第七章 控制

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第七章--最优控制

第七章--最优控制
第七章– 最优控制理论
Optimal Control Theory
同济大学汽车学院:赵治国 教授 Prof. Zhiguo Zhao School of Automotive Studies, Tongji University Tel:69589117(O) E-mail: Zhiguozhao@
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x(t ) x* (t )上的变分等于零,即 J [ x* (t )] 0
§7-3 泛函与变分的基本概念
证明:对于任意给定的
x(t ) 来说,J [ x* (t ) x(t )]是实变量 的 * * J [ x ( t )] 函数。泛函 在 x (t ) 达到极值,即函数 J [ x (t ) x(t )] 在 0 时达到极值,所以它的导数在 0 时应为零,即
二. 最优控制问题的一般提法 用数学语言描述最优控制问题,应包括以下几个方面的内容: 1. 受控系统的数学模型 用状态方程描述:x (t ) f [ x(t ), u (t ), t ] 2. 受控系统的始端和终端条件,即状态方程的边界条件 对最优控制问题始端条件通常是已知的:x(t0 ) x0 终端条件可以用一个目标集表示:
J J [ x()] J [ x(t ) x(t )] 中的 x(t ) 应理解为某一特定函数的整体,而不是对应于 的
dx(t ) J ( x (t ) t )dt 0 dt 1 5 2 J (t t )dt 0 6 2 1 e J (e 2t tet )dt 1 0 2
1 2
若 x (t ) t 有
t x ( t ) e 若 有
§7-3 泛函与变分的基本概念
2.泛函自变量的变分 泛函 J [ x (t )] 的自变量函数 x (t ) 与标称函数 x* (t )之间的差值函数

第07章-内部控制及测试

第07章-内部控制及测试

第七章 内部控制及测试【考情分析】本章属于重要章节,每年考试都有涉及,题型多样,初级和中级考试侧重点有所不同,初级资格侧重第一节和第二节的考察,中级侧重第二三四节的考察。

【大纲要求】初中级考试要求基本一致,第四节内容初级不考察【教材变化】待定【目录】第一节 内部控制概述第二节 内部控制要素第三节 内部控制测试第四节 内部控制审计第一节 内部控制概述一、内部控制的含义所谓内部控制,是指组织为了维护资产的安全、完整,保证会计信息的真实、可靠,保证其管理或者经营活动的经济性、效率性和效果性并遵守有关法规,而制定和实施相关政策、程序和措施的过程。

二、内部控制的作用(四个方面)1.保护财产物资的安全完整和有效使用企业必须通过建立有效的内部控制,借以对物资的验收、保管、领用、清查、记录等环节实施控制,从而防止或减少贪污盗窃等不法行为,制止损失浪费,提高使用效率。

2.保证会计及其他信息资料的真实可靠会计记录及其他业务记录等资料,是企业内部决策和外部关系人决策的重要依据,如果企业建立了一套行之有效的内部控制,就可以通过对会计处理程序各环节实行标准化控制,来减少错弊的发生。

3.促进工作效率的提高和经营目标的实现内部控制通过建立必要的职责分工和工作程序,确保了组织内部各个职能部门既各司其职,又相互协调和制约。

业务发生以后,各部门可根据各自的职责范围及时做出相应的处理,减少了不必要的请示和报告环节。

当业务处理发生失误时,能尽快找到责任人,避免了责任不清、互相推诿的现象。

4.促进国家法律法规的遵循和各项政策的贯彻落实企业在其运转过程中,必须严格遵循法律法规,自觉地接受国家的宏观调控,即必须自觉地遵守国家颁布的各项财经法规和相关财务会计制度。

内部控制通过建立自我约束行为促使企业在实现微观控制的同时,实现国家对企业的宏观控制,通过各部门责任履行情况的及时反馈,来减少政策执行过程中出现的偏差。

三、内部控制的分类1.按控制的目的2.按控制的功能3.按控制的时间,可以分为事前控制、事中控制和事后控制。

管理学第07章控制

管理学第07章控制
控制的对象不同,为它们建立标志正常水平的标准的方法也 不一样。
(一)确定控制对象 控制标准有着极强的针对性特征。
1.关于环境特点及其发展趋势的假设 2.资源投入 3.选择控制重点
组织无力、也没有必要对所有成员的所有活动进行控制,只能
在影响经营成果的众多因素中选择若干关键环节作为重点控制
思考题:根据扁鹊的故事讨论那种管理控制的效果最好?为什么?
管理学
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二、制定控制标准依据的原则
(一)反映计划要求的原则 任何控制活动的开展都是以计划为前提的,控制活动的一个重要 目的就是要保证实际活动按照计划要求进行。
(二)控制关键点原则
任何控制活动都不可能覆盖管理活动的所有细节,但是,控制活动必须要覆盖管 理过程中的关键点。
而我的中兄的医术和治疗,是最擅长于治疗患者的病情初起之时,及时将疾病清除于 未祸之先。一般的人都以为他只能治疗一些轻微的小毛病。所以他的名气只是在本乡小范 围内传播。
但是,我治疗的疾病病例,大都是治疗于患者病情严重之时。一般的人都看到我在病 人经脉上扎针或放血,在皮肤上敷药或者动手术,操作过程能够眼见目睹。所以大家都以 为我的医术非常高明,名气也就传遍了全国。
第七章 控制
管理学
1
第七章 控制
第一节 控制概述
一、控制的含义 控制就其一般意义而言,就是为了改善受控对象的功能或发 展方向,在受控对象发生偏差时,设法使其复原的过程。
管理学
2
二、控制的特点 在正式开展控制之前,管理人员必须要清楚了解管理控制的特 点,并在后续的控制活动中有针对性地制定控制标准。
管理学
8
(二)控制标准的形式 根据控制对象的特点和计划活动的要求,控制标准可以表现为多种形式。 1.定量控制标准 2.定性控制标准

