90系列防爆伺服电机

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伺服电机定义

■定义: 在伺服系统中控制机械元件运转的发动机.是一种补助马达间接变速装置。

■作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。

将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象■分类：直流伺服电机和交流伺服电机。

[编辑本段]伺服电机工作原理1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。

因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。

控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。

电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。

大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。

因而适合做低速平稳运行的应用。

3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电机_百度百科

⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。
⑸同功率下有较小的体积和重量。
自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮理历史生活社会艺术人物经济科学体育核心用户 NBA
伺服电机科技名词定义
中文名称：伺服电机英文名称：servo motor
定义：转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压
以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。
日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。
六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。

型号命名电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号等

额定功率（KW）
0.8
额定线电压（V）
220
额定线电流（A）
3.3
额定转速（rpm）
2000
额定力矩（N.m）
4
峰值力矩（N.m）
12
反电势（V/1000r/min）
（79）
力矩系数（N.m/A）
1.2
转子惯量（Kg.m2）
0.54×10-3
绕组（线间）电阻（Ω）
2.41
绕组（线间）电感（mH）
7.3
●型号命名
电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号等部分组成
□ST－□□□
派生代号
性能参数代号
反馈元件代号（M代表代表光电编码器）
正弦波驱动电机
机座号
机座号为：110、130。
反馈元件代号：M—光电脉冲编码器。
性能参数代号：前三位表示额定转矩；
后两位表示额定转速；
如性能参数代号02030表示额定转矩2N·m，额定转速3000rpm。
IP64
使用环境
环境温度：0℃～+40℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）
电机绕组插座
绕组引线
U（红）
V（黄）
W（蓝）
PE（黄绿/黑）
插座编号
1
2
3
4
编码器插座
信号引线
5V
0V
B+
Z-
U+
Z+
U-
A+
V+
W+
V-
A-
B-
W-
PE
插座编号
2
3
4
5
6
7
8
9
10

180系列防爆伺服电机

众所周知，防爆伺服电机有不同的型号供我们来选择，不同型号的参数也是不一样的，只有在具体了解之后才能够选择出适合自己的防爆伺服电机。

本次主要给大家介绍的是180防爆伺服电机！防爆电机主要用于煤矿、石油天然气、石油化工和化学工业。

此外，在纺织、冶金、城市燃气、交通、粮油加工、造纸、医药等部门也被广泛应用。

防爆伺服电机作为主要的动力设备通常用于驱动泵、风机、压缩机和其他传动机械等。

防爆电机型号命名规则：90 ST - X 024 30 B - EX -xxV - D14①②③④⑤⑥⑦⑧⑨代号说明（1）机座号、电机外径：单位：mm；（2）伺服电机形式：ST表示电机为正弦波驱动的永磁同步电机；（3）反馈元件规格：M 表示增量型编码器（2500C/T）,J表示绝对值型高精度编码器，X 表示1对极旋转变压器，H 表示霍尔传感器；（4）额定转矩：表示电机额定转矩，其值为三位X0.1 单位Nm；（5）额定转速：表示电机额定转速，其值为两位X100 单位rpm；（6）失电制动器代号：B表示带失电制动器，缺省表示不带失电制动器；（7）防爆代号：EX表示防爆，无表示非防爆；（8）电压等级：表示电机额定电压，包括DC24V、DC48V、DC72V、DC96V、AC380V 缺省表示AC220V（9）定制特征：D14 表示14mm 出轴单出线，D16 表示16mm 出轴单出线，缺省为常规。

注：180及180B系列电压等级为220V及380V防爆等级为Ex d ⅡB T4 Gb;Ex tD A21 IP65 T130℃；180及180B系列电压等级为24V、48V、72V及96V防爆等级为Ex d ⅡB T3 Gb;Ex tD A21 IP65 T195℃。

60、60B、90、90B、150及150B系列任意电压防爆等级均为Ex d ⅡB T4 Gb;Ex tD A21 IP65 T130℃；防爆安装尺寸及长度对照表（防爆180）：防爆安装尺寸及长度对照表（防爆180带刹车）：。

