发那科培训第四章教学文稿
最新FANUC机器人培训教材
最新FANUC培训教材FANUC培训教材章节一：简介1.1 FANUC概述1.1.1 FANUC历史1.1.2 FANUC的应用领域1.2 FANUC产品介绍1.2.1 五轴伺服系列1.2.2 Delta型系列1.2.3 Collaborative系列章节二：FANUC基础知识2.1 安全操作规程2.1.1 安全操作准则2.1.2 紧急停机操作2.1.3 安全防护装置2.2 结构及组成部分2.2.1 结构概述2.2.2 关节系统2.2.3 控制系统2.2.4 外部设备2.3 编程方法2.3.1 点位方式编程 2.3.2 示例教导2.3.3 插补方式编程 2.3.4 异步方式编程章节三：FANUC操作技巧3.1 启动和关机3.1.1 启动操作步骤 3.1.2 关机操作步骤3.2 运动控制3.2.1 示教模式3.2.2 运动控制方式 3.2.3 程序运行控制3.3 工具和工件坐标系设定3.3.1 工具坐标系设定3.3.2 工件坐标系设定3.3.3 重定位操作步骤章节四：FANUC应用实例4.1 FANUC在汽车行业中的应用 4.1.1 汽车焊接作业4.1.2 汽车装配作业4.1.3 汽车涂装作业4.2 FANUC在电子行业中的应用 4.2.1 电子产品组装作业 4.2.2 电子产品检测作业 4.2.3 电子产品包装作业4.3 FANUC在食品行业中的应用 4.3.1 食品包装作业4.3.2 食品处理作业4.3.3 食品质检作业章节五：FANUC故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 运动异常5.1.2 控制系统故障5.1.3 外部设备故障5.2 维护方法5.2.1 日常维护5.2.2 定期维护5.2.3 故障诊断与修复技巧本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例代码集法律名词及注释：1.技术标准：指由国家或行业组织制定的技术性规范，用于规范产品质量、安全性等方面的要求。
FANUC机器人培训教程(完成版)
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
FANUC机器人 SERVO GUN点焊 培训教材
目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。
发那科培训第四章PPT演示文稿
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 PMC—OiD/OiMateD：用于FANUC—O i D/O i MateD系统 PMC—30i/31i/32i：用于FANUC—30i/31i/32i系统
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FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
2021/3/10
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FANUC-Oi系统PMC
定时器：T表示，内部占2个字节二进制数
计数器：C表示，内部占4个字节二进制数
断电保持型继电器：K表示
数据表：D表示或断电保持继电器
中间继电器：R表示
信息继电器：A表示
子程序：P表示
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第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
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基本模块
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扩展模块
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CNC单元的JD1A
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标准机床操作面板 JD1B
(2024年)fanuc机器人培训教材(基本)
启动应急预案
根据事先制定的应急预案，迅速采取 措施，如切断电源、疏散人员等。
记录事故经过
在处理事故过程中，必须详细记录事 故的经过和处理措施，以便后续分析 和改进。
26
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THANKS
感谢观看
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2024/3/26
18
fanuc机器人维护与保养知
05
识
2024/3/26
19
日常维护内容及注意事项
清洁机器人表面和内部零 部件，保持干燥，防止锈 蚀。
检查电缆、接插件等电气 连接部分，确保紧固可靠 。
定期检查机器人关节、减 速器、伺服电机等关键部 件的磨损情况，及时更换 磨损件。
保持机器人控制柜内清洁 ，定期清理灰尘，确保散 热良好。
产需求的变化。
2024/3/26
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安全操作规范与事故应急处
06
理
2024/3/26
23
安全操作规范介绍
2024/3/26
严格遵守机器人操作手册
01
