07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS汇编
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人工捕获通过光标、轨迹球直接捕获需要跟踪的目 标；自动捕获通过设置捕获范围（警戒区/环）来实现。
（三）目标跟踪
雷达记录目标在屏幕上位置随扫描更新相继变化，建 立目标的运动轨迹的运算过程，称为目标跟踪。
目标跟踪原理：预测加修正，天线边扫描边跟踪， 不断提高跟踪的精度，直到跟踪稳定为止。
跟踪位置
探测位置 滤波位置 估算位置 跟踪窗
为了提高目标自动检测的可靠性，驾驶员应细心调整 雷达，将回波保持在最佳状态。
（二）目标捕获（acquisition）
捕获：选择所需跟踪的目标，跟踪器记录其初始位置， 启动对目标位置在屏幕上相继变化的检测和跟踪的雷达 工作过程。
捕获分为人工捕获和自动捕获，小于10 000 GT的 船舶配备的雷达可不具有自动捕获目标的功能。
（四）综合信息显示与操作控制 在雷达显示器上，通过控制面板各种开关控钮或操作屏
幕菜单，能够控制雷达的所有功能。按照程序或操作面板的 指令，在主控制器的控制下，将视频处理器输出的雷达视频、 跟踪器获得的目标跟踪信息、以及信息处理器对多传感器信 息的运算结果融合为雷达综合视频，送显示器显示。
二、雷达目标跟踪基本原理
第一次探测位置 第二次探测位置
窗口稳定
第三次探测位置
第四次扫描 位置滑动滤波停止 第五次扫描
窗口缩小
估算位置 滤波位置
目标输出窗口
窗口放大 发现目标重新跟踪
跟踪树
ARPA目标跟踪原理
跟踪窗尺寸对跟踪性能的影响：
1.跟踪窗尺寸大，不易丢失目标，但易误跟踪； 2.跟踪窗尺寸小，不易跟踪上，易丢失目标。
一般大（0.18 n mile） 、中（ 0.125 n mile ）、小（0.07 n mile）三个，自动调节。开始大窗口，逐渐变小，稳定时最小窗 口，目标回波约占跟踪窗（波门）面积的75。
目标丢失
(1)目标回波变弱:未检测到目标,无法建立跟踪 (2)杂波干扰 (3)目标大幅度快速机动 (4)雷达实测目标误差太大 (5)目标进入阴影区或被高大目标遮挡
第七章 雷达目标跟踪与AIS目标报告
第一节 雷达目标跟踪基本原理
一、雷达目标跟踪装置构成
雷达
天线角位置 与船首标识
雷达视频 定时脉冲
传 陀螺罗经 或 THD
感
器
SDME
艏向 航速
I/O 接口 及视频处理器
跟踪器
EPFS、AIS
位置、识别
等其他传感器 水文地理信息
信息处理器
信
综合信息显示
息
与操作控制
（六）目标跟踪流程
未跟踪目标
确认丢失
报警
丢失目标
人工捕获 自动捕获
跟踪目标
确认删除
删除目标
图 7-1-3 雷达目标跟踪流程
确认危险
报 警
危险目标
第二节 雷达Baidu Nhomakorabea标跟踪基本功能
一、目标跟踪初始设置
（一）传感器设置 保证雷达跟踪器正常工作的基本传感器包括： 雷达:为跟踪器提供了定时信号、回波视频信息、天线角位 置和船首标识信息。 陀螺罗经或艏向发送装置（THD）：提供航向信息 船舶航速和航程测量设备（SDME，如计程仪）：提供速 度信息 。
目标丢失报警：按照性能标准规定，在连续10次天线 扫描中，只要有5次能够在显示器上清楚识别出目标，目标 跟踪就应能够继续。如果违反了这个原则，雷达就判定目 标丢失，给出目标丢失报警。
目标交换
将已跟踪的目标放弃，错误地跟踪上另一个目标，这 种错误跟踪的现象称为目标交换 。
目标交换产生原因： (1)目标进入强海浪区; (2)被跟踪的弱目标接近未被跟踪的强目标; (3)目标转向;
（3）显示方式选择：
使用雷达目标跟踪功能应选择方位稳定的显示方式，如N-up或 C-up，避免使用H-up显示方式。现代雷达在H-up显示方式下通常 会禁止目标跟踪功能。
1．雷达设置：
（1）图像调整： 增益、人工/自动调谐、脉冲宽度选择、人工杂波（海浪、雨雪） 抑制等控钮。
（2）量程选择： 按照IMO雷达性能标准，具有目标跟踪功能的量程至少包括3、
