一种简易的电梯速度曲线生成方法
一种简易的电梯速度曲线生成方法
第 23卷第 7期 2006年 7月机 电 工 程M echan i ca l & E l ec t rica l Enginee r ing M agazineVo l . 23 No . 7 J u l . 2006一种简易的电梯速度曲线生成方法胡 立 ,刘 明 ,黄声华(华中科技大学 电气工程及自动化系 ,湖北 武汉 430074)摘 要 :介绍了一种简易的电梯速度曲线生成方法 ,分析了曲线的连续和离散数学模型 ,详细介绍了程序流程图。
该电梯速度曲线方法已经应用于变频变压的电梯调速系统中 。
关键词 :电梯 ;速度曲线 ;算法 中图分类号 : TP202 文献标识码 : A文章编号 : 1001 - 4551 ( 2006) 07 - 0010 - 03An ea sy rea l i z i n g m e t hod of speed curve of e l eva torHU L i, L I U M ing, HUAN G Sheng 2hua( C ollege of E lectrica l and E lectron ic Eng ineering, Huazhong U n iversity of S c ience and Technology, W uhan 430074, Ch ina )A b stra c t: A m e thod wa s in tr oduced wh ich can rea lize the s p eed cu rve of e leva t o r ea sily, and the con tinuou s mode l and d is 2 c re te mode l of the s p eed cu rve we re ana lyzed, the p r ogra m fl o w cha rt wa s in tr oduced in de ta il . Th is m e thod ha s been u sed in the VVV F e l eva t o r syste m.Key word s : e l eva t o r ; s p e ed cu r ve; a r ith m e t ic0 前 言目前 ,电梯速度曲线的获得有两种方法 :一是将 预先计算好的多条速度曲线存入存储单元中 ,运行 时通过查表选择合适的速度给定值 ,此法所需存储 单元大 ,自适应差 。
电梯门机速度曲线的自动比较
电梯门机速度曲线的自动比较作者：姚效来源：《硅谷》2009年第09期中图分类号：TP2文献标识码：A文章编号：1671－7597（2009）0510016－02一、背景介绍1854年，在纽约水晶宫举行的世界博览会上，美国人伊莱沙·格雷夫斯·奥的斯第一次向世人展示了他的发明－历史上第一部安全升降梯。
从那以后，升降梯在世界范围内得到了广泛应用。
电梯在操纵控制方面更是步步出新手柄开关操纵，按钮控制，信号控制，集选控制、人机对话等，多台电梯还出现了并联控制，智能群控。
现在的电梯大都采用分布式控制系统，由主控制柜、轿顶站、轿内操纵箱、层站召唤等控制部件组成。
轿顶站是电梯的重要控制部件，主要通过接收控制柜和轿内操纵箱的信号，驱动门电动机，实现电梯门的开关动作。
因为轿顶站是电梯中的关键部件之一，必须在出厂前对其进行模拟调试，以保证其工作性能达到设计要求。
由于电梯轿门形式多样，其开门的力矩和速度特性都不尽相同，轿顶站需要能够对应不同的开门特性需求。
本文将介绍一种调试装置的设计，以达到检验电梯轿顶站能否按照设计要求满足对应不同的开门特性的目的。
二、系统设计（一）硬件系统设计由于设计的是测试装置，测试对象仅是控制门机动作的轿顶站，因此考虑通过采集电机的编码器脉冲信号，得到开门的速度曲线和位置信息，来模拟门的开关动作。
采用计算机模拟电梯控制柜与轿顶站实际通讯，触发轿顶站发送信号，驱动电机运动实现开关门动作。
并且使用专用板卡，实现数据采集等功能，利用计算机分析开关门速度曲线与预设曲线是否吻合，以检验轿顶站功能是否正常。
系统的整体框图如图1所示。
（二）系统的软件设计系统要解决的关键问题是速度曲线的采集和与预设曲线的比较。
本文接下来将就这两个方面进行详细介绍。
1．速度曲线的采集。
本系统采用一个与电动机同轴的编码器，利用电动机每转过一圈编码器都会发出一个脉冲信号的特性，来表示电动机转过的圈数。
同时，在工控计算机中，插入一块专用的数据采集板卡，以记录编码器发出的脉冲数。
采用PLC对电梯速度曲线产生方法的技术改造.
