标赋予长整型数据时3-7(4)当下标赋予实数时3-7(5)使用下标的程序例子3-73.3.5 功能的输入/输出和功能寄存器3-83.3.6 程序和寄存器引用范围3-93.4 符号管理3-103.4.1 DWG中的符号管理3-103.4.2 功能中的符号管理3-103.5 符号的向上链接和自动的数据分配3-113.5.1 符号的向上链接3-113.5.2 自动的寄存器数据分配3-114 基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-14.1 带[ ]的指令4-34.2 程序控制指令4-44.2.1 子图引用指令（SEE）4-44.2.2 FOR结构语句4-54.2.3 WHILE结构语句4-64.2.4 IF结构语句4-8（1）IF结构语句-1 4-8（2）IF结构语句-2 4-94.2.5 函数引用指令（FSTART）4-104.2.6 函数输入指令（FIN）4-114.2.7 函数输出指令（FOUT）4-124.2.8 注释指令（COMMENT）4-144.2.9 扩展程序执行指令（XCALL）4-164.3 直接输入/输出指令4-174.3.1 直接输入指令（IN）4-174.3.2 直接输出指令（OUT）4-174.3.3 中断禁止直接输入指令（INR）4-184.3.4 中断禁止直接输出指令（OUTR）4-184.3.5 继续执行直接输入指令（INS）4-194.3.6 继续执行直接输出指令（OUTS）4-22目录4.4 时序回路指令4-244.4.1 N.O.接触指令4-244.4.2 N.C.接触指令4-254.4.3 线圈指令4-254.4.4 线圈设置指令/线圈复位指令4-264.4.5 上升脉冲指令 4-284.4.6 下降脉冲指令 4-294.4.7 接通延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-304.4.8 断开延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-324.4.9 接通延时定时器指令：计量单位=1秒4-344.4.10 断开延时定时器指令：计量单位=1秒4-364.5 逻辑操作指令4-394.5.1 AND（与）指令4-394.5.2 OR（或）指令4-404.5.3 XOR（异或）指令4-404.6 数字操作指令4-414.6.1 整型数输入指令4-414.6.2 实数输入指令 4-424.6.3 存储指令4-434.6.4 加法指令4-444.6.5 减法指令4-454.6.6 扩展加法指令 4-464.6.7 扩展减法指令 4-474.6.8 乘法指令4-484.6.9 除法指令4-494.6.10 整型数取余指令（MOD）4-504.6.11 实数取余指令（REM）4-504.6.12 递增指令（INC）4-514.6.13 递减指令（DEC）4-524.6.14 时间加法指令（TMADD）4-534.6.15 时间减法指令（TMSUB）4-544.6.16 时间开销指令（SPEND）4-554.7 数字转换指令4-574.7.1 符号求逆指令（INV）4-574.7.2 1的补码指令（COM）4-584.7.3 绝对值转换指令（ABS）4-584.7.4 二进制转换指令（BIN） 4-594.7.5 BCD码转换指令（BCD）4-594.7.6 奇偶转换指令（PARITY）4-604.7.7 ASCII码转换1指令（ASCII）4-604.7.8 ASCII码转换2指令（BINASC）4-614.7.9 ASCII码转换3指令（ASCBIN）4-624.8 比较指令4-634.8.1 比较指令4-634.8.2 范围检查指令（RCHK） 4-654.9 数据操作指令4-664.9.1 循环左移位指令（ROTL）/循环右移位指令（ROTR）4-664.9.2 位传送指令（MOVB）4-674.9.3 字传送指令（MOVW）4-684.9.4 交换传送指令（XCHG） 4-694.9.5 表初始化指令（SETW） 4-704.9.6 字节→字扩展指令（BEXTD）4-714.9.7 字→字节压缩指令（BPRESS）4-724.9.8 数据搜索指令（BSRCH）4-734.9.9 分类指令（SORT）4-744.9.10 左移位指令（SHFTL）4-744.9.11 字拷贝指令（COPYW）4-764.9.12 