7 第7章 智能控制

7 第7章 智能控制

PS NM NS NS ZO ZO
PM NB NB NM NM NS
PB NB NB NB NM NM
NB NS ZO PS PB
R1:如果E是NB 且 EC是NB,则U是NB
第一节 模糊控制 二.模糊控制器
3. 模糊推理
利用模糊规则和近似推理获得模糊控制作用
C ( z ) { [ A ( x ) A ( x )]} { [ B ( y ) B ( y )]} C ( z )
第二节 专家规则控制 二.专家系统

专家系统结构
第二节 专家规则控制 二.专家系统
(1) 知识库:存储某个具体领域的专门知识
产生式规则,if … then … (2) 数据库 表征应用对象的特性、状态、求解目标等 (3) 推理机:自动推理的计算机软件
运用知识库提供的知识,基于某种通用的问题 求解模型,自动推理、求解问题

情况
偏差及导数的变化、生产要求或负荷的变化、 设备情况的变化、环境条件的变化

规则 来自知识
如产生式规则:if … then …
第二节 专家规则控制
专家规则控制可在3个层次实施

基本控制层:用一组控制规则作为控制率,依 据工况的不同,选用不同的规则

特性监测控制层:依据控制过程情况,选用不 同的控制器参数,仍采用传统的控制器 监督层:进行有效的决策或选择适当的控制器 结构
x y
( 1 2 ) C 1 ( z )
ω1∧ω2表示“如果x 是A’且y是B’”对于“如果x 是A且y是B”的匹配程度,称为激励函数
第一节 模糊控制 一.模糊数学基础
模糊推理过程
μ A1 A’ μ min

现代控制理论-第7章 最优控制

现代控制理论-第7章  最优控制

(3)控制规律:
u* kx(t)
P由黎卡提微分k 方Q2程1BT得P 到 边界条件:P(tf)=Q0

PA AT P PBQ21BT P Q1 P(t)
例:求解使:J最小的u*(t)
0 1 0 x 0 0x 1u,
பைடு நூலகம்
J
第二节 状态调节器
在不消耗过多控制能量的前提下,使系统各状态在受 到外界干扰作用下,维持平衡状态。
一.无限长时间状态调节器
1.原系统:可控系统

2.性能指标: 说明:(1) J

x Ax Bu, y Cx
12表0 (示xTQ1系x u统TQ2要u)d求t 状态变量偏离平衡点的累积
u* kx(t)
3.控制规律
k Q21BT P
正定实对称P由黎卡提代数方程得到:
PA AT P PBQ21BT P Q1 0
例:求使J最小的u*(t)。 0 1 0
解:
x 0 0x 1u,
J

1

(xT
x uTu)dt
误差最小,这xTQ意1x 味着因某种原因系统状态偏离平衡点,控制
作用应使它很快回复到平衡点,调节器的名称由此而来
(2) 表示在控制过程中,消耗的能量最小
J中(3的u)TQ权Q2u1重半正定,Q2正定,用来确定状态变量与控制能量在
即寻求控制规律,使系统的状态变量x(t)按性能指标J的要 求,在无限长的时间内达到平衡点
1.原系统:可控、可观系统
x Ax Bu, y Cx

2.性能指标:J

1 2

[(y
0

第七章--控制实验PPT课件

第七章--控制实验PPT课件

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6
第二节 控制实验的程序与技术
一、控制实验有以下程序: 1、选择课题,确立研究假设 首先要有明确的研究目的, 其次是简化众多的影响因素,选择具有重要重 要影响的因素,最后确立自变量和应变量,并在假 设的描述中详细地说明所要探测的变量之间的关系。
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7
在有关大众传播诸多因素中依实验目的并参照 有关理论或定论,选择一对与研究目的相符的因果 关系因素来作为实验变量。
二、撰写研究报告
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23
思考题: 1、控制实验法的特点有哪些? 2、掌握控制实验法的步骤和程序。
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24
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20
三、控制实验主要关注的条件 传播学中的控制实验主要关注以下条件: 1、信源的条件——测试信源可信性与传播效果 之间的关系; 2、信息内容的条件——测试不同的信息内容是 否会导致不同的认知和行为反应。 3、传播方法和技巧的条件——测试不同的内容 提示法、说理法和诉求法各自具有什么样的说服效果;
卢因
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3
这一方法需要在经过特殊设计的专门的实验室 中进行。实验室内应配有阅读机、录音机、放映机 以及各种记录、测量反应的仪器,对实验室的形状、 灯光、色彩等也会有特殊的要求。试验进行时必须 人为地控制某些变量以观察特殊变量与传播效果之 间的因果关系。
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4
二、控制实验的特点
1、研究对象较少;
2、 研究环境是在实验室人为的环境中。
第七章 控制实验法
第一节 概述 第二节 控制实验的操作方法 第三节 研究报告
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1
第一节 概述
一、定义 控制实验:在传播学中,控 制实验主要是用于测试特定的信 息刺激或环境条件与人的特定心 理或行为反应类型之间的因果关 系。
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护理管理学-控制管理

