AbbRobotStudio6.03.00破解

ABB-robotstudio破解方法-2016年

ABB-robotstudio破解方法-2016年2016年Robotstudio破解方法声明：为了让大家能够下载，提供一些下载券，特做处理，望见谅。

随着数控机床在机床制造领域的普及，现代机床在加工速度、加工精度和可靠性方面也都有了大幅提高，这在很大程度上得宜于机床用光栅测量元件。

1.在电脑运行regedit.exe，进入注册表一下目录：Window7 (32 位):[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services]单场扫描技术和绝对式测量技术是当前角度和长度测量技术发展中最主要的两个方向，而且单场扫描技术和绝对式测量技术还可以组合应用。

同时采用这两种技术的单场扫描绝对式测量设备无论从信号质量、抗污染能力、测量速度还是可靠性来看都远远优于传统测量设备，此类产品在市场上的迅速推广也证实了这一点。

单场扫描技术传统的角度和长度测量设备所采用的四场成像式扫描方法中，光栅标尺与带有类似或相同光栅结构的扫描掩膜做相对运动。

穿过标尺与掩膜光线的明暗程度按标尺与掩膜相对位置的不同而有规律地变化：当标尺与掩膜的空隙吻合时，光线得以穿过；当栅线与空隙重合时，没有光线穿过。

感光元件将光强的变化转变为电子信号。

扫描掩膜上有四个扫描区，各扫描区光栅间互相错开1/4栅距，对应于这四个扫描区的感光元件生成相位差为90°的四个正弦信号。

这四个扫描信号不以零线为其中线，所以需要将四个信号两两相减，以获得两个90°相位差，中线为零线的输出信号l1和l2。

图1 四场成像式光电扫描法原理在示波器XY显示模式下可明显地看到单场扫描的这个优点（图2）：单场扫描光栅尺的输出信号具有更好的圆度和更小的信号噪声，这意味着更高的定位精度和更佳的控制品质。

对直线电机而言，配备了单场扫描光栅尺后，速度控制可以更为平滑。

覆盖光栅标尺全宽的大尺寸扫描面以及交替重复出现的条状扫描区使得采用单场扫描原理的测量设备对污染的干扰特别不敏感，这可通过抗污染试验来证实：即便在有大面积污染干扰时，测量设备仍任能提供高质量的测量信号（图3），位置误差远低于测量设备标定精度等级所对应的误差值。

ABB IRC5和RobotStudio使用入门

修订
版本号 -
A B C D E
说明
用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。与 RobotWare 5.08 版配套发布。
已添加波兰语翻译。
RobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。
有关 RobotStudio 安装和许可授权的更新信息。
以有关安装 RobotStudio 的信息更新了所有系统的常用步骤第 13 页一节。
手册使用
本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。
本手册的阅读对象
本手册面向： • 调试人员
操作前提
读者应该熟悉的内容： • 机器人硬件的机械安装。 • 受过机器人操作方面的培训。
本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。
各章结构
本手册由以下各章组成：
此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。
操作
参考信息 / 图示
1. 机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电源。
2. 确保已正确进行所有安全相关连接。
3. 将 FlexPendant 连接至控制器。
这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。
请参阅工作站接线图。
RobotStudio 分为以下两种功能级别：
• 基本 - 提供用于配置、编程和运行虚拟控制器的选定 RobotStudio 功能。它还包括多项联机功能，用于对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控。
3. 在连接安全信号电缆之前，请根据要连接的 Drive Module 数目从连接器 X7、X8、 X14 和 X17 移除跳线。如图所示，将各 Drive Module 的安全信号电缆连接到 Control Module 配电板。

ABB robotstudio破解方法(完整版)

ABBRobotstudio可以破解，破解方式如下：
进入C:\Windows\System32，打开regedt32.exe注册表程序（直接用cmd进入也可以，就不细说了）。