在使用FANUC机器人之前，必须仔细阅读并理解操作手册中的
安全指南和操作规范。
穿戴个人防护装备
02
在操作机器人时，必须穿戴适当的个人防护装备，如安全帽、
2024/3/26
柔性制造与协作机器人
柔性制造和协作机器人是未来工业机器人的重要发展方向 。它们能够与人类工人紧密合作，共同完成生产任务，提 高生产效率和产品质量。
特种机器人与应急救援
特种机器人将在未来应急救援领域发挥重要作用。它们能 够在危险环境下执行救援任务，减少人员伤亡和财产损失 。
6
fanuc机器人系统组成与原
fanuc机器人培训教 材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本)章节一：基础知识1.1 定义和分类1.2 FANUC概述1.3 的工作原理1.4 的基本部件介绍章节二：操作系统2.1 FANUC控制器简介2.2 控制器的基本界面2.3 编程语言简介2.4 控制器的程序输入和输出章节三：运动学3.1 坐标系和运动学基础3.2 FANUC的轴和关节3.3 的运动规划和轨迹控制3.4 的动力学章节四：编程4.1 编程的基本概念4.2 基于位置的编程4.3 基于关节的编程4.4 的运动指令和逻辑控制章节五：应用及故障排除5.1 FANUC的应用领域5.2 的安装和调试5.3 的故障诊断和维修5.4 的安全操作和维护附录：附件一：FANUC操作手册附件二：FANUC编程示例法律名词及注释：其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.FANUC：FANUC公司生产的工业，其具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
3.控制器：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
4.编程语言：一套用于编写程序的语言，可以控制的运动和操作。
5.坐标系：运动时参考的坐标系，用于确定的位置和姿态。
6.运动规划：运动轨迹的规划和优化，以实现特定的任务。
7.编程示例：展示不同应用场景下的编程实例，供学习和参考。
本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例本文所涉及的法律名词及注释：操作设备，其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.控制器（Robot Controller）：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
第四章 FANUC工业机器人装调与维护(2024)
REPORTING
机械系统装调
机械系统组成
了解工业机器人机械系统的基本 组成，包括基座、腰部、大臂、
小臂、腕部、手部等部分。
装配与调试流程
掌握机械系统的装配流程，包括各 部件的组装、连接、紧固等步骤， 以及调试过程中的检查、调整、测 试等环节。
关键部件装调
重点掌握关键部件如减速器、伺服 电机、传感器等的装调方法，确保 机械系统运行的稳定性和精度。
电气系统装调
电气系统组成
了解工业机器人电气系统的基本组成 ，包括电源、控制器、驱动器、电机 、传感器等部分。
调试与检测
熟悉电气系统的调试流程，包括电源 检测、控制器设置、驱动器参数配置 等环节，确保电气系统的正常运行。
电气连接与配置
掌握电气系统的连接方法，包括电缆 的选择、铺设、连接等步骤，以及控 制柜内部的布局和配置。
按照装调流程，逐步完成机器人的装配和调试工作。
实验步骤和操作注意事项
使用示教器对机器人进行编程和操作，验证机器人的功能和性能。 对机器人进行日常维护和保养，确保其正常运行。
2. 操作注意事项
实验步骤和操作注意事项
01
在进行实验前，务必认 真阅读实验指导书和相 关资料，了解实验要求 和操作步骤。
02
在装调过程中，要注意 安全，遵பைடு நூலகம்相关规定， 防止发生意外事故。
03
在使用示教器编程时， 要确保程序正确无误， 避免机器人出现误动作 或故障。
04
在维护机器人时，要使 用专用维修工具，按照 规定的流程和方法进行 操作。
实验报告撰写要求
实验报告要真实反映实验过程和结果，不得抄 袭或捏造数据。
实验报告中的图表和数据要规范、准确、清晰。
2024版FANUC机器人培训教程(完成版)
FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。
01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。
1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。
FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。
FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。
紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。
针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。
检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。
位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。