字节交换指令（BSWAP）4-774.10 基本函数指令4-784.10.1 平方根指令（SQRT）4-784.10.2 正弦指令（SIN）4-794.10.3 余弦指令（COS） 4-804.10.4 正切指令（TAN） 4-814.10.5 反正弦指令（ASIN）4-814.10.6 反余弦指令（ACOS）4-814.10.7 反正切指令（A TAN）4-824.10.8 指数指令（EXP） 4-834.10.9 对数指令（LN）4-834.10.10 常用对数指令（LOG）4-834.11 DDC（直接数字控制）指令4-844.11.1 死区A指令4-844.11.2 死区B指令4-854.11.3 上限和下限指令（LIMIT）4-864.11.4 PI控制指令（PI） 4-884.11.5 PD控制指令（PD）4-914.11.6 PID控制指令（PID）4-944.11.7 一阶滞后指令（LAG）4-984.11.8 相位超前滞后指令（LLAG） 4-994.11.9 函数生成指令（FGN）4-1014.11.10 反函数生成指令（IFGN）4-1034.11.11 线性加速器1指令（LAU）4-1054.11.12 线性加速器2指令（SLAU） 4-1104.11.13 脉冲宽度调制指令（PWM）4-1174.12 表格数据操作指令4-1184.12.1 数据块读指令（TBLBR）4-1184.12.2 数据块写指令（TBLBW）4-1194.12.3 列搜索指令：竖直方向（TBLSRL）4-1204.12.4 行搜索指令：水平方向（TBLSRC）4-1214.12.5 数据块清除指令（TBLCL）4-1224.12.6 表格数据块传送指令（TBLMV）4-1234.12.7 队列表读指令（QTBLR, QTBLRI）4-1244.12.8 队列表写指令（QTBLW, QTBLWI）4-1254.12.9 队列指针清除指令（QTBLCL）4-1265SFC编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-15.1 SFC程序的配置5-25.2 SFC的执行5-25.3 SFC系统运行寄存器5-35.4 SFC流程图5-45.5SFC作用盒5-55.6SFC输出定义时序图5-65.7步骤名称指定方法5-75.8取出系统步骤号5-75.9SFC程序的预处理5-85.9.1 有关分支和收敛连接的限制5-95.9.2 有关多令牌结构中分支和收敛连接的限制5-115.9.3 多令牌结构中分支数量的限制5-85.9.4 有关子例程的限制5-13（1）有关嵌套的限制（宏的深度）5-14（2）有关转移的限制5-15（3）有关分支的限制5-16（4）有关定时器条件转移指令5-175.9.5 有关步骤名称的限制5-18目录6表格式编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------6-16.1 表格式程序的类型6-26.2 表格式程序的执行6-36.3 常量表（M寄存器）6-46.3.1 常量表（M寄存器）概述6-46.3.2 准备常量表（M寄存器）6-5（1）定义常量表（M寄存器）6-5（2）输入常量表（M寄存器）6-56.4 常量表（#寄存器）6-66.4.1 常量表（#寄存器）概述6-66.4.2 准备常量表（#寄存器）6-7（1）定义常量表（#寄存器）6-7（2）输入常量表（#寄存器）6-76.5I/O转换表6-86.5.1 I/O转换表概述6-86.5.2 准备I/O转换表6-9（1）比例转换功能6-9（2）位信号转换表6-106.6 互锁表6-126.6.1 互锁表概述6-126.6.2 准备互锁表6-136.7 部件组成表6-146.7.1 部件组成表概述6-146.7.2 准备部件组成表6-156.7.3 准备部件功能程序6-166.8 常量表（C寄存器）4-176.8.1 常量表（C寄存器）概述6-176.8.2 常量表（C寄存器）6-18（1）常量表（C寄存器）定义6-18（2）输入常量表（C寄存器）6-187标准的系统功能-------------------------------------------------------------------------------------------------------7-17.1 数据跟踪读功能（DTRC-RD）7-27.1.1 读取数据7-37.1.2 