护理管理学-控制管理

④信息控制:护理信息系统主要
包括护理管理业务管理、行政管理 和科研教学三个信息系统。护理业 务管理系统又分为病人信息系统、 医嘱管理系统和护理病例系统等。 信息控制,实质上就是对信息系统 的管理,护理工作的对象是人,工 作任务复杂琐碎,医生与护士、护 士与护士的工作衔接性较大,所以 能得到及时、精确、完整、可靠的 信息,显得尤为重要。
第七章 护理控制管理
控制的内容和过程
一、控制对象
管理者控制什么?管理者控制就是自己的控制对 象,主要包括人员、财务、作业、信息、组织绩 效五个方面。


1 2
一:控制对象 二:控制过程
3
三:有效控制系统的特征
4
四:常用控制技术
人员 控制
(1)甄选。识别和雇佣那些有价值观、态度和个性符合管理当局期望
(三) 目标管理 (四)网络技术 (五)价值工程 (六)全面质量管理
THANK YOU
的手段。
(11)组织文化。通过故事、仪式和高层管理者的表率作用,文化传
递了构成人们行为的信息。
LOREM IPSUM DOLOR
②财务控制:为了保证医院的正 常运行、必须财务控制。管理者 通过仔细查阅每季度的收支报告, 以发现多余的支出。也可以通过 财务指标的预算,保证有足够的 资金支付可能出现的各种费用, 保证债务承担不至于太重,并且 所有的资产都得以有效的利用。 对管理者可进行护理预算和成本 控制,护理人员在工作中也要考 虑如何降低护理成本,并使用资
源得以充分利用。
③作业控制:从劳动、原材料等 物质资源到最终产品和服务的 转换过程叫作业。护理人员的 作业是指为病人提供各种服务 过程。对 护理工作而言,作业 控制就是对护理技术、护理质 量、医疗护理所有的材料及药 品器械的控制,等等。护理人 员通过对护理作业的控制,来 进一步提高护理服务的效率和 效果。

控制工程基础—第7章控制系统的误差分析与计算

控制工程基础—第7章控制系统的误差分析与计算
稳态误差 :
ss 0
(3)Ⅱ型系统(N=2)
静态位置误差系数为Kp=∞,稳态误差ss=0。 图7-4 所示为单位反馈控制系统的单位阶跃响应 曲线,其中图7-4a为0型系统;图7-4b为Ⅰ型或 高于Ⅰ型系统。
图7-4 单位阶跃响应曲线
2. 静态速度误差系数Kv 系统对斜坡输入X(s)= R/s2的稳态误差称为速度误 差,即
图7-6 单位加速度输入的响应曲线
表7-1 单位反馈系统稳态误差 ss 输入信号 系统 类型 阶跃 x(t)=R
R 1 K
斜坡 x(t)=Rt
R K
加速度
R 2 x( t ) t 2
0型 I型 Ⅱ型

R K
0 0
0
三、其它输入信号时的误差
如果系统承受除三种典型信号之外的某一信号x(t) 输入,此信号x(t)在t=0点附近可以展开成泰勒级 数为 :
1 R R ss lim s . 3 2 s0 1 G( s ) s lim s G ( s )
s0
( 7-20 )
静态加速度误差系数Ka定义为:
K a lim s G( s )
2 s 0
( 7-21 ) ( 7-22 )
所以
R ss Ka
(1) 0 型系统(N=0)
稳态误差 对式(7-5)进行拉氏反变换,可求得系统的误差 (t) 。对于稳定的系统,在瞬态过程结束后,瞬 态分量基本消失,而(t)的稳态分量就是系统的 稳态误差。应用拉氏变换的终值定理,很容易求 出稳态误差:
E ( s) ss lim ( t ) lim s ( s ) lim s t s0 s0 H ( s)
K v lim sG ( s )

第七章-交通信号控制

第七章-交通信号控制

二 信号控制参数基与本概念

交叉口交通运行状态及车辆受阻描述

在信号控制下,车辆在红灯期间受阻,产生排队,在绿 灯期间放行,疏散车队。 三种情况:欠饱和,临界饱和,过饱和 三种交通运行状态的描述


Gei*S和q*C的大小 Gei与ts(车队疏散时间也叫饱和绿灯时间)的大小
PS.对于欠饱和 Qm=q*Rei ts=Qm/(S-q);Gei=ts+自由流时间
停车损失时间l2:因严禁闯红灯,黄灯结束前,越过停车线的车流不 再密集,已是非饱和车流,黄灯也属于给予通行权的时间,这样损失
一部分通行权时间,也叫黄后损失时间。

若绿灯信号时段,车辆时时以饱和状态运行则不会有损失了,实际上 存在着起动停车损失。
二 信号控制参数基与本概念

相位有效绿信比ui等于相位有效绿灯时间与信号周
二 信号控制参数基与本概念

关键车道

交叉口有多个进口道,每个进口道又有着一条或者多 条车道。

对于信号配时的确定,不是所有的进口车道都起着决
定作用,只有部分车道的交通需求起着决定作用,这 就是关键车道 把关键车道作为确定信号配时的依据。

二 信号控制参数基与本概念

关键车道的确定方法(以两相位为例)
1)按控制范围分类

单点交叉口交通信号控制(点控)