防爆伺服电机的表面处理

防爆伺服电机的表面处理防爆伺服电机通常使用在化工和喷涂场所，使用环境较差，容易产生锈蚀，因而防爆伺服电机零部件在进行涂装时，就要进行工艺控制。

那么具体的实施方案是什么呢？南京德拜自动化科技作为一家专业的防爆伺服电机厂家，接下来就带大家一起来看看关于防爆伺服电机的表面处理相关内容。

防爆伺服电机概述：防爆伺服电机涂装分底涂料涂装和面涂料涂装，需要进行底涂料凃装的零部件分铸件类和钢板类，一般在水压试验合格并进行表面处理后方可进行。

铸件类有: 机座、前后端盖、轴承盖、铸件接线盒和铸件风罩等; 它的零部件底涂料涂装分浸涂料和喷涂两种工艺。

钢板类有: 钢板机座、风罩、冷却器和钢板接线盒等。

它的零部件底涂料涂装分喷涂和粉体涂装两种工艺。

防爆伺服电机整机组装试验合格后进行面涂料涂装，一般是采用喷涂工艺。

小电机易采用悬挂链烘干作业，大型号的电机一般采用单台喷涂自然干燥。

1 涂料种选择1． 1 底涂料目前使用的是环氧酯底涂料，是以环氧酯树脂、体质颜料、防锈颜料、助燃剂、催干剂、有机溶液等制成，有铁红、锌黄等。

它属于防腐涂料里的环氧防腐涂料系列产品。

特性是: 涂料膜坚韧耐久，具有良好的附着力、耐水性和防锈力，防潮、防盐雾比醇酸底涂料性能好。

环氧酯底涂料适合于金属材料，机械表面作防锈底涂料，用于防爆伺服电机底涂料涂装，具有良好的附着力和防锈、防潮、防腐性能。

浸涂料和喷涂使用的油涂料可以一致，但是油涂料粘度需要调整。

1． 2 面涂料目前使用的是丙烯酸聚氨酯磁涂料，是以含羟基丙烯酸树脂、颜料、助剂、溶剂等组成作为组分一，以含有己二异氰酸酯( HDI) 作为组分二组成的双组分丙烯酸聚氨酯专用涂料。