打开注册表后，找到该位置：
[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services]
这是Window 32位电脑的位置，如果你的电脑是64位的，那么位置如下：
[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
进入之后，在右侧找到NoLockData键
双击NoLockData键，打开一个面板，里面的数据都是十六进制的
最后倒数第7行（也就是0CE0这行，反正这行之前一行全是0就对了），为AA 87 40 67 59 2E D2 08
（我是2015年3月20日打开的，其他时间打开的会发现不是这个数据，不影响，反正最后的D2 08在2015一整年都是不变的）
把D2直接改成E2，密钥过期的日期将延后16年，改成F2延后32年，因为这是十六进制的，十位加1进16。

如果你熟悉十六进制，可以以此标准随意修改，如果不清楚，改成F2增加32年的使用期就可以，别作死。

（十六进制：0123456789ABCDEF，如果你用了G，恭喜你，作死成功）。

Deform3D6.1详细安装及破解方法

不要关掉 LManager.exe，打开程序——Deform—3D V6.1——Deform3D 既可使用：
接下很关键：
经此方法破解后，重启电脑后 LManager.exe，Dform3D 可能都无法打开，解决方法如下： 1. 打开 DLConfig.exe，方法如下：
出现如下画面：选择 on a remote server
在 IP addr.or name 后面的白框中直接输入你的电脑名查看电脑名的方法如下：右键点我的电脑—选择属性，在弹出的属性对话框中选择计算机名：
单击按钮 check/Start Server，屏幕上会显示 Connection is ok!
按 EXIT，退出后再依次打开 C:\Program Files\DEFORM License Manager 2.1。文件夹下的 LManager.exe。（注意：运行 DEFORM 时不要关闭它）
Deform3D6.1 安装及破解详细说明 1. 解压文件: DEFORM-3D.V6.1.SP1 .rar 到一文件夹，如下图所示：
2.点击 SETUP.EXE
出现如下图所示画面：直接点击 NEXT
显示如下画面，不用管直接 NEXT：
继续，点击 Yes：
接下来选择安装目录如下图所示：，如果 c 盘空间够大，装在里面就好了。如果装在其它盘选择好安装目录后点击 NEXT。
2. 在上述文件夹里双击打开 LManager.exe 文件，不要关掉。
然后双击 DLConfig.exe 文件，选择 on a remote server，
点击
，在弹出的选择框中选择自己的电脑，
单击按钮 check/Start Server，屏幕上会显示 Connection is ok!（破解成功）

ABB RobotStudio6系统替换

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查看Robotware版本方法一
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查看Robotware版本方法二
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IP设置为自动获取
依次点击：文件 ---- 在线----- 安装管理器 —网络
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在192.168.125.1下，选择已有的系统
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点击‘下一个’（此文档为虚拟示教器演示，实际选择‘网络’）
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笔记本电脑PING 192.168.125.1
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替换系统
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确认选项和机器人内容，无误后，点‘应用’ 之后示教器上点击确认写权限。就能下载，过程会有10分钟左右
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一直到选项一栏，确认‘传动模块’的驱动和机器人是否选择正确如果是紧凑柜，drive system里要选带compact的驱动。确认后，点‘下一个’

ABB机器人仿真软件安装.

安装robotstudio一安装前的准备工作1下载完成后对压缩包进行解压缩2解压缩后打开文件夹3双击打开launch4在下拉菜单中选择语言二安装robotware1点击安装产品二安装robotware2点击robotware二安装robotware3选择完整安装点击下一步然后点击安装等待安装完成三安装robotstudio1点击robotstudio三安装robotstudio2选择完整安装点击下一步然后点击安装等待安装完成后退出向导
2、点击RobotWare
二、安装RobotWare
3、选择完整安装，点击下一步，然后点击安装，等待安装完成
三、安装RobotStudio
1、点击RobotStudio
三、安装RobotStudio
2、选择完整安装，点击下一步，然后点击安装，等待安装完成后退出向导。
职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训
ABB工业机器人仿真软件安装
ABB RobotStudio
职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训
主要任务
1.下载RobotStudio软件
2. RobotStudio的正确安装
下载Robotstudio的方法
1.从机器人伙伴网站下载 2.从ABB机器人官方网站下载 3.从机器人随机光盘中获得