采用PLC对电梯速度曲线产生方法的技术改造电梯运行的舒适性取决于其运行过程中加速度a和加速度变化率p的大小，过大的加速度或加速度变化率会造成乘客的不适感。
同时，为保证电梯的运行效率，a、p的值不宜过小。
能保证a、p最佳取值的电梯运行曲线称为电梯的理想运行曲线。
电梯运行的理想曲线（图1）应是抛物线-直线综合速度曲线，即电梯的加、减过程由抛物线和直线构成。
电梯给定曲线是否理想，直接影响实际的运行曲线。
一、东洋电梯速度曲线的产生方法东洋电梯采用的方法是电梯运行的舒适性取决于其运行过程中加速度a和加速度变化率p的大小，过大的加速度或加速度变化率会造成乘客的不适感。
同时，为保证电梯的运行效率，a、p的值不宜过小。
能保证a、p最佳取值的电梯运行曲线称为电梯的理想运行曲线。
电梯运行的理想曲线（图1）应是抛物线-直线综合速度曲线，即电梯的加、减过程由抛物线和直线构成。
电梯给定曲线是否理想，直接影响实际的运行曲线。
一、东洋电梯速度曲线的产生方法东洋电梯采用的方法是阶梯-滤波方式，和一般电梯的起、制动方式一样，起动受时间控制（称为时间原则），制动受距离控制（称为距离原则）。
先通过电阻分压产生阶梯给定电压U，阶梯电压的顺序由继电器的触点控制。
每一阶梯的保持时间，就是对应继电器常开触点吸合的时间，这一时间由延时电路实现。
制动过程由对应减速距离的选层器凸轮触点和门区内的磁感应开关控制。
起动过程分12级，制动过程为13级。
这是为了在起动时有足够的起动转矩，而将第一级给定电压设置得较高。
制动时，为保证平层精度，最后一级要小一些。
阶梯电压产生后，送到滤波电路，经滤波输出后，产生平滑的速度给定曲线。
采用硬件电路实现的速度曲线产生方法，由于采用继电器逻辑控制，不仅可靠性不理想，而且存在下述问题：（1）受分级电压级数的限制，不易使曲线达到理想；（2）调试困难；（3）加速过程采用由小到大的阶梯给定顺序，引起电梯起动时的冲击。
这一问题是由于在电梯起动瞬间克服了机械静磨擦力后，给定电压没能随磨擦力的减小而及时降低造成。
基于pmsm的电梯模型控制及其s曲线算法
基于PMSM的电梯模型控制及其S曲线算法摘要：电梯在人们生活中起着举足轻重的作用，随着技术的发展和各项控制理论的完善，人们对电梯控制的要求日渐提高，要求达到“快、准、稳”而且也更注重乘坐电梯的舒适性。
电梯模型控制系统可分为逻辑控制部分和调速部分。
本文所阐述的是基于PMSM的电梯模型控制及其S曲线算法。
该控制方法由可编程控制器PLC对电梯模型进行逻辑控制，而调速部分则由高计算性能的DSP 2812 对PMSM的运动速度实现S曲线控制。
使电梯更可靠运行，更平滑调速，实现电梯更安全、更快、更准、更稳、更舒适的运行目的。
关键词：电梯模型、逻辑控制、PMSM、矢量控制、DSPAbstract:Elevator plays an important role in people's lives, as technology development and the improvement of the control theory, one of the elevator control requirements rising demand to achieve "fast, accurate and stable," but also focus more on the elevator ride comfort sex. Elevator control system model can be divided into parts and the speed part of the logic control. Described in this paper is based on the model of PMSM for Elevator Control and dsp implementation. The control method by a programmable logic controller PLC logic control model of the elevator, while the part is performed by high-speed computing performance of the DSP 2812 Dui PMSM to achieve S curve of the velocity control. T o run the elevators more reliable, more smooth and speed to achieve lift more secure, faster, more accurate, more stable, more comfortable running the purpose.Keywords: elevator model, logic control, PMSM, vector control, DSP.