特性是: 干燥速度快，光泽高，流平性好; 优良的物理机械性能和附着力; 涂料膜坚韧，耐磨性好; 良好的耐化学品性能和耐水、耐汽油性; 可自干亦可低温烘干。

应用于防爆伺服电机表面涂装具有良好的耐腐性、耐磨。

1．3 浅议提高防爆伺服电机涂装质量性和美观性涂料种不需要随季节变化而改变，只是稀释剂随环境温度变化而改变。

交流伺服控制电机伺服电机控制原理

交流伺服控制机电伺服机电控制原理之迟辟智美创作“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思.“伺服机电”可以理解为绝对服从控制信号指挥的机电：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转.伺服机电是自动控制装置中被用作执行元件的微特机电，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度.伺服机电分为交流伺服和直流伺服两年夜类交流伺服机电的基本构造与交流感应电念头（异步机电）相似.在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc 上的交流电压或相位的变动，到达控制机电运行的目的.交流伺服机电具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点.直流伺服机电基本构造与一般直流电念头相似.机电转速n ＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电念头的转速，但一般采纳控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电念头中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定.直流伺服电念头具有良好的线性调节特性及快速的时间响应.直流伺服机电的优点和缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格廉价.缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，发生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)交流伺服机电的优点和缺点优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线.直流伺服机电分为有刷和无刷机电.有刷机电本钱低，结构简单，启动转矩年夜，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），发生电磁干扰，对使用环境有要求，通经常使用于对本钱敏感的普通工业和民用场所.无刷机电体积小重量轻，出力年夜响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，机电免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境.交流伺服机电也是无刷机电，分为同步和异步机电，目前运动控制中一般都用同步机电，其功率范围年夜，功率可以做到很年夜，年夜惯量，最高转速低，转速随功率增年夜而匀速下降，适用于低速平稳运行场所.伺服机电内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时机电自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值进行比力，从而调整转子转动的角度，伺服机电的精度决定于编码器的精度（线数）.什么是伺服机电？有几种类型？工作特点是什么？答：伺服电念头又称执行电念头，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电念头轴上的角位移或角速度输出.伺服机电分为直流和交流伺服电念头两年夜类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降.交流伺服机电和无刷直流伺服机电在性能上有什么区别？答：交流伺服机电的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小；而无刷直流伺服是梯形波控制.但无刷直流伺服实现控制比力简单，廉价.永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临被淘汰的危机20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继不竭推出新的交流伺服机电和伺服驱动器系列产物.交流伺服系统已成为今世高性能伺服系统的主要发展方向，使直流伺服系统面临被淘汰的危机.永磁交流伺服电念头同直流伺服电念头比力，主要优点有：⑴无电刷和换向器，运行更可靠，免维护调养.⑵定子绕组发热年夜年夜减少.⑶惯量小，系统快速响应性好.⑷高速年夜力矩工作状态好.⑸相同功率下体积小重量轻.永磁交流伺服系统的兴起和现状自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易展览会上正式推出MAC永磁交流伺服机电驱动系统开始，标识表记标帜着新一代交流伺服技术已经成熟.到1980年代中后期，各年夜公司都已有了完整的系列产物，整个伺服装置市场都转向了交流系统.早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在缺乏，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处置器、新型数字信号处置器（DSP）的应用，呈现了数字控制系统，控制部份可由软件完成.到20世纪90年代以后，全数字正弦波控制的永磁交流伺服机电驱动系统在传动领域中的位置进一步上升.目前高性能的电伺服系统年夜多采纳永磁同步型交流伺服电念头，控制驱动器多采纳快速、准确定位的全数字位置伺服系统.典范生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司.永磁交流伺服系统各主要生产商概况日本安川机电制作所推出的小型交流伺服电念头和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）.之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列.20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列.由旧系列矩形波驱动的8051单片机控制，改为正弦波驱动的80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩摆荡由24％降低到7％，并提高了可靠性.这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等方面的分歧需求.以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列（13个规格）和L 系列（5个规格）的永磁交流伺服电念头.其中L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统.日本其他厂商，例如三菱电念头（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、年夜隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石机电（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列.德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC 系列交流伺服电念头共有7个机座号92个规格.德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电念头分为标准型和短型两年夜类，共8个机座号98种规格.据称该系列交流伺服电念头与相同输出力矩的直流伺服电念头IHU系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电念头控制.德国博世（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）交流伺服电念头和Servodyn SM系列的驱动控制器.美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould电子公司一个分部（Motion Control Division），生产M600系列的交流伺服电念头和A600 系列的伺服驱动器，后合并到AEG，恢复Gettys名称，并推出A700全数字化交流伺服系统.美国AB（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产的1326型铁氧体永磁交流伺服电念头和1391型交流PWM伺服控制器，机电包括3个机座号共30个规格.I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41个规格的无刷伺服电念头和BDS3型伺服驱动器.自1989年起推出了全新系列设计的永磁交流伺服电念头（Goldline），包括B（小惯量）、M （中惯量）和EB（防爆型）三年夜类，有10、20、40、60、80五种机座号，每年夜类有42个规格，全部采纳钕铁硼永磁资料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW.配套驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列，最年夜连续电流55A.Goldline系列代表了今世永磁交流伺服技术最新水平.爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电念头、直流力矩电念头和伺服放年夜器而闻名.生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电念头和八种控制器.