ABB Robotstudio的安装过程
1.安装前的准备工作
2.安装RobotWare
3.安装RobotStudio
一、安装前的准备工作
1、下载完成后，对压缩包进行解压缩 2、解压缩后，打开文件夹 3、双击打开Launch 4、在下拉菜单中选择语言
二、安装RobotWare

【工程软件】ABB机器人仿真软件

【工程软件】ABB机器人仿真软件先装5.61改注册表成功后，再装6.01
顺序不能乱！安装时请关闭杀毒软件！
1.
2.
3.
4.
Robotware-5.61安装好以后，打开“开始”菜单
1.在注册表编辑器中，在目录树中找到,如下图
“HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLPService s”，
右边就可以看到：NoLockData
2.双击“NolockData”打开如下窗口。

3.在上图中找到0870项，如下图
4.将“D3”改成“E3”，确定，关闭注册表编程器。

运行“RobotStudio
5.61”，点创建，就可以看到过期时间了（5566天后过期）。

(要时间长可以改成F3，就是10454天后过期了)
如果运行过种中出现需要激活窗口，点“取消”。

若涉及版权问题，敬请联系，立即处理，愿大家每天都有好心情。

】。

ABB机器人操作手册(中文版)

3HAC16590-10 米Ι : N
3
© Copyright 2004-2010 ABB. 保留所有权利。
目表
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.8 授予 RobotStudio 访问权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

工业机器人离线编程(ABB)3-2 RobotStudio离线编程软件各菜单功能认识

二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：启动虚拟控制器可以使用给定的系统路径启动和停止虚拟控制器，而无需工作站，如图3-38、39所示。 2）找到的系统表列出了在所选系统文件夹中发现的虚拟控制器系统。单击某个系统可以选择它，以便将其启动。
二、实践操作
“控制器”功能选项卡：配置，主要是对通信、控制器、I/O系统、人机通信、动作等进行配置，如图3-45、46所示。
三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离线编程软件常用菜单的功能。
安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等32robotstudio离线编程软件各菜单功能认识安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等一工作任务1了解robotstudio离线编程软件各菜单主要功能2掌插robotstudio离线编程软件常用菜单的功能安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等二实践操作1robotstudio离线编程软件各菜单主要功能文件功能选项卡保存工作站为
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“文件”功能选项卡 • 在线：将 PC 以物理方式连接到控制器进行在线操作，包括“连接到控制器”、“创建并使用控制器列表”、“创建并制作机器人系统”三个功能。如图3-26
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：事件日志，可以查看有关此事件的简要说明，如图3-40、42 所示。 1）打开事件日志，每个事件的严重程度都由其背景色指明，蓝色表示说明信息，黄色表示警告，红色表示需要纠正才能继续工作的错误。

ABB机器人操作手册(中文版)

3 入门指南
59
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.1 正在连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.2.3 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
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© Copyright 2004-2010 ABB. 保留所有权利。
目表
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.8 授予 RobotStudio 访问权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