读数据的配置7-4（1）数据配置7-4（2）数据长度7-4（3）记录数7-47.2 跟踪功能（TRACE）7-57.3 故障跟踪读功能（FTRC-RD）7-67.3.1 读取数据（故障时出现的数据）7-77.3.2 读取数据的配置（故障时出现的数据）7-7（1）数据配置7-7（2）记录配置7-7（3）指定号码寄存器结构（2个字）7-7（4）记录数7-77.3.3 读取数据（故障恢复数据）7-87.3.4 读数据配置（故障恢复数据）7-8（1）数据配置7-8（2）记录配置7-8（3）记录数7-87.4 反相器跟踪读功能（ITRC-RD）7-97.4.1 读取反相器跟踪数据7-107.4.2 读取数据配置7-10（1）数据配置7-10（2）记录长度7-10（3）记录数7-107.5 反相器常量写功能（ICNS-WR）7-117.5.1 写入数据的配置7-127.5.2 写入EEPROM 的方法7-13（1）写进入指令7-13（2）程序例子7-147.6 反相器常量读功能（ICNS-RD）7-167.7 CP-213 初始化数据设置功能（ISET-213 ）7-187.8 发送信息功能7-197.8.1 参数7-20（1）处理结果（参数00 ）7-20（2）状态（参数01 ）7-21（3）被叫站#（参数02 ）7-22（4）功能代码（参数04 ）7-22（5）数据地址（参数05 ）7-23（6）数据大小（参数06 ）7-25（7）被叫处理器#（参数07 ）7-25（8）线圈偏移量（参数08 ）7-25（9）输入继电器偏移量（参数09 ）7-25（10）输入寄存器偏移量（参数10 ）7-25（11）保持寄存器偏移量（参数11 ）7-25（12）系统留用（参数12 ）7-25（13）数据地址、大小和偏移量之间的关系7-26（14）当传输协议是非过程的7-267.8.2 输入7-26（1）EXECUTE（发送信息执行命令）7-26（2）ABORT（发送信息强迫中断命令）7-26（3）DEV-TYP（传输设备类型）7-26（4）PRO-TYP（传输协议）7-26（5）CIR-NO（链路号）7-27（6）CH-NO（通道号）（7）PARAM（设置数据头地址）7-277.8.3 输出7-27（1）BUSY（正在处理中）7-27（2）COMPLETE（处理完成）7-27（3）ERROR（出现错误）7-277.8.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性7-287.8.5 程序例子7-297.9 接收信息功能7-307.9.1 参数7-31（1）处理结果（参数00 ）7-31（2）状态（参数01 ）7-32（3）呼叫站#（参数02 ）7-32（4）功能代码（参数04 ）7-32（5）数据地址（参数05 ）7-32（6）数据大小（参数06 ）7-32（7）呼叫CPU#（参数07 ）7-32（8）线圈偏移量（参数08 ）7-32（9）输入继电器偏移量（参数09 ）7-32（10）输入寄存器偏移量（参数10 ）7-33（11）保持寄存器偏移量（参数11 ）7-33（12）写入范围LO（参数12），写入范围HI（参数13）7-33（13）系统留用（参数14）7-33（14）当传输协议是非过程的7-337.9.2 输入7-33（1）EXECUTE（接收信息执行命令）7-33（2）ABORT（接收信息强迫中断命令）7-33（3）DEV-TYP（传输设备类型）7-33（4）PRO-TYP（传输协议）7-34（5）CIR-NO（链路号）7-34（6）CH-NO（通道号）7-34（7）PARAM（设置数据头地址）7-34目录7.9.3 输出7-34（1）BUSY（正在处理中）7-34（2）COMPLETE（处理完成）7-34（3）ERROR（出现错误）7-347.9.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性7-357.9.5 程序例子7-357.10 记数器功能7-377.11 先进先出功能（FINFOUT）7-387.12 获取标签信息功能（TAGGET）7-38附录-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1 1指令字的类型A-22指令列表A-33每个控制模块的限制A-164编程设备的限制A-201. 编程介绍1编程介绍█---------------------------本章描述了FDS系列控制器编程语言。