获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。
030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。
发那科机器人基础培训资料
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
FANUC机器人程序员A 讲义4(第四章)
右手定则判断Z
Y
USER 3
X
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二、坐标系的设置
（2）四点法
d>=250mm
P3 P1 P2
P3：Y
Y方向点
P1：方向原点
P1 P2
P1 d>=250mm
P1 P2：X P2
P3
方向原点
X方向点
P4：坐标原点
27
系统原点
二、坐标系的设置
（2）四点法 X、Y、Z：USER3原点相对 于WORLD坐标系的偏移量。 W、P、R： USER3相对于 WORLD坐标系的旋转量。 右手定则 判断Z
（2）六点法
J6旋转 90 ~ 180°
J4旋转 0 ~ 90°
J5旋转 0 ~ 90° 接近点1 接近点2 接近点3
18
二、坐标系的设置
（2）六点法 操作演示 TOOL的Z方向要与工 具进给方向一致
P6 Z 方向原点： 可同接近点1 方向原点 d>=250mm
P4
d>=250mm P5 X P4
（1）三点法 操作演示
J6旋转 90 ~ 180°
J4旋转 0 ~ 90°
J5旋转 0 ~ 90° 接近点1 接近点2 接近点3
16
二、坐标系的设置
（1）三点法 三点法：仅可设置新的TCP位置。 新TOOL坐标的方向与默认坐标一样。
X 默认TOOL Z
X TOOL 3
Z
TCP 3
17
二、坐标系的设置
新的切割刀头
刀头磨损了10mm ，切不到工件
32
谢 谢！
世界机器人专家
33
激活USER 坐标系
方法一：
方法二：
发那科FANUC机器人培训教材(2024)
装配应用案例
汽车零部件装配
FANUC机器人可应用于汽车零 部件的自动化装配线，实现高精
度、高效率的装配作业。
电子产品装配
针对电子产品装配过程中对精度 和效率的要求，FANUC机器人 可提供灵活、可靠的装配解决方
案。
家用电器装配
在家用电器生产线上，FANUC 机器人可完成各种复杂部件的自 动装配任务，提高生产效率和产
定期使用干布擦拭机器人 表面，确保无灰尘、油污 等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器 的紧固情况，确保没有松 动或损坏。
润滑关节和轴承
按照维护手册的要求，定 期为机器人的关节和轴承 添加润滑油，确保运动顺 畅。
检查传感器和执行器
检查机器人的传感器和执 行器是否正常工作，如有 异常及时更换或维修。
2024/1/25
9
FANUC机器人的优势
高精度
FANUC机器人采用了先进的控制技 术和高精度传动系统，可以实现微米
级别的定位精度和重复定位精度。
高稳定性
FANUC机器人采用了高品质的零部 件和先进的制造工艺，可以保证长时
间稳定运行，减少故障率。
2024/1/25
ห้องสมุดไป่ตู้
高速度
FANUC机器人具有快速响应和高速 运动的能力，可以缩短生产周期，提 高生产效率。
机器人的结构、原理和维护方法。
2024/1/25
建立故障预警机制
通过对机器人运行数据的实时监测和 分析，建立故障预警机制，及时发现 潜在问题并采取措施。
更新和维护手册
随着机器人技术的不断发展和更新， 应及时更新和维护手册，为维护和保 养提供最新的指导和支持。
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发那科机器人基础培训资料
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
2024年FANUC焊接机器人培训-(含多场合)
FANUC焊接机器人培训-(含多场合)FANUC焊接培训一、引言随着我国经济的快速发展，制造业对自动化、智能化设备的需求日益增长。
焊接作为一种重要的自动化设备，广泛应用于汽车、机械制造、船舶、航空航天等行业。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业制造商，其焊接产品在性能、稳定性、可靠性等方面具有显著优势。
为了提高我国焊接行业的技术水平，培养更多掌握FANUC 焊接操作、编程和维护的专业人才，本文将详细介绍FANUC焊接培训的相关内容。
二、培训目标1.了解FANUC焊接的基本结构、工作原理和性能特点；2.掌握FANUC焊接的操作、编程和维护方法；3.培养具备实际操作能力的焊接操作员和技术支持人员；4.提高企业生产效率，降低生产成本，提升产品质量。
三、培训内容1.FANUC焊接基础知识：介绍FANUC焊接的发展历程、分类、应用领域及市场前景，使学员对FANUC焊接有全面的认识。
2.FANUC焊接结构及原理：讲解FANUC焊接的机械结构、电气控制系统、传感器、执行器等组成部分，以及各部分的工作原理和相互关系。
3.FANUC焊接操作与编程：教授FANUC焊接的基本操作方法，包括启动、停止、急停、示教、编程等，使学员能够熟练操作FANUC焊接。
4.FANUC焊接维护与故障排除：介绍FANUC焊接的日常维护保养方法，以及常见故障的排除技巧，提高学员的设备维护能力。
5.实践操作：安排学员在模拟环境下进行FANUC焊接的操作、编程和维护实践，巩固所学知识，提高实际操作能力。