ABB机器人学习课件--RobotStudio

9.定义X轴正方向上的一个点。
11.点击创建，创建好box_base的工件坐标系
12.创建好的工件坐标系，符合右手法则。
2.7 创建机器人的运行路径
1.点击路径，创建 “空路径”
2. 选中此处，再次单击，既可以重命名路径名称，将路径名称改成Path_BOX
1.选择工件坐标为 BOX_Base, 工具坐标为 Weldgun
各轴单独操作的方法
1.单击“手动关节” 图形菜单
2.单击机器人相应的轴，按住鼠标左键，移动鼠标，相应的轴就会随着鼠标移动
笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法
2.选择相应的工具坐标，默认准备为 tool0，在六轴的法兰盘上
1.单击“手动线性” 图形菜单
3.按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现TCP在笛卡尔坐标系中的线性手动操作
4.右键单击要放置的几何模型，弹出菜单选择“放置”命令，选择“两点”法
5.单击一下此处输入框
6.点击“选择表面”图形按钮
10.第二个点要重合的方向上的一个点
11.单击“应用”，完成放置
8.第一个点要重合的位置
7.选择第一个点
9.选择第二个点
放置好的图形如下图所示:
2.5 在RobotStudio中手动操作机器人
11.可以在此处查看此时焊枪在路径中的姿态
12.单击修改
13.单击“旋转”
11.选择第一个点
1.鼠标对准 “Binzel_water”按住左键不放。
2.将“Binzel_water”拉到IRB1410_s_144_01上，松开左键
弹出的对话框，单击“是” 这样就把工具安装到机器人的法兰盘上了。

工业机器人离线编程(ABB)6-3 优化工作站程序及仿真运行

二、实践操作
1、优化机器人路径
• 在“工具坐标系&目标点”中右键单击目标点“Target_10”，选择“复制”；右键单击“Workobject_1”，选择“粘贴”，如图6-33、6-34所示。
二、实践操作
1、优化机器人路径
• 将“Target_10_2”改为： “pApproach”。右键单击“pApproach”，选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-35、6-36所示。
二、实践操作
1、优化机器人路径
• 起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移一段距离，以起到保护作用。 • 打开6-2 example，另存为6-3 example。
二、实践操作
1、优化机器人路径
• 图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，机器人难以到达该目标点，有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处。
பைடு நூலகம் 二、实践操作
1、优化机器人路径
• 右键单击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，如图6-50。 • 在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到VC”，如图6-51。
二、实践操作
2、设定仿真参数
• 在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，“进入点”选择Path_10，然后单击“关闭”，如图6-52、6-53所示。
二、实践操作
1、优化机器人路径
• 本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在“布局” 选项卡中，右键单击“IRB2600”，选择“回到机械原点”。“工件坐标” 设为：Wobj0，单击“示教目标点”并将新的目标点命名为：pHome。

ABB-robotstudio使用详细步骤

搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加 IO(设置好需重启)6、示教目标点（同步到RAPID ）7、RAPID 编程一、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入 IRB 260 机器人模型二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建 600*400*200 的物料并修改位置3、添加一个 smart 组件4、添加 source 组件5、设置物料本地原点6、添加LINEMOVER 和 QUEUE 组件8、添加面传感器组件10、设置 SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿14、传感器与 SC 输送链的输出联系16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定选择SC——输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMART 组件3、添加ATTACHER 和DETACHER 组件5、添加一个线传感器组件7、设置吸盘工具不能被传感器检测9、设置属性连接11、添加信号处理取非和锁定组件13、添加一个示教物料四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,- 0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,- 0.707107,-0.707107,1.27986E- 06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtarget pPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[- 292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]];！1 路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[- 292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1, 0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路放置 0 度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1 路放置 90 度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];！搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;！逻辑布尔量，拾取后为UE ，放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;！输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THENrPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THENrPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400); CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite"the Counter of line1is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200); CASE8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite"the Counter of line1is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE。