主干路交通信号协调控制(线控)
区域交通信号系统控制(面控)
一 交通信号控制

2.交通信号控制的分类
2)按控制方法分类

定时控制

感应控制
定时控制

交叉口的信号控制按事先设定的配时方案运行即为 定时控制,亦称定周期控制。 适合于那些交通量不大、变化较稳定、相邻交叉口 距离较远的交叉口。 根据一天内采用配时方案的多少,分:

第七章--数字PID控制及其算法

第七章--数字PID控制及其算法
∴ Yn KPen en 1 KIen KDen 2en 1 en 2
式中:
KI
KP
T TI
KD
KP
TD T
增量控制算式
整理得:Yn KP KI KD en KP 2KD en 1 KDen 2
d0en d1en 1 d2en 2
式中:
d0
K
P
1
T TI
TD T
d1
KP
1
2TD T
一开始: 比例调节作用→比例输出Y1
随后: 积分作用→在同一方向,在Y1 的根底上输出值不断增大
最后: PI调节器的输出趋于稳定值 KIKPe(t)
第七章 数字PID控制及其算法
③优缺点 优点:克服了比例调节有静差存在的缺点,又防止
了积分调节响应慢的缺点,静态和动态特性 得到了改善。 缺点:当控制对象具有较大的惯性时,无法得到很 好的调节品质。
1
KPen en
1
KP
T TI
en
KP
TD T
en
2en
1
en
2
Y n
1
KP
en
en
1
T TI
en
TD T
en
2en
1
en
2
Yn 1 KPenen 1 Ien Den 2en 1 en 2
式中:e(n)=w-u(n):w—给定值 u(n)—第n次实际输入值
KP—比例系数 D=TD/T—微分系数
在模拟控制系统中调节器的正、反作用是靠改变模拟 调节器中的正、反作用开关的位置来实现的。
第七章 数字PID控制及其算法
7.3.1 正、反作用问题
在数字控制系统中,可用两种方法来实现正、反作用控制: 改变偏差E(K)的公式 正作用:E(K)=M(K)-R(K) 反作用:E(K)=R(K)-M(K) 其中M(K)是测量值,R(K)是给定值 对运算结果进行改变 E(K)计算公式不变,假设需要反作用时,在完成PID运算 之后,先将其结果求补,而后再送到D/A转换器进行转换, 进而输出。

娄成武《现代管理学原理》(第3版)(课后习题 控 制)【圣才出品】

娄成武《现代管理学原理》(第3版)(课后习题 控 制)【圣才出品】

第七章 控 制1.经典控制模型必须满足哪几个条件?答:实施管理控制活动,需要三个基本条件:(1)必须确定标准。

标准是指评定管理绩效的尺度,它是用来比较将来、目前和过去行动的准则。

标准可以具有多种形式。

(2)必须能够获得表示实际结果与标准结果之间偏差的信息。

这些信息必须是可以说明具体工作的执行情况并可以按照标准来评定的信息。

一般来说,这类信息应当便于收集,如评价企业各部门的活动就可以获得较为明确的信息(产量、产值、利润、税收等),但有些部门或行业由于部门特色或行业特点决定了其工作业绩不易评定,如法律工作部门、妇女工作部门、人事部门等政府机关。

(3)必须有可能采取措施来纠正实际结果与标准结果之间的偏差。

这一步骤是在断定必须采取行动纠正偏差,并且具有纠偏能力的情况下采取的行动,否则,控制就无法实现。

上述三个条件之间存在着逻辑的联系:没有标准就不可能有衡量实际情况的依据;没有信息就无法判断形势;不采取措施纠正偏差,整个控制过程就无法进行,也就没有任何意义。

2.直接控制与间接控制生效的条件各是什么?答:(1)有效的间接控制取决于以下假设同时存在:①工作绩效可以准确衡量;②人们对工作绩效具有责任感;④偏差能够及时被发现;⑤有关部门能够及时出台纠正措施。

然而,上述五项假设在实际管理活动中难以同时满足,从而使间接控制容易失效。

(2)有效的直接控制依赖于三个假设前提:①主管人员主观上没有故意犯错误的企图和行动;②客观上,合格的主管人员所犯错误最少;③管理工作的绩效可以衡量,而且管理的概念、原理和方法是一些有用的判断标准。

3.有效控制的原则和要求是什么?答:(1)有效控制的原则为:①控制要有计划。

a.计划是控制的标准,没有计划就谈不上控制,实现计划是控制的最终目的。

计划制定得越详细、越明确、越可行,控制就越容易。

所以,要做好控制工作,首先要做好计划工作。

b.控制本身也需要有计划。

对于主管人员来说,不仅要建立控制标准,还需要明确控制工作的步骤、重点、方法和目标。

组织控制

组织控制

3.授权与审批制度

花旗银行 审贷分离,企业授信额度管理,信贷 授权审批控制,三人信贷委员会批准制 度。(至少三人批准签字) 其中最主要的是信贷授权审批制度。
4.内部检查与稽核



总行业务部门对其下属分支机构业务部 门的对口检查(要求报送并审查有关业 务资料、财务报表、专门问题报告,召 集分支机构行长或业务部门经理座谈会 听取报告、了解情况) 总行审计部门对其下属机构的检查 银行内部日常自查及外聘审计和会计师 进行检查,


