直流伺服电机控制实验指导书资料
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直流伺服控制系统实验
实验一速度试运行 (2)
实验二点动控制运行 (5)
实验三位置控制模式实验 (8)
实验四转速、转矩控制实验 (13)
附录关于参数 (16)
实验一速度试运行
一、实验目的
通过本实验熟悉伺服驱动器参数设置基本操作方法，了解电机运行原理。
二、实验器件
挂箱NMEL-30-YJ-A 以及直流伺服电机一只
三、关于速度试运行：
内部指令控制，无需接收上位机指令
四、实验内容
速度试运行模式系统接线方式：
速度试运行模式参数一览
五、实验步骤：
1.将NMEL-30-YJ-A 直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接航空
插座线。
2.确认接线无误后，上电。
3.设置参数Pn-4为4 （速度试运行模式）
4.保存当前的参数设置，然后重启。保存参数操作流程如下：
⑴ 选择参数管理菜单
⑵ 进入参数管理子菜单
⑶ 选择“E-SA0”
⑷ 点击“Enter ” 键确认执行保存当前参数列表的操作
⑸ 操作完成后 “Finish ” 表示操作成功，“Erro ”表示操作失败
注意事项：如果不保存或备份参数列表，驱动器断电后参数将丢失。 5. 打开伺服使能。
方法：通过接通信号SRV_ON 或者设置参数Pn-8 为100000. 6. 进入速度试运行。步骤如下图：
⑴ 选择速度试运行模式菜单
⑵ 点击“Enter ” 键进行速度指令设置选项
⑶ 点击“UP ”键或 “DOWN ” 键设置速度指令，正值表示正向，负值表示反向
实验二点动控制运行
一、实验目的
通过本实验熟悉伺服驱动器参数设置基本操作方法，了解电机运行原理。
二、实验器件
挂箱NMEL-30-YJ-A 以及直流伺服电机一只
三、关于点动控制运行
内部指令控制，无需接收上位机指令
四、实验内容
点动控制系统接线方式
图2-1点动（JOG）控制模式标准接线图
点动(JOG)控制模式参数一览
五、实验步骤：
1.将NMEL-30-YJ-A 直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接
航空插座线。
2.确认接线无误后，上电。
3.设置Pn4为3
4.设置Pn41 的值，即点动模式下电机的运行速度。默认值为1500.
5.保存当前的参数设置，然后重启。操作流程如下：
⑴选择参数管理菜单
⑵进入参数管理子菜单
⑶选择“E-SA0”
⑷点击“Enter”键确认执行保存当
前参数列表的操作
⑸操作完成后“Finish”表示操作
成功，“Erro”表示操作失败
注意事项：如果不保存或备份参数列表，驱动器断电后参数将丢失。
6.打开伺服使能。
方法：通过接通信号SRV_ON 或者设置参数Pn-8 为100000.
7.进入点动（JOG）模式运行。方法：
进入菜单
⑴选择点动模式菜单
⑵点击“Enter”键进入点动控制选项,
1500 表示当前点动模式速度指令
⑶点击“UP”键, 电机将以当前点动模式速度指
令正向运转；点击“DOWN”键电机将以当前
点动模式速度指令反向运转
实验三位置控制模式实验
一、实验目的
通过本了解直流伺服位置控制基本原理，掌握通过PLC发出脉冲对直流伺服进行位置控制的方法
二、实验器件
挂箱NMEL-30-YJ-A 以及直流伺服电机一只；挂箱GDJ-CPU-S-C-EH-YJ-A
三、关于位置控制：
PLC指令脉冲输入：指令/方向脉冲
四、实验内容
位置模式标准接线图：
图3-1 位置模式标准接线图
（一）PLC控制
脉冲由CPU224 晶体管主机发出，脉冲类型为PNP,故接线方式如下
实验步骤：
1.将NMEL-30-YJ-A 直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接航
空插座线。
2.确认接线无误后，上电。
3.设置Pn-4为2 （设置运行模式为位置控制模式）
4.设置Pn-52为0 （设定伺服驱动器接收指令脉冲的类型为指令/方向脉冲型指令）
5.设置Pn-53为0 (设定为0时，电机按方向指令运行；设定为1时，电机按与方向指
令相反的方向运行)
6.设置PN48=1000 ; PN49=2048(此2参数为电子齿轮比) 当脉冲频率达到100kHz
时，电机转速达到3000转/分钟
SM42-003-35DCB 编码器分辨率为4096
P49=20; P48=10
VD100=100kHz SPD=2930
VD100=50kHz SPD=1465
P49=2048; P48=1000
VD100=100kHz SPD=3000
VD100=50kHz SPD=1500
7.保存当前的参数设置，然后重启。操作流程如下：
⑴ 选择参数管理菜单
⑵ 进入参数管理子菜单
⑶ 选择“E-SA0”
⑷ 点击“Enter ” 键确认执行保存当前参数列表的操作
⑸ 操作完成后 “Finish ” 表示操作成功，“Erro ”表示操作失败
注意事项：如果不保存或备份参数列表，驱动器断电后参数将丢失。
8. 接线。
按如下图进行接线。脉冲给定可以是挂箱上两路脉冲，也可以是上位机发出的脉冲。 如果PLC 发脉冲，按如下接线：
9. 检查接线无误后再次上电。
10. 下载程序到PLC. 在程序监控中将VD100赋值，然后按启动（I0.0启动信号）。 11. 打开伺服使能。
方法：通过接通信号Servo_En 或者设置参数Pn-8
为100000. 12. 电机按照脉冲给定的速度运行。