6.企业案例分享：邀请具有丰富经验的FANUC焊接应用企业进行案例分享，使学员了解FANUC焊接在实际生产中的应用情况及效果。
四、培训方式1.理论教学：采用多媒体教学、课堂讲解、互动讨论等方式，使学员充分掌握FANUC焊接的相关知识。
2.实践操作：安排学员在模拟环境下进行FANUC焊接的操作、编程和维护实践，巩固所学知识，提高实际操作能力。
3.企业参观：组织学员参观FANUC焊接应用企业，了解实际生产中的设备运行、维护及管理情况。
FANUC维修与调整培训(内部培训-严禁外传)
伺服种类 DC伺服电机
AC伺服电机
AC伺服电机 （数字控制）
在中国大陆的应用 量少 量极少 量少 量极少
量少 量少 量多
量很多 版权所有 禁止非授权使用
第一单元：系统规格
时间段 1996年
元件 LSI（3维安装）
1998年
当前系统的主要类型：
NC种类 FS-16i系列 FS-18i系列 FS-21i系列 FS-0i系列 FS-15i系列 Power Mete i系 列
版权所有 禁止非授权使用
第一单元：系统规格
FANUC CNC 种类：
时间段
元件
NC种类
1976年
1979年
1984年
1985年 1987年 1990年 1991年 1992年 1993年
IC 和LSI
LSI（表面安装） LSI（3维安装）
FS-5系列 FS-7系列 Mete系列 FS-2系列 FS-3系列 FS-6系列 FS-9系列 FS-10系列 FS-11系列 FS-12系列 FS-0系列 FS-15系列 FS-16系列 FS-18系列 FS-20系列 FS-21系列 FS-0系列
SYSTEM MESAGE GRAPH
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பைடு நூலகம்
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功能键：功能键用来选择所显示画面的种类。
循环停止，自动操作停止。
发那科培训第四章
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 PMC—OiD/OiMateD：用于FANUC—O i D/O i MateD系统 PMC—30i/31i/32i：用于FANUC—30i/31i/32i系统
FANUC-OC/OD系统
FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
FANUC-Oi系统PMC
定时器：T表示，内部占2个字节二进制数 计数器：C表示，内部占4个字节二进制数
断电保持型继电器：K表示
数据表：D表示或断电保持继电器 中间继电器：R表示 信息继电器：A表示 子程序：P表示
第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
位或4位BCD代码）输出到转换数据的输出地址中。
FANUC系统 PMC的功能指令 CODB指令是把2个字节的二进制代码（0—256）数据转换成1字
节、2个字节或4个字节的二进制数据指令。具体功能是把2个字节 二进制数指定的数据表内号数据（1字节、2个字节或4个字节的二 进制数据）输出到转换数据的输出地址中。
程序单段运行：按下单程序段方式开关进入单程序段工作
方式。在单程序段方式中按下循环起动按钮后，刀具在执行完程 序中的一段程序后停止。通过单段方式一段一段地执行程序，仔 细检查程序。
FANUC系统 PMC的功能指令 4.译码指令（DEC、DECB）
DEC指令的功能是：当两位BCD代码与给定值一致时，输出
2024年FANUC机器人培训-(带)
FANUC机器人培训-(带附件)FANUC培训一、引言随着工业4.0的深入推进，我国制造业正面临前所未有的变革。
作为智能制造的核心装备，已广泛应用于各个领域。
作为全球领先的工业制造商，FANUC（发那科）凭借其先进的技术、稳定的性能和广泛的应用领域，在我国市场占有率逐年攀升。
为了更好地满足市场需求，培养一批高素质的FANUC操作、编程和维护人才，本文将详细介绍FANUC培训的相关内容。
二、培训目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.熟悉FANUC各种参数设置和调试技巧；3.学会FANUC故障诊断和维护方法；4.提高学员在实际生产中运用FANUC解决实际问题的能力。
三、培训内容1.FANUC概述：介绍FANUC发展历程、产品系列、应用领域等，使学员对FANUC有一个全面的了解。
2.FANUC硬件组成：讲解FANUC的机械结构、电气系统、传感器等硬件组成部分，使学员了解内部构造和各部件功能。
3.FANUC编程操作：教授FANUC基本编程操作，包括程序创建、编辑、调试等，使学员能够独立编写简单的程序。
4.FANUC参数设置：介绍FANUC各种参数设置方法，包括运动参数、I/O参数、系统参数等，使学员能够根据实际需求进行参数调整。
5.FANUC故障诊断与维护：讲解FANUC常见故障诊断方法、维护保养技巧，使学员能够快速处理运行过程中出现的问题。
6.FANUC应用案例：分析FANUC在不同行业中的应用案例，使学员了解FANUC的实际应用场景和优势。
7.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识，提高动手能力。