ABB-robotstudio使用详细步骤

搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加IO( 设置好需重启6、示教目标点(同步到7、RAPID 编程) RAPID)、创建机器人系统1、创建空工作站机器人模型IRB 2602、导入网络709-1和Chinese、从布局创建机器人系统，勾选3.二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置勺H - -. 7 -r PM?打T 玮J * - JU*虫壮farll tBp|"■ 1 1—■cm•幣审MB a & 鼻«-K IMbac;:XQ 3* ^4 虫*■L—十37 * Hu-l — V*「—' ・,LB'U■ —-AAKA k -K3并修改位置600*400*2002 、创建的物料3、添加一个smart组件气特+1住乩斗 -- J…m "Lj r—TJi■>source、添加组件4o设置物料本地原点5 亦件子曲4itr1'>F 虫*1I 未保<7工tf 站 J ・ AfiiB iRabc>l^Tu<lia bSfJT 匚d卩 ^RD Add-JniSour?*Y 理IS _£ L+怪仲丄徉詁”£&H..±S 处鉉匚X ]«.£i H wD 0000■ I 0 ooi u« GI E 氐 GOkrO OD和QUEUE 组件LINEM0VER6、添加属性LINEMOVER设置8、添加面传感器组件9.、设置输送链不能被传感器检测9.■性 Lttiw 覘Ee,* MIxildbj^-1丨 gffl ir^a厨圧叫*1 口"址ijrj. rjn 6IH 11001.00 - -£20.01 : "Ti 」L :faLil &|o.n ~宁删 00 mT山；讶g; |a?M -~評宝 E 养-■fiin.E*ri?,'»r ,l输送链的属性连接、设置10SC_11、设置信号连接站呂=t i 丁典 m'-LED ?D.CD p[] JO■«」/：£〕h 豌Ctrl-XE*. cifl-c■■岂5UClrl-°ii ,¥ a己哋二忖焊kh7 £■^i*JLX5WSM1*9"J -- ">*、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿12p :q g T -i >j_ ■J+.35^TKKASJTJ O KE LI►TTT―1SC端讣粧呼I ■樹］E哇匚二M t聞”copy进行source、传感器下降沿触发13.円■号£・川£仙4 口=工勺烂L :Ffl H£□hr»口G I・%JE送騎ksrF r^iir ■*片iFwil^l Mafia*llQIi-b ftF：pur« A Q I^亠hr^ 留申「皿f r iilU iA TK SC、传感器与输送链的输出联系14、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器纽比ft］林泄如・真_15 .虫SC_・迖髄俱—I 耳Qli I 虹HZi _^兰 __________________________________________________________________________________仲I#、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持16 A<ft bh-SS比E炖1;■甘崛胃■ e怙^8 4 * ■%•■*-即■•■Sawr Soi«ra<7vl Gw±3ta l|MU«1.诂|■帝-|WT|E LTa^iF mr『E詰1-. rirHu - IjEHj A. .11 ■!& lu| 亡Pj "U Jfc_ !」-：■：：ffiJU-」-「亠4 ll'f-上d h>g =¥_S・3?S 玄包SC ■逸醉知住工 g主*騙二壬总I?更.•K»匚辱F，nr R^e-m.ri^PiHrw■"■TV 9 i-la«T«皿，Qw1 ' I-!>1 a T JI1QiiH i-Tn hr IFL \g rSw* -凶E 1A Rt l'lfl l T(^亀17、輕sc输送谍了对显栩ftJT d…亠[-上■ 如如丄___ ________ ___ _ _ ______ ____ -进行验证选择SC 输送链、进行仿真设定18三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘心6C组件SMART、添力廿2 .DETACHER 组件和、添加 3ATTACHER.、设置属性4 .津5\ S_ 丁只X 刪sc_rM阿二臥丛箱抽比耳幡站谢-TH ■變轉矗M 明违*BXK1«L屈＜ir 广且3 JHU 与淫曲借号相辻扩斛干 /mrtA.1 tnclHiF石丈■个丽叭纽40尸抵总一"己ST 粧丈金、添加一个线传感器组件 5.、线传感器设置属性jfliifffttt ^nffa应列 HTl(UHD AddJni亡—亏律左."J ［挥宫工示站卜 in-Mja7、设置吸盘工具不能被传感器检测r ESI?i LWWEJIEV •"Idld礼|口_ M__L« X ___________________________翩SC 工具工甘鼻炀址、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）苫1161jk Ttfj ttr*«9、设置属性连接、添加信号及连接10 .耳存TnSfc-ri-,豎伍・15■■:-兰添加信号处理取非和锁定组件11I'.l *■ BCOJLBad|f 1«R lUBJfeO.H 兀2器_出.1化眈栄WIT jdpan—继续信号连接押SC__L具J■霍H E豈二丸Ma慎巧______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________VFIEP 虫二且：■比世囂珂羊0 Ft二鼻K HI.1SF-S HU7iFa■亠■raa Jud!：#； tf du ;u.a&tir^«Hi klluho-Fk m« ■“矯3CJCB丄：站TocLtr甘It -^cktr£L1*U J<1I L，£trl*X：lil Y12M Ki1：!** laroaft I 叶 ____________________________________________________________________________________w______________________________________________________________________________-( i_^JL*ICT>n--»-■■•■-«p-a Lit "ilz r- 怦、添加一个示教物料13工具SC、应用手动线性验证ff>fu uMsidu 常gK>詐¥ffiwc ■1 j：r-pitSi3id.=F" f W HklbCQB皿准■ FfL UW1V UWLa. MMBr*E ■»・■&■!liH 1 fa：-w Ii d.Xu i i n_*.r ^nE]~i^Lh1如 3.3I?™ d.i 四、工作站逻辑连接■lAp-ruMMrv xrl>* 5>lr«fMSTF M "klj!- !7L：H-flL I*"*'lUMriBLilM LilfM: 3d」■Z li. 1 ■.rrh. 乙崔WE. 1J1 L»—.. 1 . »n.B |!<11五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldata tGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtargetpHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0 ],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtargetpActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06] ,[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtargetpPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.707107256,0] ,[0, 0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！ 1 路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！ 1 路放置基准点PERS robtargetpBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176 ,0],[1,0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！ 1 路放置 0 度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3 ,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！ 1 路放置 90 度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0 ],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817 ,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0, 0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];！搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量，拾取后为UE,放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;!输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THENrPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THENrPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16: pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17: pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18: pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19: pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20: pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite he Counter of line 1 is error ,please check it!; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2: pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5: pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);CASE 8: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10: pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12: pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE 15: pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE 16: pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17: pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18: pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19: pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20: pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite he Counter of line 1 is error ,please check it!; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROC ENDMODULE。