目录前言、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、前言随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多，电梯在国民经济和生活中有着广泛的应用。
基于MATLAB的电梯运行速度控制仿真
基于MATLAB的电梯运行速度控制仿真刘丽【摘要】提高在用电梯使用效率研究的关键步骤就是采用MATLAB对电梯的运行过程进行仿真,研究乘客乘坐电梯的规律,找出更好地电梯调度方法.其中,电梯运行速度控制的仿真是采用MATLAB对电梯运行过程进行仿真研究的基础.对电梯的速度曲线进行了分析,通过对PID电梯速度控制和预测控制进行仿真研究,分析它们的优缺点,提出将两种方法结合在一起的综合控制方法,通过仿真对比,得出新的综合控制方法有利的改善了电梯的速度控制.【期刊名称】《佳木斯大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2017(035)006【总页数】4页(P885-888)【关键词】Simulink;电梯速度;预测控制【作者】刘丽【作者单位】安徽新华学院信息工程学院,安徽合肥 230088【正文语种】中文【中图分类】G434电梯作为高层建筑物内的垂直交通工具，满足正常时段上下运送乘客的需求。
在不同的高层建筑物内，由于其各个楼层的用途不同和人员分布不同，导致各种高层建筑物内的客流规律也不同。
高层建筑物内出现高峰客流时，就会出现乘客等候电梯时间长和乘客心情烦躁，增加电梯无效的停靠次数，减小电梯的运行效率。
如何保障高层建筑的电梯运行效率和减少能源损耗，以达到电梯性能的平衡，这是目前电梯研究的一个热点问题[1]。
提高在用电梯使用效率研究的关键步骤就是采用MATLAB对电梯的运行过程进行仿真，研究乘客乘坐电梯的规律，找出更好地电梯调度方法。
其中，电梯运行速度控制的仿真是采用MATLAB对电梯运行过程进行仿真研究的基础。
目前，电梯速度控制方法主要有PID控制、电梯轿厢的PDF控制、预测控制、多模式模糊控制和神经网络控制等[2]，各种方法在电梯速度控制方面都有一定的应用范围，主要是将预测控制引入，并结合PID算法，对电梯的运行速度进行仿真，取得了较好的控制效果。
在乘坐电梯时，关于电梯的性能主要体现在三个方面为：“快、稳、准”，主要是电梯的效率、平层静度及舒适感。
电梯有哪些分类？
电梯有哪些分类？电梯种类：1、乘客电梯、无机房电梯、小机房电梯、观光电梯、住宅电梯、医用电梯、汽车电梯、杂物电梯、液压电梯、防爆电梯、载货电梯等。
2、自动扶梯、自动人行道。
电梯根据驱动方式的不同，电梯可以分为曳引驱动，强制(卷筒)驱动，液压驱动等几种驱动方式。
其中曳引驱动方式具有安全可靠,提升高度基本不受限制,电梯速度容易控制等优点，其已成为电梯产品驱动方式的主流。
在曳引式提升机构中，钢丝绳悬挂在曳引轮绳槽中，一端与轿厢连接，另一端与对重连接，曳引轮利用其与钢丝绳之间的摩擦力，带动电梯钢丝绳继而驱动轿厢升降。
暖通南社本次特别为大家制作一期关于厢式电梯课件，有助大家了解电梯的原理和结构。
首先让我们了解一下电梯的基础知识和术语。
本课件较长，建议在WIFI环境下观看。
电梯基础知识及术语提升高度：电梯由最底层端站至最高层端站楼面之间的总运行高度。
层站：电梯停靠的楼层站点，一般来说，每一楼层，电梯最多停靠一站。
底层端站：建筑物中电梯最低的停靠站，当建筑物中有地下室时，底层端站往往不是大楼的底层站。
顶层端站：建筑物中电梯的最高停站基站：轿厢无指令运行时停靠的层站，此层站一般为主基站，出入人数最多，目前电梯均有自动返回基站的功能，特别是群控梯。
平层：电梯在接近层站正常停靠时的慢速动作过程。
平层区：轿厢停靠站上、下方的一段有限距离，在此区域内，电梯平层控制装置动作，使轿厢精确平层。
平层准确度：电梯到站停靠后，轿厢地坎平面与层门地坎平面在垂直方向上的偏差值。