6和12 n mile，目前多数雷达从0.75 n mile~24 n mile量程都具有目 标跟踪功能。通常驾驶员可以在6~12 n mile量程捕获目标和判断 目标碰撞危险，在6 n mile量程确定对危险目标的避碰方案，在3 n mile量程实施避碰行动和评估避碰效果。
处
理
与
显
示
主控制器
系
统
图 7-1-1 目标跟踪装置原理框图
（一）传感器
雷达信息（包括定时信号、回波视频信息、天线角位 置和船首标识信息）、艏向信息和航速信息是保证雷达 跟踪器正常工作的基本信息。
（二）信息处理器
功能：
（1）按照综合导航系统（INS）综合信息处理原则， 验证各传感器信息的完善性，对未通过完善性验证的传 感器信息发出报警。
（一）目标检测
在噪声和杂波背景中发现目标的过程，称为目标检测。
检测原理：设定一个阈值电压，如果回波信号幅值大 于该电压，就认为是目标予以保留，相反则认为是杂波 或噪声不予记录。
检测注意事项：在目标检测时，近距离海浪和较强的 雨雪杂波的强度可能会比正常目标回波高出很多，设备无 法分辨目标与杂波，而将杂波判别为目标；
（2）按照驾驶员及程序指令综合处理、分配和综合 （融合）船位、艏向、航速、AIS目标报告、雷达目标 跟踪、海图的水文地理信息等信息，完成目标跟踪信息 与其他传感器信息的融合。
（三）跟踪器 跟踪器通过硬件和软件配合，在主处理器协调下，完
成对目标的检测、捕获和跟踪，建立目标的运动轨迹，警 示危险目标，辅助提供避碰措施等功能。
目标跟踪：雷达跟踪目标在屏幕上位置的变化，建立 目标运动轨迹，获取目标运动参数的跟踪器运算过程。
一般地，雷达目标跟踪在1 min之内可获得目标的运动 趋势，在3 min内，雷达对被捕获目标跟踪达到较高的精 度，获得目标的预测运动，进入稳定跟踪状态。
目标跟踪包括：目标检测、目标捕获、目标跟踪、危 险判断、试操船等过程。
二、雷达目标跟踪基本原理 （四）危险判断
在目标跟踪过程中，跟踪器不断将跟踪目标的CPA/TCPA值 与驾驶员设定的安全界限CPA LIM/TCPA LIM比较，对小于安 全界限的目标给出危险报警。
（五）试操船
当本船在避碰行动或导航中需要机动（改向或改速或艏向 航速同时改变）航行时，试操船可以在图形显示区域模拟本 船机动操作的未来态势，辅助驾驶员做出保障船舶航行安全 的有效避碰决策。
（三）目标跟踪
雷达记录目标在屏幕上位置随扫描更新相继变化，建 立目标的运动轨迹的运算过程，称为目标跟踪。
目标跟踪原理：预测加修正，天线边扫描边跟踪， 不断提高跟踪的精度，直到跟踪稳定为止。
跟踪位置
探测位置 滤波位置 估算位置 跟踪窗
为了提高目标自动检测的可靠性，驾驶员应细心调整 雷达，将回波保持在最佳状态。
（二）目标捕获（acquisition）
捕获：选择所需跟踪的目标，跟踪器记录其初始位置， 启动对目标位置在屏幕上相继变化的检测和跟踪的雷达 工作过程。
捕获分为人工捕获和自动捕获，小于10 000 GT的 船舶配备的雷达可不具有自动捕获目标的功能。
（四）综合信息显示与操作控制 在雷达显示器上，通过控制面板各种开关控钮或操作屏
幕菜单，能够控制雷达的所有功能。按照程序或操作面板的 指令，在主控制器的控制下，将视频处理器输出的雷达视频、 跟踪器获得的目标跟踪信息、以及信息处理器对多传感器信 息的运算结果融合为雷达综合视频，送显示器显示。
二、雷达目标跟踪基本原理
第一次探测位置 第二次探测位置
窗口稳定
第三次探测位置
第四次扫描 位置滑动滤波停止 第五次扫描
窗口缩小
估算位置 滤波位置
目标输出窗口
窗口放大 发现目标重新跟踪
跟踪树
ARPA目标跟踪原理
跟踪窗尺寸对跟踪性能的影响：
1.跟踪窗尺寸大，不易丢失目标，但易误跟踪； 2.跟踪窗尺寸小，不易跟踪上，易丢失目标。
一般大（0.18 n mile） 、中（ 0.125 n mile ）、小（0.07 n mile）三个，自动调节。开始大窗口，逐渐变小，稳定时最小窗 口，目标回波约占跟踪窗（波门）面积的75。
目标丢失
(1)目标回波变弱:未检测到目标,无法建立跟踪 (2)杂波干扰 (3)目标大幅度快速机动 (4)雷达实测目标误差太大 (5)目标进入阴影区或被高大目标遮挡
第七章 雷达目标跟踪与AIS目标报告