CP717软件使用

YASKAWA(安川)PLC编程语言CP-717的结构及使用介绍安川PLC控制软件CP-717内部功能完善,通讯及运算功能强大,能对PLC及变频器实施精密控制.CP-717支持CP-316,CP-316H,CP-317,CP-916A等PLC，可以进行远程I/O接收模块120I/O、2000I/O模块配置，另外可以和INVERTER通过216IF 建立通讯，实时监视、修改INVERTER参数等功能。

通过CP-717编程软件，可以方便的进行PLC离线编程、在线修改。

第一节 C P-717使用.启动和退出1 启动通讯过程本节说明如何开始CP-717和PLC之间的通讯过程。

1．1 打开通讯过程窗口打开通讯过程窗口双击台式机的屏幕上的“YE_Application”（YE_应用程序）图表，然后双击，“YE_Application”（YE_应用程序）窗口中的“Communication Manager”（通讯管理器）图标。

① 通讯过程窗口打开。

1．2 设置通讯过程（串联通讯）设置通讯过程①单击将要使用的端口的逻辑端口号。

② 通讯过程菜单的“File (F)”（文件）中选择“Setting（E）”（设置）。

③ 在对话框中，将“Port Kind”（端口类型）设定为“Serial”（串联），并且单击[Detail]（细节）按钮。

④ 在对话框中，进行串联端口设置。

设置“波特率”到“9600”或“19200”。

保持“数据字节”、“奇偶性校验”和“停止字节”为默认设置。

然后单击[OK]按钮。

⑤ 在上述第（3）步逻辑端口设置的对话框中单击[OK]按钮。

串联通讯的信息在通讯过程窗口中设置。

⑥ 通讯过程菜单中的“文件（F）”中选择“保存（S）”。

⑦ 在消息框中，单击“是（Y）”按钮。

⑧ 在通讯过程菜单中的“文件（F）”中选择“退出（X）”。

通讯过程设置在关闭并重新启动通讯过程窗口后生效。

因为在启动CP-717时，通讯过程也同时开始，因此只要CP-717还未启动，无需重新启动通讯过程。

安川 PLCYASKAWA MPE720软体操作

Source表示資料來源
Destination表示傳送目的地
資料個別傳送1 電腦---機器
HD->CPU表示個別資料進行電腦到機器傳送
選擇Individual File Transfer表示個別資料傳送
資料個別傳送2
如需選擇所要程式打勾
Indiridual Load表示個別資料傳送畫面
開啟新檔
開啟舊檔
存檔
列印
套用坐標指令
故障表
視窗功能鍵解說2
(DM)功能鍵F1選擇后機器的控制權交由電腦控制
(OFF)功能鍵F2選擇后機器的控制權交由機器控制
(F4)功能鍵STEP 主程序內容將單一自動執行
(F5)功能鍵主程序內容碰至副程式時將自動執行副程式內容
視窗功能鍵解說3
F6功能鍵指定開始的行數
Source表示資料來源
Destination表示傳送目的地
資料全部傳送4
Execute Status表示進行正在傳送
File Transtor表示傳送完畢點擊ok
資料全部傳送5
當出現ALL DUMP 表示全部傳送畫面完畢,再關閉視窗
資料全部傳送6
Execute表示傳送畫面
選擇(HD-FD)進行電腦至軟碟資料傳送
Motion Mqin Program 表示主程式
Motion sup Program 表示副程式
資料個別傳送3
按Detaile時出現視窗 MotionMainProgra mDetailSet
資料個別傳送4
選擇傳送程式
是否傳送
傳送完畢關閉視窗
正在傳送中
資料個別傳送5
選擇Individual File Transfer表示個別資料傳送