法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型）交流伺服电念头共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器.前苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电念头.其中ДBy系列采纳铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～35N.m.2ДBy系列采纳稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器.近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电念头有MSMA系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23种规格,MHMA系列年夜惯量电念头的功率范围从0.5～5kW，有7种规格.韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电念头及驱动系统，其中FAGA交流伺服电念头系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW.现在常采纳功率变动率（Powerrate）这一综合指标作为伺服电念头的品质因数，衡量比较各种交直流伺服电念头和步进电念头的静态响应性能.功率变动率暗示电念头连续（额定）力矩与转子转动惯量之比.按功率变动率进行计算分析可知，永磁交流伺服电念头技术指标以美国I.D 的Goldline系列为最佳，德国Siemens的IFT5系列次之.伺服机电原理交流伺服电念头°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf 上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc.所以交流伺服电念头又称两个伺服电念头.交流伺服电念头的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电念头具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电念头相比，应具有转子电阻年夜和转动惯量小这两个特点.目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采纳高电阻率的导电资料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采纳铝合金制成的空心杯形转子，杯壁仅0.2-0.3mm，空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采纳.交流伺服电念头在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组发生的脉动磁场，转子静止不动.当有控制电压时，定子内便发生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电念头的转速随控制电压的年夜小而变动，当控制电压的相位相反时，伺服电念头将反转.交流伺服电念头的工作原理与电容运转式单相异步电念头虽然相似，但前者的转子电阻比后者年夜很多，所以伺服电念头与电容运转式异步电念头相比，有三个显著特点：1、起动转矩年夜：由于转子电阻年夜，使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较年夜的起动转矩.因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点.2、运行范围宽：运行平稳、噪音小.3、无自转现象：运转中的伺服电念头，只要失去控制电压，机电立即停止运转.什么叫做控制机电或“精密传动微特机电”？“精密传动微特机电”，也就是控制机电，能够在系统中快速而正确地执行频繁变动的指令，带动伺服机构完成指令所期望的工作，年夜多能够满足以下要求：1、能频繁启动、停止、制动、反转及低速运行，且机械强度高、耐热品级高、绝缘品级高.2、快速相应能力好，转矩较年夜，转动惯量小，时间常数小.3、带有驱动器和控制器（如伺服机电、步进机电），控制性能良好.4、高可靠性，高精度.“精密传动微特机电”的类别、结构和性能1、交流伺服机电（1）笼型两相交流伺服机电（细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑）（2）非磁性杯型转子两相交流伺服机电（空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较年夜、小功率伺服、低速运转平滑）（3）铁磁杯型转子两相交流伺服机电（铁磁资料杯型转子、机械特性近似线性、转子转动惯量年夜、齿槽效应小、运行平稳）（4）同步型永磁交流伺服机电（由永磁同步机电、测速机及位置检测元件同轴一体机组，定子为3相或2相，磁性资料转子，必需配驱动器；调速范围宽、机械特性由恒转矩区和恒功率区组成，可连续堵转，快速相应性能好，输出功率年夜，转矩摆荡小；有方波驱动和正弦波驱动两种方式，控制性能好，为机电一体化产物）（5）异步型三相交流伺服机电（转子与笼型异步机电相似，必需配驱动器，采纳矢量控制，扩年夜了恒功率调速范围，多用于机床主轴调速系统）2、直流伺服机电（1）印制绕组直流伺服机电（盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩年夜）（2）线绕盘式直流伺服机电（盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服机电，效率高，输出转矩年夜）（3）杯型电枢永磁直流机电（空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统）（4）无刷直流伺服机电（定子为多相绕组，转子为永磁式，带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低）3、力矩机电（1）直流力矩机电（扁平结构，极数槽数换向片数串连导体数多；输出转矩年夜，低速或堵转下可连续工作，机械和调节特性好，机电时间常数小）（2）无刷直流力矩机电（与无刷直流伺服机电结构相似，但为扁平状，极数槽数串连导体数多；输出转矩年夜，机械和调节特性好，寿命长，无火花，噪声低）（3）笼型交流力矩机电（笼型转子，扁平结构，极数槽数多，启动转矩年夜，机电时间常数小，可长期堵转运行，机械特性较软）（4）实心转子交流力矩机电（铁磁资料实心转子，扁平结构，极数槽数多，可长期堵转，运行平滑，机械特性较软）4、步进机电（1）反应式步进机电（定转子均由硅钢片叠成，转子铁心上无绕组，定子上有控制绕组；步距角小，启动与运行频率较高，步距角精度较低，无自锁力矩）（2）永磁步进机电（永磁式转子，径向磁化极性；步距角年夜，启动与运行频率低，有坚持转矩，消耗功率比反应式小，但须供正、负脉冲电流）（3）混合式步进机电（永磁式转子，轴向磁化极性；步距角精度高，有坚持转矩，输入电流小，兼有反应式和永磁式两者的优点）5、开关磁阻机电（定转子均由硅钢片叠成，都为凸极式，与极数相接近的年夜步距反应式步进机电结构相似，带有转子位置传感器，转矩方向与电流方向无关，调速范围小，噪声年夜，机械特性由恒转矩区、恒功率区、串励特性区三部份组成）6、直线机电（结构简单，导轨等可作为二次导体，适用于直线往复运动；高速伺服性能好，功率因数和效率高，恒速运行性能优）交流异步伺服机电的规格与性能项目规格与性能结构型式笼型感应电念头冷却方式小型机：全封闭；中型机：全封闭外扇冷型与防护强迫通风型额定功率 0.1-1.5kw；2.2-22kw；30-55kw额定转矩 0.33-7.3N.M；10.7-107.8N.M；117-269N.M额定转速 3000r/min；3000r/min；2000r/min额定电压 80-120V；120V；150V瞬时最年夜转矩 500%能率 4.25-11kw/s；44-293kw/s；516-860kw/s转子GD²²²²适用负载GD²电念头GD²的5倍频率特性 50-100HZ电源电压三相交流80-200V控制方式晶体管式等效正弦波PWM控制调速范围 1比1000调速精度负载变动（0%-100%）‹±0.1%；电源变动（±10%）‹±0.1%冷却方式小型机用自冷式；中型机用强制风冷式呵护功能过电压，过电流，过载，速度，温升，编码器适用环境环境空气温度0-50ºC，环境空气湿度85%以下，海拔1000米以下交流永磁伺服机电的规格与性能项目规格与性能电源稳定电压或调压直流电源（蓄电池、整流器）；6.3-48V60-120V主要构成设备两相或三相永磁同步机电，电力三极管交流器（方形波或等效正弦波=PWM）无触点转子位置传感器以及放年夜器额定功率 0.5w-0.75kw-2.9kw额定转速 1000-3000r/min,也可20000r/min以上结构型式呵护全滴型或全封闭型较多额按时间连续额定输出特性恒转矩特性转速-转矩特性加减恒转矩特性调速范围0%-100%速度控制装置置于机电内部.多为恒转速特性（精度可达正负0.5%）转矩脉动比直流电念头年夜效率50%-80%，无因控制引起的损耗，减速时仍有较高的效率启动特性启动转矩年夜于100%，瞬时最年夜转矩年夜于300%，转矩与电流成比例采纳逐渐升高电压的降压启动法，小型机可直接启动速度控制改变电力三极管变流器的直流输入电压调速制动能耗制动和反接制动较为简单正反转可通过改变转子位置检测信号顺序实现正反转控制，实现无触点控制而不用切换主电路其他优点因为无刷，是可靠性很高的电念头把三极管控制器置于电念头上，可获得小型恒转速电念头与负载的连接用柔性联接器直连，齿轮链接，皮带连接等，无限制.负载转动惯量小于电念头转动惯量的5倍维护除轴承外无需维护使用环境可适用恶劣环境，但不适于高温环境使用注意事项因使用了半导体元器件，对周围温度需加以限制；因转矩脉动较年夜需注意低速运行情况运行辅助设备除直流电源外，还需断路器、熔断器等呵护装置以及速度控制时的调压直流电源用途机床、机器人、丈量仪器、自动化仪表、音响设备、办公设备以及计算机的磁带传送机等。