四、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事系统集成、应用开发的技术人员；3.从事编程、操作的技术人员；4.机电一体化、自动化等相关专业的在校学生；5.对FANUC感兴趣的其他人员。
五、培训方式1.理论授课：采用多媒体教学，结合实际案例，系统讲解FANUC相关知识；2.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识；3.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习；4.在线辅导：提供在线学习资源，方便学员课后自学和复习。
发那科培训第四章PPT课件
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定时器在数控机床报警灯闪烁电路的应用
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FANUC系统 PMC的功能指令 3.计数器指令（CTR）
计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。 计数器的预置值形式是BCD代码还是二进制代码形式由PMC 的参数设定（一般为二进制代码）。
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PC051 IOLINK ER2 CH1:21:01:87:E2
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PAGE UP OR DOWN (PAGE
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故障原因分析
1.系统I/O装置的DC24V故障 2.I/O Link连接电缆不良或连接错误 3.I/O Link 地址设定与实际连接不符 4.I/O LinkDC24V上电与系统上电时序不符
逻辑0
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
逻辑1
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
60
上升沿触发脉冲信号
61
下降沿触发脉冲信号
62
系统开机触发脉冲信号
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K4为机床厂家的பைடு நூலகம்修功能参数的具体应用
刀盘计数开关
开机脉冲
加工中心数控刀盘计数器开关的具体应用 64
PC050 IOLINK ER1 CN1:GR00:03
2009/07/27/ 16:02:21
PROGRAM COUNTER : 1000EF2CN
ACT TASK
: 10000001H
ACCESS ADDRESS
:
—
ACCESS DATA
:
—
ACCESS OPERATION : —
FANUC机类 培训 演示文稿
R 19
பைடு நூலகம்
φ32
R 16
1 2. 5
φ21
5
φ27.92
2 0°
0
20
12、完成对刀后，要做模拟换刀过程试验，以防止 正式操作时发生撞坏刀具、工件或设备等事故。 13、自动操作其间，不要将机床门打开。 14、虽然数控车削加工过程是自动进行的，但并不 属无人加工性质，仍需要操作者经常观察，不允许 随意离开生产岗位。 15、停机前将机床的各部件回位。 16、操作者离开机床前，应将操作盘上的电源开关 关闭，同时也应将主线路开关关闭。 17、数控系统在不使用时，要用布罩套上，防止进 入灰尘，并应在专业人员指导下，定期进行内部除 尘或细微清理。
2
25 35 50
φ30
12
φ30
52 10
R25
φ40
2×4 5°
20 25 50
M 30X 1.5
φ46
φ48
45 30 2×45°
M30X1.5
φ28
R6
5 5 12 4.38
φ22
R8
26
φ14.27
R 1 3 .2 5
5
5
1×45°
M20X1.5
20
φ28
10 14 24 54
φ21
30
50
60
25
45 60 80
70
60
φ40
90 70 50 30
φ50
55
1×45°
1×45°
φ40
20 62
φ30
1 : 1
φ45
φ20
15 40 90
φ35
2× 45°
R1
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FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
上升沿触发脉冲信号
下降沿触发脉冲信号
系统开机触发脉冲信号 K4为机床厂家的维修功能参数的具体应用
刀盘计数开关
开机脉冲
加工中心数控刀盘计数器开关的具体应用子程序的调用： 子程序号来自P1—P512子程序结束：
FANUC系统 PMC的功能指令 2.定时器指令（TMR、TMRB）
操作盘I/O模块
带手脉接口
不带手脉接口
（机床厂家操作面板）
（机床电箱的输入和输出）
DC24V输入指示 CP1:DC24V输入 CP2:DC24V输出
JA3:手脉接口 JD1A:总线输出 JD1B:总线输入
I/O单元内部电路及实际常见故障处理
输入电路阻排 输入DC24V保险（1A）
手 脉 电 路 输出电路
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，