ABB机器人用户权限丢失恢复步骤

闽中现场问题及处理方法现场问题：现场机器人自动状态下不能调速，不能执行关机等启动权限，对现场生产产生了很大的问题现场诊断，机器人系统权限丢失，只拥有Execute program，丢失了许多权限包括Manage UAS settings、Perform ModPos and HotEdit、Modify current value、I/O write access、Backup and save、Restore a backup、Modify configuration、Load program、Remote warm start、Edit RAPID code、Program debug、Decrease production speed、Calibration、Administration of installed systems、Read access to controller disks、Write access to controller disks、Modify controller properties、Delete log、Revolution counter update等权限问题处理方法一：咨询ABB售后，ABB售后认为我们是密码丢失，但是经过监控发现客户现场只拥有一个默认账户，没有其他用户。

希望我们能重装系统，但是发现我们没有重装系统的权限，ABB希望我们能够跟换机器人硬盘。

方法二：孙工给我ABB叶工的电话，我联系叶工，让客户去购买了一条一条USB 转串口的数据线，并在电脑中安装好驱动程序。

一条两头都是母接头的串口9 针交叉网线。

在自己电脑上下载了windows7的超级端口并安装。

打开超级终端设置参数：把9针母头插入机器人CONSOLE端口，打开终端，在面板中输入uas_disable，机器人重启，这是机器人将恢复到出厂设置，我们打开ROBOTSTUDIO，用网线连接机器人SERVICE端口，连接机器人，打开控制器，加到默认账户里面去，然后重启机器人即可。