ST系列伺服电机选型手册(2015.5)V3.0

产品优势：.................................................................................................................................................. 1
目录
概述：.......................................................................................................................................................... 1
3. 17 位单圈 12 位多圈机械式绝对编码器（M1）插座（15 芯；80、90 系列通用；110、130、 150、180 系列通用）
sensor SLA May sensor SLB Maz 屏
信号 +5V 0V A+ B+ A- B-
+S5V Dat+ Clk+
S0v
Dat- Clk- 蔽
座芯编号 2 3 4 5 7 8 10 11 12 13 14 15 1
产品特点：
1. 全封闭式结构，外形美观，结构紧凑。 2. 低谐波、低齿槽转矩、反电势正弦性好，采用正弦波电流驱动，低速特性好。 3. 采用高性能永磁材料和高牌号冷轧硅钢片，功率密度高，过载能力强。 4. 采用优化电磁设计，电磁噪声低、运行平稳、效率高，可长期保持优良工作状态。 5. 采用优化惯量设计，电机响应速度快，适合各种场合应用尤其数控机床进给驱动。 6. 整机 IP66 防护等级，电机可在-15℃～40℃环境温度和粉尘油雾环境下可靠使用。 7. 采用高速、高精度光电编码器，与高性能驱动单元配合可实现高精度的速度和位置控制。 8. 配备的航空插头可以 360 度旋转，可根据产品的使用空间自行决定航空插头的出线方向。