安川PLC程序及软件操作

安川PLC程序及软件操作首先，为了编写安川PLC程序，需要使用特定的编程软件。

目前，安川PLC的编程软件主要有两种：一种是CX-Programmer，另一种是NANDIAS。

CX-Programmer适用于安川的CP1H系列和CP1L系列PLC，而NANDIAS适用于安川的NJ系列PLC。

下面将以CX-Programmer为例，介绍安川PLC程序的编写和软件操作过程。

第一步，打开CX-Programmer软件，并选择新建一个项目。

然后，选择一个适用于目标PLC型号的项目模板。

接着，输入项目名称和存储位置，并点击确定。

第二步，界面中会出现一个工程导航树，其中包含了程序、数据表、符号表、监视表等等模块。

在程序模块中，可以编写PLC的控制逻辑代码。

第三步，右键点击程序模块，选择新建立一个程序。

然后，在弹出的对话框中输入程序名称，并选择程序的类型（例如连续型、跳转型、或其他类型）。

最后，点击确定完成程序的创建。

第四步，双击打开刚刚创建的程序，并编写程序的逻辑代码。

PLC程序的编写语言一般采用梯形图（ladder diagram）方式。

在CX-Programmer中，可以通过拖拽功能块（Function Blocks）、输入、输出连接符号等等来编写代码。

编写完每一段代码后，都需要进行编译和上传到PLC设备中的操作。

第五步，编写完整的PLC程序后，可以使用仿真功能测试程序的正确性。

在CX-Programmer软件中，有一个仿真环境可以模拟PLC设备的工作情况。

通过运行仿真，可以验证程序的逻辑是否正确，以及PLC设备的输出是否满足预期。

除了CX-Programmer，还有其他一些与安川PLC相关的软件工具，可以用于更高级别的配置和监控。

比如，可以使用WINCAPS III软件来进行整个控制系统的配置和调整，用PLC Setup Tool软件来进行PLC设备的设置和管理，以及使用MotionWorks IEC软件来进行运动控制编程。

安川PLCMPE720的连机操作

安川PLCMPE720的连机操作⾸次设定在第⼀次启动MPE720前要先进⾏必要的本地连接设置:开始—设置—控制⾯板—⽹络连接—双击本地连接。

弹出如下窗⼝：点击属性按钮在此连接使⽤下列项⽬的窗⼝⾥选择 Internet 协议（TCP/IP），然后点击属性按钮。

随即出现Internet 协议（TCP/IP）属性窗⼝。

选择使⽤下⾯的IP地址（S）选项，IP地址和⼦⽹掩码如下填写：在Internet 协议（TCP/IP）属性窗⼝点击确定按钮，然后关闭本地连接属性窗⼝和本地连接状态窗⼝，本地连接设置完成。

打开YE_Applications⽂件夹，双击MPE720图标，运⾏MPE720。

注意运⾏MPE720时，Communication Manager也⼀同运⾏，否则之后⽆法通信。

双击任务栏右下⾓的Communication Manager图标，将出现如下窗⼝点击逻辑端⼝1，点击菜单⽂件—设定…，出现逻辑端⼝设定窗⼝在端⼝类型选择 CP—218按确定后，点击Communication Manager窗⼝的菜单⽂件——端⼝分配保存保存确定后，关闭Communication Manager窗⼝，双击Communication Manager图标，重新启动Communication Manager。

重启动后逻辑端⼝1的状态已经准备完成，见下图。

激活File Manager窗⼝，点击菜单View—选择Configuration弹出下⾯窗⼝,Controller type只选择MP2300和MP930.点击Ladder Editor标签,将Use the new ladder editor的勾去除.点击User management标签,将默认⽤户和默认密码改为USER-A确认后弹出要求重新启动MPE的窗⼝新建控制器名称按确定后重新MPE720。

右键点击root,选择New—Order Folder选择New—Order Folder后,出现Make New Folder窗⼝，在Make New Folder窗⼝的Order Name框⾥填⼊喜爱的字符，如PM按确定后把root展开，右键点击PM，选择New Folder--点击Controller Folder,弹出如下窗⼝，在控制器的信息标签⾥(Information),填写控制器的名称（如写⼊出⼚序列号或设备编号，在这⾥填写了151，选择机种MP2300。