所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位 为1。主要用于M代码、T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M 代码或8个连续T代码。
FANUC –OC/OD系统PMC的性能和规格
FANUC-OC/OD系统
FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
FANUC-Oi系统PMC 定时器：T表示，内部占2个字节二进制数 计数器：C表示，内部占4个字节二进制数 断电保持型继电器：K表示 数据表：D表示或断电保持继电器 中间继电器：R表示 信息继电器：A表示 子程序：P表示
第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
1)每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序， 所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
2)子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级 程序的控制。
END1 END2
逻辑0
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
3.计数器指令（CTR）
计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。 计数器的预置值形式是BCD代码还是二进制代码形式由PMC的 参数设定（一般为二进制代码）。
FANUC系统 PMC的功能指令
4.译码指令（DEC、DECB）
DEC指令的功能是：当两位BCD代码与给定值一致时，输出
基本模块
扩展模块
CNC单元的JD1A
标准机床操作面板 JD1B
外置I/O单元 JD1A
组：0 座：0 槽：1
JD1A
组：1 座：0 槽：1
机床I/O卡 组：2
JD1B
座：0
JD1A
槽：1
分线盘I/O模块
组：3
座：0
槽：1
组：4 座：0 槽：1
组：4 座：1 槽：1
SYSTEM ALARM 950 PMC SYSTEM ALARM PCS50 IOLINK CH1 4402C400 ：4000
FANUC系统PMC信号地址的分配
高速处理的输入信号地址
注意：当系统参数3006#0设定为“1”返回参考点减速信号 有PMC程序G196#0#1#2#3控制
FANUC 系统常用的I/O装置
机床操作面板模块
操作盘I/O模块
内置I/O模块 外置I/O单元 分线盘I/O模块 系统I/O Unit-A
ACCESS DATA
:—
ACCESS OPERATION : —
THE SYSTEM ALARM HAS OCCURRED, THE SYSTEM HAS STOPPED.
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D4F1—07.0
SYS_ALM197 EMBEDDED SOFYWARE SYSTEM ERROR PC051 IOLINK ER2 CH1:01:87:E2 2009/07/27/ 16:02:21 EMBEDDED SOFTWARE SYSTEM ERROR(40B0-01.0)
为“1”；不一致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码 的译码。一条DEC译码指令只能译一个M代码。
FANUC系统 PMC的功能指令 5. 比较指令（COMP、COMPB） COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码。
COMPB指令功能是：比较1个、2个或4个字节长的二进制数
据之间的大小，比较的结果存放在运算结果寄存器（R9000）中。
可变定时器TMR:TMR指令的定时时间可通过PMC参数进 行更改。
固定定时器TMR:TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令 和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序 一起被写入FROM中，所以定时器的时间不能用PMC参数 改写。
定时器在数控机床报警灯闪烁电路的应用
FANUC系统 PMC的功能指令
PC051 IOLINK ER2 CH1:21:01:87:E2
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故障原因分析
1.系统I/O装置的DC24V故障 2.I/O Link连接电缆不良或连接错误 3.I/O Link 地址设定与实际连接不符 4.I/O LinkDC24V上电与系统上电时序不符
D4F1—07.0
SYS_ALM197 EMBEDDED SOFYWARE SYSTEM ERROR
PC050 IOLINK ER1 CN1:GR00:03
2009/07/27/ 16:02:21
PROGRAM COUNTER : 1000EF2CN
ACT TASK
: 10000001H
ACCESS ADDRESS : —
第四章 数控机床PMC控制及应用举例
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 PMC—OiD/OiMateD：用于FANUC—O i D/O i MateD系统 PMC—30i/31i/32i：用于FANUC—30i/31i/32i系统