对风险进行分析 风险测量 客观数量统计 确定回报率 决定是否接受该风险 建立反馈机制,监督决策的有效性 风险分析的反馈与调整
控制影响力



一般性外部影响力:供应商、顾客、小 规模投资者、大股东 特定的外部影响力:政府(法律和政 策)、监管部门。 内部影响力:组织结构模型
董事会的职责



内部导向型控制的基本要素



组织的预算体系 确定组织收入来源,组织资源的分 配和利用,成本控制 管理信息系统 对数据进行收集、处理和传送 内部审计 通过内审,主管人员可以对公司的经 营情况进行分析和修正。
外部导向型控制要素

公司年报和年度会计报告 机构投资者的关系管理 执行职能
90年代的银行危机
6.员工管理方式

员工手册 敞门办公制度 员工年假制 信息交流
巴塞尔体系的内控原则

原则14:银行监管者必须确定银行是否 具备与其业务性质及规模相适应的完善 的内部控制制度。包括对授权和职责分 配的明确安排;将银行承诺、付款和资 产负债账务处理方面的职能分离;对上 述程序的交叉核对;资产保护;完善、 独立的内部或外部审计,以及检查上述 控制措施和有关法律规章遵守情况的职 能。

机器人学第7章机器人控制

机器人学第7章机器人控制

机器人的位置控制主要有直角坐标和关节坐标两种控制方式。
直角坐标位置控制:是对机器人末端执行器坐标在参考坐标中的位置和姿态 的控制。通常其空间位置主要由腰关节、肩关节和肘关节确定,而姿态(方 向)由腕关节的两个或三个自由度确定。通过解逆运动方程,求出对应直角 坐标位姿的各关节位移量,然后驱动伺服结构使末端执行器到达指定的目标 位置和姿态。
f xdkvekpe
可以通过适当选择kp和kv的值, 很容易地确定系统对于误差的抑制 特性,当kv2=4kp时,这个二阶系统 处于临界阻尼状态,没有超调。下 图所示的是控制只有一个自由度的 单位质量系统轨迹跟踪位置控制器 框图:
将上述控制规律与无阻尼、无刚 度的单位质量系统运动方程式联立 得到系统运动的误差方程为:
• 应该指出的是目前通用工业机器人位置控制是基于运动学的控制而非动力学 控制。只适用于运动速度和加速度较小的应用场所。对于快速运动,负载变 化大和要求力控的机器人还必须考虑其动力学行为。
关节坐标位置控制:直接输入关节位移给定值,控制伺服机构。
7.4 二阶线性系统控制规律的分解
机器人系统可以简化为一个带 有驱动器的质量-弹簧-阻尼系 统,系统运动方程为:
分三个层次:人工智能级、控制模式级、伺服系统级
1)人工智能级
完成从机器人工作任务的语言描述 生成X(t);
仍处于研究阶段。
2)控制模式级
建立X(t) T(t)之间的双向关系。
X (t) (t) C (t) T (t)
T ( t ) C ( t ) ( t )
X ( t )
电机模型 传动模型 关节动力学模型 机器人模型
制。它由6块6503CPU为核心的单 板机组成,它与B接口板、手臂信 号板插在J-Bus总线上。

第七章 内部控制作业(上传)

第七章 内部控制作业(上传)

第七章内部控制作业
案例一:小王在Y公司从事会计工作多年,却在6年的时间里采用非法手段侵吞了30万元巨款时,小王的作案手法很简单,在向客户发出账单收款时,不登记销售日记账,待收到客户的付款时,不登记收款,而将款项侵吞,请问导致小王有机可乘的主要原因是什么?
案例二:昌运锅炉厂有以下一些工作:
(1)批准物资采购的工作;
(2)执行物资采购的工作;
(3)对采购的物资进行验收的工作;
(4)物资保管和发放的工作;
(5)物资保管账的记录工作;
(6)物资明细账的记录工作;
(7)物资总分类账的记录工作;
(8)物资的定期清查工作;
(9)物资的账实核对工作;
(10)物资明细账和总账的核对工作
[要求]分析该厂上述工作中,哪些是不相容职务,并说明理由。

案例三:甲企业产品销售业务处理:财务科根据盛厂长的指令开具销售发票,盛说多少就是多少;仓库里没有库存商品明细账及货物进出库记录,销售成本按估算的毛利率计算;产成品因为只有总账,所以产品存货应该是多少,谁也说不清;通过库存盘点,实物结存数量与按产成品总账计算出的产品单位成本大大超过售价。

[要求]分析回答如下问题:
1.整个过程哪些做法是错误的?
2.该企业隐含的经营风险有哪些?风险发生可能性有多大?可能产生什么影响?
3.从审计视角按内部控制要素评估该企业内部控制。