DORNA东菱伺服基础技术手册下

68
第七章伺服电机
1. 60/ 80/ 90 系列伺服电机参数表
型号 60DNA-02DB1AKS
额定转速 Nn (rpm)
3000
60DNA-04DB1AKS
3000
80DNA-05DB1AKS
3000
80DNA-08DB1AKS-05 3000
80DNA-08DB1AKS
3000
80DNA-10DB1AKS
检查通信线路；检查波特率、串口等参数设置正确；驱动器内部通讯芯片故障。更换驱动
默认参数更换驱动
1.检查电机动力线（ U、 V 、W 、PE）配线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良检查驱动器电机型号选择参数是否设置正确，与我司售后服务更换驱动伺服驱动器电源损坏或驱动器内部损坏。更换驱动。
检查编码线，动力线是否连接不良更换驱动
运行过程中
有效扭矩超过额定转矩编码线﹑动力线异常伺服驱动异常
2 主电接通主电源电压低于指定电压压欠电源时压
驱动伺服异常
重新确定负载条件，或换大容量电机检查编码线，动力线是否松动或坏
更换驱动检查 R、 T 输入的 AC 电源监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否异常更换驱动
速度跟踪异常
原因编码器 U、V、W 信号错误电机转速与实际给定转速差别较大
6.2 报警处理
下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。 ? 电机不转 1. 参数：控制模式（ PA 4）选择不当；
电机型号选择参数（ PA 9）设置不当； 2. 接线：检查电机动力线（ U、 V、 W、PE）配线相序；
要求
7.1 型号命名

伺服电机的工作原理.可以达到0.001mm.

伺服电机的工作原理
推荐答案伺服电机工作原理
1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，请问交流伺服电机和无刷直流伺服

伺服电机综述

伺服电机综述luqingsong@摘要：文章对伺服电机及其工作原理进行了简要介绍，并介绍了伺服控制系统同时分析了国内外伺服电机的研究现状。

关键词：伺服电机伺服系统研究现状1伺服电机简介伺服电机（servo motor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

[1]2伺服电机工作原理伺服电机在控制系统的控制下，实现相应的动作，其相应的命令就是输入的电压信号，一般由单片机提供，有几伏电压到几千伏电压驱动的伺服电机，伺服电机通过接受到的电压信号，识别信号的占空比，从而实现伺服电机的转速的输出控制，伺服电机把输入的电压信号转换为伺服电机的转矩，其占空比比较大，时间常数相应比较小，能够快速的响应，其归根结底则是根据输入的信号电平转化为伺服电机电机轴的角位移或者角速度输出，达到信号旋转驱动后面负载的元器件的功能，其作为一个动力驱动源，应用很广泛。

伺服电机一般度较小，现今使用的多为交流伺服电机，交流伺服电机有着优良的特性，体积小，执行相应时间小，其功率值的调动范围很大，相对于交流伺服电机而言直流伺服电机体积比较大，其执行的精度虽高，但在成本和实用下，性能比远远低于交流伺服电机。

现如今，工业企业等大小的实验，均采用的是交流伺服电机，交流伺服电机分为同步交流伺服电机和异步交流伺服电机。

交流伺服电机采用的是单片机输入的ＰＷＭ脉宽数，执行相应的反应动作，交流伺服电机通过接收到的ＰＷＭ脉宽数，执行电机的主轴输出轴的转速的控制。

型号命名电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号等 ()

●型号命名
电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号等部分组成□ ST－□□□
派生代号
性能参数代号
反馈元件代号（M代表代表光电编码器）
正弦波驱动电机
机座号
机座号为：110、130。

反馈元件代号：M—光电脉冲编码器。

性能参数代号：前三位表示额定转矩；
后两位表示额定转速；
如性能参数代号02030表示额定转矩2N·m，额定转速3000rpm。

派生代号：Z—失电制动器。

●110系列伺服电机参数表
●130系列伺服电机参数表
●110/130系列伺服电机安装尺寸：
注：抱闸为8N.m；Dc99V。

插座管脚为1，2脚。

LA尺寸：110系列加长74mm。

130系列加长57mm。

●60系列伺服电机参数表
●60系列伺服电机安装尺寸：
●90系列伺服电机参数表
90伺服电机安装尺寸图：
●80系列伺服电机参数表80伺服电机安装尺寸图：。

交流伺服控制电机伺服电机控制原理

交流伺服控制电机伺服电机控制原理之宇文皓月创作“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。

“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。

伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。

在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变更，达到控制电机运行的目的。

交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。

直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。

电机转速n＝E ／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采取控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。

直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

直流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格廉价。

缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，发生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)交流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

交流伺服控制电机伺服电机控制原理

交流伺服控制电机伺服电机控制原理“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。

伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。

在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。

直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。

电机转速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。

直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

直流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。

缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)交流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。