安川PLC通讯

安川PLC通讯实验工具：安川系列PLC 316H，安川H1000变频器。

软件：安川PLC变成软件CP717_V6.51。

一、软件安装打开CP717_V6.51安装包的Install文件夹，打开Disk1，双击Setup，按照提示安装结束就可以了。

1、2、3、二、PLC与电脑的联机数据线焊接：二、硬件接线：（在IO2000上拨站号左边的拨码开关具体含义不是很清楚，需要再找资料详细了解）下面是每个通讯插头的具体焊线图，截取的原理图，注意每个口不必要混淆，并且不能忘记终端电阻。

如上图，CPU和215 R I/O连接，两边都是用8针的方形通讯插头，焊接1、8脚。

CPU的216口接变频器的，是用8孔插头，焊接1、7脚。

在每个网络的开头和最终需要一个75Ω1/2W的终端电阻。

三、软件配置通讯：1、安装软件后，会在桌面生成一个文件夹，双击打开后这两个图标，双击打开“Total Engineering”，在电脑右下角回出现一个通讯管理器，双击打开后，出现如下的界面，在这里我们以自己焊接的串口线为例在第一次打开时，所有的都是空白，双击逻辑端口号1，出现下面界面这里选择串行口，选择通讯超时时间，再点击详细这里选择物理端口COM口。

确认退出。

把通讯线插好后，配置结束，通讯正常的情况下，在通讯管理器的状态上会显示“Ready”，否则是“Open”。

2、硬件配置双击打开“Total Engineering”，在这个界面右键选择“root”-新建-定单文件夹：写入定单名后，确定。

在展开的树形图选项的“TEST”中右键-新建-PLC文件夹：给PLC文件命名，机型的下拉菜单中选择正确的CPU型号，确定。

展开下一级树形图文件夹，右键寻则PLC图标，选择“注册”。

如果这个时候提示需要输入用户名和密码，在软件的菜单栏中选择“显示”-“配置”-“用户管理”，默认用户名和默认密码：USER-A。

选择注册后，树形图菜单回增加很多。

这里我们先添加一个驱动器。

安川机器人PLC编程

工业4.0强调智能制造、数字化工厂等概念，对PLC编程提出了更高的要求，需要实现更加智能化、灵活化的控制。
PLC编程在工业4.0中的角色
PLC作为工业自动化控制系统的核心组成部分，在工业4.0中将发挥更加重要的作用，需要实现与上层管理系统、传感器、执行器等设备的无缝对接。
工业4.0背景下PLC编程的发展趋势
信号处理与分析
对读取的传感器数据进行处理和分析，提取有用信息，为机器人的决策和控制提供依据。
3
故障诊断与安全保护
基于传感器数据，通过PLC编程实现机器人的故障诊断和安全保护功能，确保机器人稳定运行和人员安全。
自动化生产线集成
设备连接与通信
通过PLC编程，实现安川机器人与生产线其他设备（如传送带、加工设备、检测设备等）的连接
接口类型
通讯安全
采用加密传输、身份认证等安全措施，确保机器人控制系统在通讯过程中的安全性和稳定性。
控制系统提供丰富的接口类型，包括以太网接口、串行接口、CAN总线接口等，满足不同应用场景的需求。
03
PLC编程在安川机器人应用
机器人运动控制
关节运动控制
通过PLC编程，实现对安川机器人各关节的精确运动控制，包括
和通信。
生产流程控制
根据生产需求，通过PLC编程控制生产线的运行流程，包括启动
、停止、暂停、急停等操作。
数据采集与监控
通过PLC编程，实时采集生产线各设备的运行数据，并进行监控和分析，为生产管理和优化提供
依据。
04
编程实例与技巧分享
典型应用场景分析
自动化生产线
安川机器人PLC编程在自动化生产线中广泛应用，可以实现生产流程的自动化、智能化控制，提高生产效率和产品质量。