4.对该企业内部控制你有哪些改善的建议?。

管理学原理第七章

管理学原理第七章

2.适度控制——控制的范围、程度和频度要恰到好处。 (1)防止控制过多或控制不足 (2)处理好全面控制与重点控制的关系 (3)花费最少控制效果最佳(控制的成本与效益成反比,如P580图) 3.客观控制——有效的控制必须符合组织的实际。 (1)能够正确地反映组织活动在失控上的变化程度与分布状况 (2)采用的标准与计量范围应符合客观要求(不能过高或过低) 4.弹性控制——对于突发事件应根据实际情况采取控制措施与手段。 (1)控制标准、控制计划、预算要有区间弹性 (2)控制者要具有处理突发事件的权利区间(授权)
纠正偏差。
4.管理控制工作与控制论中的控制一样,也是一个有组织的系统,它根据系统内外变化而进行相应的调整,不 断克服系统的不肯定性,使系统保持某种稳定状态。
其不同点: 1.一般控制的实质是简单的信息反馈和有效控制。而在管理控制中,主管人员要计量实际成效,并把它与标准相比
较以及明确地分析出现的偏差及原因,并随之作出必要的纠正。
+ 应收帐款
+
销售收入
=
厂房、建筑物+设备
本章小结 控制职能是管理活动各项职能有效履行的保证,通过控制职 能的履行可以检查其他各项职能运用的效果,纠正其他职能履 行中的偏差。 (1)控制职能的履行主要取决于采用的控制方法是否正确合 理,同时更注重预防可能出现的偏差,纠正偏差。 (2)控制职能履行的最终目的是要实现管理突破,推动管理 工作不断的完善,推动组织的不断发展与进步。
管理审计——对企业所有管理工作及绩效全面、系 统评价和鉴定
统计分析控制——通过对过去的资料或未来的预测 的统计数据分析,发现规律,对未来的活动进行控制
(一)预算控制 预算——是用数字编制的反映组织在未来某一个时期的综合计 划。

第七章 控制

第七章 控制
以上偏差信息表明,成本指标完成得相对比较好 (权且不考虑次品增加造成的返工损失及其他浪费), 但生产量和次品率都有待改进。对于次品超标问题, 基于其原因是铆接机出了毛病,可向厂里维修部门 申请速来修理或更换机器。产量速度落后的情况, 如若决定以周末加班方式来处理,则全班人马需要 在以后的每周里加班1小时40分钟,即按每小时60 件(480/8 = 60)的率来计算,一周产量差距100件需 加班100分钟才能完全补偿。
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7. 2控制类型的划分
2.绩效控制 绩效控制是一种财务控制,即利用财务数
据来观测企业的经营活动状况,以此考评各 责任中心的工作实绩,控制其经营行为。此 种控制也称为责任预算控制或以责任发生制 为基础进行的控制。
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7. 2控制类型的划分
3.战略控制 战略控制是对战略计划和目标实现程度的控制。战略控制
7. 2. 5按问题的重要性和影响程度划分
按问题的重要性和影响程度可分为任务控制、绩效控制和战 略控制二种类型。
1.任务控制 也称运营控制或业务控制,主要是针对基层生产作业和其
他业务活动而直接进行的控制。任务控制多是采用负馈控制 法,其目的是确保有关人员或机构按既定的质量、数量、期 限和成本标准完成所承担的工作任务。
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7. 2控制类型的划分
7.2.3按采用的手段划分
按采用的手段,可划分为直接控制和间接控制两种类型。 1.间接控制 在实际工作中,主管人员根据计划和标准,对比实际考核结
果,追查出现偏差的原因和责任,以改进未来的工作,这就 是间接控制。
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7. 2控制类型的划分
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7. 1控制概述