第一节 雷达目标跟踪基本原理
一、雷达目标跟踪装置构成
雷达
天线角位置 与船首标识
雷达视频 定时脉冲
传 陀螺罗经 或 THD
感
器
SDME
艏向 航速
I/O 接口 及视频处理器
跟踪器
EPFS、AIS
位置、识别
等其他传感器 水文地理信息
信息处理器
信
综合信息显示
息
与操作控制
（六）目标跟踪流程
未跟踪目标
确认丢失
报警
丢失目标
人工捕获 自动捕获
跟踪目标
确认删除
删除目标
图 7-1-3 雷达目标跟踪流程
确认危险
报 警
危险目标
第二节 雷达Baidu Nhomakorabea标跟踪基本功能
一、目标跟踪初始设置
（一）传感器设置 保证雷达跟踪器正常工作的基本传感器包括： 雷达:为跟踪器提供了定时信号、回波视频信息、天线角位 置和船首标识信息。 陀螺罗经或艏向发送装置（THD）：提供航向信息 船舶航速和航程测量设备（SDME，如计程仪）：提供速 度信息 。
目标丢失报警：按照性能标准规定，在连续10次天线 扫描中，只要有5次能够在显示器上清楚识别出目标，目标 跟踪就应能够继续。如果违反了这个原则，雷达就判定目 标丢失，给出目标丢失报警。
目标交换
将已跟踪的目标放弃，错误地跟踪上另一个目标，这 种错误跟踪的现象称为目标交换 。
目标交换产生原因： (1)目标进入强海浪区; (2)被跟踪的弱目标接近未被跟踪的强目标; (3)目标转向;
（3）显示方式选择：
使用雷达目标跟踪功能应选择方位稳定的显示方式，如N-up或 C-up，避免使用H-up显示方式。现代雷达在H-up显示方式下通常 会禁止目标跟踪功能。
1．雷达设置：
（1）图像调整： 增益、人工/自动调谐、脉冲宽度选择、人工杂波（海浪、雨雪） 抑制等控钮。
（2）量程选择： 按照IMO雷达性能标准，具有目标跟踪功能的量程至少包括3、
6和12 n mile，目前多数雷达从0.75 n mile~24 n mile量程都具有目 标跟踪功能。通常驾驶员可以在6~12 n mile量程捕获目标和判断 目标碰撞危险，在6 n mile量程确定对危险目标的避碰方案，在3 n mile量程实施避碰行动和评估避碰效果。
处
理
与
显
示
主控制器
系
统
图 7-1-1 目标跟踪装置原理框图
（一）传感器
雷达信息（包括定时信号、回波视频信息、天线角位 置和船首标识信息）、艏向信息和航速信息是保证雷达 跟踪器正常工作的基本信息。
（二）信息处理器
功能：
（1）按照综合导航系统（INS）综合信息处理原则， 验证各传感器信息的完善性，对未通过完善性验证的传 感器信息发出报警。
（一）目标检测
在噪声和杂波背景中发现目标的过程，称为目标检测。
检测原理：设定一个阈值电压，如果回波信号幅值大 于该电压，就认为是目标予以保留，相反则认为是杂波 或噪声不予记录。
检测注意事项：在目标检测时，近距离海浪和较强的 雨雪杂波的强度可能会比正常目标回波高出很多，设备无 法分辨目标与杂波，而将杂波判别为目标；
（2）按照驾驶员及程序指令综合处理、分配和综合 （融合）船位、艏向、航速、AIS目标报告、雷达目标 跟踪、海图的水文地理信息等信息，完成目标跟踪信息 与其他传感器信息的融合。
（三）跟踪器 跟踪器通过硬件和软件配合，在主处理器协调下，完
成对目标的检测、捕获和跟踪，建立目标的运动轨迹，警 示危险目标，辅助提供避碰措施等功能。
目标跟踪：雷达跟踪目标在屏幕上位置的变化，建立 目标运动轨迹，获取目标运动参数的跟踪器运算过程。
一般地，雷达目标跟踪在1 min之内可获得目标的运动 趋势，在3 min内，雷达对被捕获目标跟踪达到较高的精 度，获得目标的预测运动，进入稳定跟踪状态。
目标跟踪包括：目标检测、目标捕获、目标跟踪、危 险判断、试操船等过程。
二、雷达目标跟踪基本原理 （四）危险判断
在目标跟踪过程中，跟踪器不断将跟踪目标的CPA/TCPA值 与驾驶员设定的安全界限CPA LIM/TCPA LIM比较，对小于安 全界限的目标给出危险报警。
（五）试操船
当本船在避碰行动或导航中需要机动（改向或改速或艏向 航速同时改变）航行时，试操船可以在图形显示区域模拟本 船机动操作的未来态势，辅助驾驶员做出保障船舶航行安全 的有效避碰决策。