检修运行：电梯在安装或维修保养时的运行方式，最高速度≤0.63m/s。
电梯的速度曲线和乘坐感觉电梯的运行可以分为几个阶段：启动阶段、加速阶段、匀速（稳速）阶段、减速阶段和停车阶段（对于以时间为停车原则的驱动系统，则还有一个爬行阶段）。
理想的速度曲线如图所示：乘坐感觉的不舒适主要产生在电梯加速、减速阶段，人对电梯的速度变化特别敏感，尤其是垂直运动对人体的影响大。
电梯运行速度曲线的控制
电梯运行速度曲线的控制【摘要】电梯速度控制系统是一个复杂的系统。
本设计选取了正弦曲线作为电梯的理论运行曲线，控制方法选用了绝对距离为原则，经过多次试验，本系统基本达到预期效果，电梯运行良好，能达到电梯运行的舒适性和快速性要求，优于一般的控制方法，实现了预期目的。
【关键词】电梯系统；正弦速度曲线；加减速控制电梯速度控制方式很大程度上决定了电梯运行的舒适性和快速性。
目前控制方式主要有以时间为原则，以相对距离为原则及以绝对距离为原则3种方式。
以时间为原则的速度控制方式是通过在制停阶段设定一个低速的爬行延时段来消除累计误差，这种延时方式本质上是一种开环控制方式，运行效率低，平层精度低。
以相对距离为原则的速度控制方式通过安装在曳引机上的增量式编码器间接获得轿厢位置，由于曳引轮和钢丝绳之间存在着打滑现象，当电梯进入减速运行时，增量式编码器的脉冲计数不能反映电梯的准确位置，所以停靠时仍然需要配合井道磁开关来运行一小段爬行距离。
在本文的系统中，绝对值编码器把井道中的实际绝对距离反馈给电梯主控制板。
主控制板根据绝对距离，实时计算电梯运行速度，控制电梯运行。
绝对值编码器不受钢丝绳打滑的影响。
同时，由它使用二进制编码形式，故不存在脉冲丢失现象。
基于以上2个优点，以绝对距离为原则的控制方式可完美实现无爬行直接停靠。
1.电梯控制系统介绍vvvf电梯控制系统主要由主控制器、变频器、曳引机及轿厢组成。
电梯主控制器主要负责处理接收来自轿厢的当前位置、运行状态、运行方向以及呼梯指令信号，并根据这些信号来判断下一站要停靠的楼层，计算需运行的距离，进而计算出目标速度，并将此速度指令发给变频器。
接通电源后，主控制器闭合主接触器mc使变频器通电，然后控制抱闸打开，并闭合变频器输出与电机问的接触器kc，之后进行转子位置初始化操作。
初始化完成后输出运行准备好信号和零速信号，同时断开kc，然后等待主控制器给出方向和运行速度信号。
主控制器先闭合主接触器kc，然后给出运行方向是上行或下行，松开抱闸，延迟之后给出速度信号。
电梯速度曲线生成技术分析
电梯速度曲线生成技术分析杨亚军【摘要】对电梯运行的速度速度曲线的生成技术进行分析,并提出可行的距离闭环的实现方案。
首先对实现的过程进行说明,按照此方案实现了运行效率的最大化。
其次对平层位置校正后的速度补正作了详细的分析,提出的运用三角函数生成补正曲线与理想曲线叠加的方法 ,解决了相对位置编码器用于距离闭环速度生成的突跳问题。
最后对该方案进行了实机测试,达到了很好的运行效果。
【期刊名称】《科学家》【年(卷),期】2016(004)007【总页数】3页(P135-137)【关键词】电梯;速度曲线;距离闭环【作者】杨亚军【作者单位】永大电梯设备中国有限公司研发中心,上海201615【正文语种】中文【中图分类】TU8随着生活水平的提高，人们对应电梯的数量、品质、舒适度的要求越来越高。
如何平稳的将乘客送到指定的楼层，如何最大限度的及时响应乘客呼梯，如何在多叫车的情况下优化分派，这些都对电梯提出较高的要求。
很好的解决这些问题就需要对电梯速度进行专门的研究。
GB/T10058《电梯技术条件》、GB7588《电梯制造与安装安全规范》规定了电梯运行的速度、加速度的要求，GB/T24474《电梯乘运质量测量》规定了电梯乘运质量的测试标准。
法规兼顾了电梯的舒适度及运行效率，对电梯运行的品质做了定义，其中很大一部分跟电梯的速度曲线有关，如A95加速度、轿厢运行振动等。
要达到国标的要求，需要对速度曲线的参数加以限制，通常设定运行的最大加速度、加速时间，最大速度，只要设定的参数合适，就能得到符合标准的曲线。
要确定一条曲线，只需知道最大加速度amax、最大减速度a’max、加加速时间t1、减加速时间t3、加减速时间t5、减减速时间t7以及额定速度V。
如图1，设定好加速度a、加加速时间t，即确定加加速度J。
加加速度确定后，实时的加速度a是对加加速度J的积分，实时的V又是对加速度a的积分，实时的S又是对速度V的积分。
以①区为例有：由此可知，速度是抛物线、直线的组合，在连接处的a保持一致，速度曲线是相切的。