第七章 电机控制PWM

第七章  电机控制PWM

• 图7-2: PWM 时基框图
• 可以将PWM 时基配置为以下四种不同的工作模 式:
• 1. 自由运行模式 • 2. 单事件模式 • 3. 连续向上/ 向下计数模式 • 4. 带双更新中断的连续向上/ 向下计数模式。 • 这四个模式通过PTMOD<1:0> 控制位
(PTCON<1:0>)选择。 • 注: • PWM 时基模式决定模块产生的PWM 信号的类
第七章 电机控制PWM
• 7.1 简介
• 电机控制PWM (MCPWM)模块简化了产生多 种同步脉宽调制输出的任务。特别是它还能支持
• 以下电源和电机控制应用: • • 三相交流感应电机 • • 开关磁阻(SR)电机 • • 直流无刷(BLDC)电机 • • 不间断电源(UPS)
• PWM 模块具有如下特性: • 专用时基支持TCY/2 PWM 边沿精度 • 每个PWM 发生器都有两个输出引脚 • 每个输出引脚对均可互补或独立工作 • 用于互补模式的硬件死区时间发生器 • 可由器件配置位设置输出引脚极性
7.3 PWM 时基
• PWM 时基由一个带有预分频器和后分频器 的15 位定时器提供(参见图15-2)。时基 的15 位可通过PTMR 寄存器访问。 PTMR<15> 为一个只读状态位PTDIR,显 示PWM 时基当前的计数方向。如果PTDIR 状态位清零,则表示PTMR 正在向上计数。 如果PTDIR 置1,则表示PTMR 正在向下计 数。通过置位/ 清零PTEN 位 (PTCON<15>)来使能/ 禁止时基。当 PTEN 位由软件清零时,PTMR位不会清零。
(2)
•注 • 1: SEVTDIR 与PTDIR (PTMR<15>)比较以
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可以防止类似偏差的再现,并且,通过反馈,有助于提高管理者的决 策能力,提高组织效率。
三、控制的作用
3.控制是管理创新的催化剂 在具有良好反馈机制的控制系统中,通过反馈,施控者不仅可以
及时掌握计划的执行情况,纠正所发生的偏差,还可以从反馈中受到 启发,激发管理方法、手段的创新。
三、控制的作用
4.控制是使组织适应环境的重要保障 一个组织只有不断适应变化着的环境,才能更好地生存和发展。
情景导入——为什么又没有做好?
就在陈立君认为一切都已经安排就绪,这一次一定能很好地完成大 赛,从而大大提高社团的影响力时,各种问题开始不断出现:实践部部 长是个急性子,办事风风火火,在许多具体的比赛规则还没有通过集体 讨论、向学工部汇报的情况下,就擅自拍板将比赛规则发送给了各参赛 队;外联部邀请企业家遇到了困难,却一直没有及时向上反映,导致宣 传海报迟迟不能定稿;而办公室,对各个部门花钱根本没加以控制,预 算完全成了一张废纸。
2.外部控制 外部控制是一种强制性控制,它是通过行政权力系统实现的, 要求严格执行各种标准和各种规章制度。
(二)按时间划分
控制活动可以按控制点处于事物发展进程的哪一阶段,而划分 为前馈控制、过程控制和反馈控制三种类型。
(三)按控制对象划分
1.产出控制
产出控制是为了监督产出或业绩。管理者用来监督产出的重要 手段有业绩的财务标准、组织目标和运营预算等。
(二)控制与其他管理职能的关系
3.控制与领导的关系 领导职能的发挥影响到组织控制系统的建立和控制工作的质量。
同时,控制职能的发挥又有利于改进领导者的领导工作,提高领导 者的工作效率。
二、控制的特点
1.整体性 从控制主体看,完成计划和实现目标是组织全体成员的共同责
任,因此,参与管理控制是全体成员共同的任务。 从控制对象看,管理控制覆盖组织活动的各个方面,人、财、
第七章 控 制
情景导入——为什么又没有做好?
陈立君是大三学生,一年前与几个同学在学校创办了创业者社团。由于 适逢社会掀起创业热,社团规模得以不断扩大。但是,由于社团在运作和管 理方面主要是凭经验,所以在社团活动开展方面经常出现一些意想不到的问 题。这在一定程度上影响了社团成员的士气,社团发展有走下坡路的趋势。
物、信息等资源,各层次、各部门、各个工作阶段,甚至各个人的 工作,都是控制的对象,而且还要能使之协调一致。
二、控制的特点
2.动态性 管理控制不同于机器设备系统中的自动控制。因为组织不是静
态的,其外部环境和内部条件都会不断地发生变化,因此,控制的 标准和方法也应及时调整。例如,国家的税率、利率等的变动需要 调整企业的费用、利润,劳动生产率的提高需要调整产量等等,可 见,管理控制具有动态性。
请问,这则故事能给我们管理控制理论中的哪些启示?请大家结 合管理实例说一说。
一、前馈控制
(一)前馈控制的概念 前馈控制也称事前控制和预先控制,是指根据以前的经验教训
或科学分析,在工作开始之前,对工作中可能产生的偏差进行预测 和估计并采取预防措施,以保证计划和目标的实现。前馈控制是一 种防患于未然的控制,是在企业生产经营活动之前进行的控制。现 实生活中也有许多预先控制的事例:学生上课前预习,司机上坡前 加速,新产品上市前大做广告宣传,设备的预先维修,等等。
(二)控制与其他管理职能的关系
1.控制与计划的关系 控制与计划存在紧密的关系,计划和控制是一个问题的两个方
面。一方面,明确的目标和计划是组织开展控制工作的前提。另一 方面,有效的控制是实现计划和组织目标的基本保证。控制可以说 既是一个管理过程的终结,又是一个新的管理工作过程的开始。
(二)控制与其他管理职能的关系
陈立君想不通:为什么这次活动事先制定了计划,明确了 各部门之间的分工,而且大家也确实比较投入,但最终还是出 了这么多问题呢?问题到底出在哪里?
第一节 控制概述
一、控制的概念 (一)控制的含义
“控制”一词来源于希腊语“掌航术”,意指领航者通过发号 施令将偏离航线的船只拉回到正确的轨道上来。
控制是指为了保证计划目标的实现,监督组织各方面的内容, 保证组织实际运行状况与计划保持动态适应的过程。
情景导入——为什么又没有做好?
办公室主任也觉得很委屈,认为各个部门不事先申报,在 花销时以自己部门买的东西是比赛用品,办公室应予以报销, 否则影响比赛效果要由办公室承担责任为由要挟,加上原来的 计划中也只是列出了大致费用类型,社长也没有具体明确哪些 该报、哪些不该报,只说要保证会议的资金使用,自己也自然 只能给予报销。
情景导入——为什么又没有做好?
在社团活动总结会上,陈立君认为这次活动组织不理想是 由于实践部擅自确定比赛规则,外联部没有及时汇报情况。至 于超支问题,主要是办公室主任没有履行好监管职责。对此, 各部门负责人提出了异议。实践部部长认为,社里明确由实践 部负责比赛的具体组织,事先又没有说比赛规则需要经学工部 审批,自己是一心想办好活动,现在却成了“罪魁祸首”;外 联部部长也认为社长又没有事先明确什么事情在什么时候要汇 报,自己一直在与企业家联系,对方当初也没有明确拒绝,最 终对方不能来也不能责怪外联部。
情景导入——为什么又没有做好?
当陈立君发现这些问题的时候,已经到活动计划开始时间。 尽管他对具体比赛规则的制定十分不满,但是由于已经对外发 布,也只能自己向学工部老师检讨,最终说服了老师就按照这 些规则把比赛办下去。企业家请不到预定的数量,就只好减少 评委数量,否则宣传海报迟迟不能展出。
活动在校方的支持下还是办了下来,但是不少参赛队对于 比赛规则提出了异议,最后决赛的评委数量、知名度和宣传效 果也不尽如人意,支出与预算相比严重不符,而且整个活动由 于组织不力延长了近半个月才收尾。
二、过程控制
(一)过程控制的概念 过程控制又称同步控制,是指在活动进行的同时就对系统输
出随时监控,发现或遇到偏差,及时采取纠偏措施。相对于反馈控 制来讲,即时控制造成的损失较小,纠正偏差也比较容易。
二、控制的特点
3.目的性 同其他所有的管理工作一样,管理控制也是围绕组织的目标而
进行的。管理控制的意义就在于,通过发挥“纠偏”、“调适”两 方面的功能,促使组织目标的有效实现。
二、控制的特点
4.人性 管理的控制过程中,活动的主体是人,因此,管理控制是对
人的行为的控制,自然也是由人来执行的控制。因此,管理控 制不能忽视人性方面的因素,控制不仅仅是监督,更重要的是 帮助和指导,使之成为提高员工工作能力的工具。
一、前馈控制
(一)前馈控制的概念 前馈控制是在工作开始之前进行的,因此可以避免事后控制对
已铸成的差错无能为力的弊端;前馈控制不针对具体人员,因而不 易造成面对面的冲突,易于被员工接受并付诸实施。
前馈控制的缺点是要求管理人员充分认识控制因素与计划工作 的影响关系,掌握及时和准确的信息,而要做到这些往往是比较困 难的。
为此,陈立君和几个负责人商量在今年一定要搞好几次活动以振士气。 经过陈立君的努力,社团终于争取到了校学生工作部举办的创业策划大赛的 承办权。这是一次宣传社团的绝佳机会,陈立君与社团的几个主要负责人踌 躇满志,摩拳擦掌准备好好地大干一番。
情景导入——为什么又没有做好?
经过了一周多的讨论,社团制定了详细的活动计划并上交给校方审核, 学工部对该活动计划非常满意,并表示一定全力支持社团把活动办好。于 是,陈立君按照活动计划,组织了社团各部门负责人会议,落实了各部门 任务:实践部负责活动的组织和与各参赛队的联络;外联部负责邀请知名 教授和企业家担任大赛评委;宣传部负责海报设计和网络宣传;办公室负 责财务预算与支出管理。陈立君要求各位部长千方百计调动部属的积极性, 全力完成各自部门的任务,并许诺:如果能够圆满完成这次活动,他请在 座的各位到庆香楼吃饭。会上,各部门负责人也士气高昂,纷纷表示一定 要搞好这次活动。
不论控制的对象是新技术的研究与开发,还是产品的加工制造,或是市场 营销宣传,还是企业的人力条件,物质要求,或是财务资源,控制的过程都 包括四个基本步骤:第一步,确立标准;第二步,衡量成效;第三步,比较 并分析;第四步,纠正偏差。
第三节 选择控制方法
春秋战国时期,有位神医被尊为“医祖”,他就是“扁鹊”。一 次,魏文王问扁鹊说:“你们家兄弟三人,都精于医术,到底哪一位 最好呢?”扁鹊答:“长兄最好,中兄次之,我最差。”文王又问: “那么为什么你最出名呢?”扁鹊答:“长兄治病,是治病于病情发 作之前,由于一般人不知道他事先能铲除病因,所以他的名气无法传 出去;中兄治病,是治病于病情初起时,一般人以为他只能治轻微的 小病,所以他的名气只及本乡里;而我是治病于病情严重之时,一般 人都看到我在经脉上穿针管放血,在皮肤上敷药等大手术,所以以为 我的医术高明,名气因此响遍全国。”
计划就是为适应环境而所作的准备,但由于环境的变化,使组织事先 制定的计划不再正确、合理有效。控制在某种程度上就是防止这种不 适应距离拉大,促使组织适应环境。
四、控制的分类
(一)按控制主体划分
1.内部控制 内部控制是一种自我责任控制,它通过增加责任感,自觉完成 各项既定目标和标准,在工作中实行自我管理。
2.行为控制
管理者使用直接监督、目标管理和行政控制等手段进行的控制 活动称为行为控制。行为控制依靠规则和标准操作程序来实现。
3.组织文化和小团体控制
组织文化是控制组织内个人与群体相互作用和影响方式的价值 观、规范、行为标准及共同愿望的总和,其最终目的是实现组织目 标。小团体控制是通过分享价值观,规范行为标准和期望,对个人 和群体实施控制。
2.控制与组织的关系 组织职能是通过建立一种组织结构框架,为组织成员提供一种
适合默契配合工作的环境。因此,组织职能的发挥不但为组织计划 的贯彻执行提供了合适的组织结构框架,为控制职能的发挥提供了 人员配备和组织机构,而且组织结构的确定实际上也就规定了组织 中信息联系的渠道,为组织的控制提供了信息系统。如果目标的偏 差产生于组织上的问题,则控制的纠正措施就要涉及组织结构的调 整、组织中的权责关系和工作关系的重新确定等方面。
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