电梯控制系统功能及速度曲线毕业论文
电梯控制系统功能及速度曲线毕业论文目录第1章绪论 (1)第2章方案论证 (2)2.1 基本方案概述 (2)2.1.1. 电梯变频调速控制的特点 (3)2.1.2. PLC控制电梯的特点 (3)2.2 变频器的选择 (4)2.2.1 安川VS-616G5型变频器特点 (4)2.2.2 安川VS-616G5型变频器配置 (5)2.3 可编程控制器（PLC）选择 (5)第3章系统硬件设计 (7)3.1概述 (7)3.1.1 电梯PLC控制系统基本结构 (7)3.1.2 电梯信号控制系统组成 (7)3.1.3 电梯控制系统原理框图 (8)3.2 电梯控制系统功能及速度曲线 (9)3.2.1 电梯控制系统功能 (9)3.2.2 电梯速度给定曲线 (9)3.3 PLC输入输出信号及系统选型 (10)3.3.1 PLC输入输出信号 (10)3.3.2 PLC系统选型 (12)3.4 控制系统I/O地址分配 (13)3.5 PLC及扩展模块外部接线设计 (14)3.5.1 PLC主机外部接线设计 (14)3.5.2 扩展模块外部接线设计 (16)3.6电梯PLC系统控制电气设计 (17)第4章系统软件设计 (18)4.1 程序中使用的通用继电器及功能 (18)4.2 计数脉冲的确定 (19)4.3 基于高速计数器的相关设计 (19)4.3.1 高速计数器初始化 (19)4.3.2 轿厢所处楼层位置的确定 (22)4.3.3 门厅及轿厢处楼层显示 (23)4.3.4 减速信号的确定 (23)4.4 开关门控制 (26)4.4.1 开门控制 (26)4.4.2 关门控制 (28)4.5 内呼外唤及定向信号的获取 (29)4.5.1 内指令信号处理 (29)4.5.2 外召唤信号处理 (29)4.5.3 内呼外唤及定向信号获取梯形图 (29)4.6 选层定向及反向截梯 (32)4.7 呼梯铃控制与故障报警 (35)第5章结论 (37)参考文献 (38)致谢 (40)附录Ⅰ (41)附录Ⅱ (46)第1章绪论自1889年美国奥梯斯升降机公司推出世界第一部以电动机为动力的升降机以来，电梯在驱动方式上经历了卷筒式驱动、牵引式驱动等历程，逐渐形成了直流电机拖动和交流电机拖动两种不同的拖动方式。
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万方数据
万方数据
１２机电工程第２３卷
图４减速段给定速度子程序流程图
３实验结果
本算法的实验平台是以Ｍｉｃｒｏｃｈｉｐ公司ｄ８ＰＩｃ６０１０数字信号控制器为核心的电梯专用变频器。
将速度曲线上各点的值转化为该芯片ＰｗＭ模块的占空比，输出的ＰｗＭ信号经滤波后实现速度曲线的模拟输出。
由于程序中速度是按频率定标，因此５０Ｈ＝对应ｌ５００ｒａｄ／ｓ。
设置参数为ｒ。
＝３ｓ、ｒ，＝０．８ｓ、咒＝０．８ｓ、匕＝５Ｈｚ、Ｐ…＝５０Ｈｚ、ｎ＝３０Ｈｚ。
其实验波形，如图５、图６、图７所示。
根据实验结果可知，电梯上升时间为３．８ｓ，与理论计算结果吻合；下降时间为３．５ｓ（不等于３．８ｓ），原因是电梯下降到爬行速度而不是零速，而从爬行速度下降到零速需用０．３ｓ；爬行段由集选控制器给控制信号，让电梯按ｓ曲线减速，最终抱闸停车；分层运行时，多层（５０Ｈｚ）上升时间为３．８ｓ，单层（３０Ｈｚ）
所用时间为２．６ｓ，与理论值吻合。
从而验证了算法的正确性及可行性。
图５Ｓ曲线上升段曲线
图６ｓ曲线下降段曲线
圈７分层运行Ｓ曲线
４结束语
本研究介绍的电梯速度曲线方法已在ＶＶＶＦ电梯控制系统中得到应用。
该算法简单，可通过用户设置参数自动生成相应的速度给定曲线，并且可方便地实现分速运行。
参考文献：
［１］龚世缨电梯理想速度曲线的理沦分析及实现方法［Ｊ］电力电子技术，１９９６，（２）：２２—２４
［编辑：罗向阳］
万方数据
一种简易的电梯速度曲线生成方法
作者：胡立， 刘明， 黄声华， HU Li， LIU Ming， HUANG Sheng-hua 作者单位：华中科技大学,电气工程及自动化系,湖北,武汉,430074
刊名：
机电工程
英文刊名：MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
年，卷(期)：2006,23(7)
1.龚世缨电梯理想速度曲线的理论分析及实现方法 1996(02)
本文链接：/Periodical_jdgc200607004.aspx。