第8章 第6讲 平面多杆机构和空间连杆机构简介

第6讲平面多杆机构和空间连杆机构简介

8.6.1 平面多杆机构的功用

8.6.2 平面多杆机构的分类

8.6.3 空间多杆机构简介

说明：多杆机构的尺度参数较多，可以满足更为复杂的或实现更加精确的运动规律要求和轨迹要求，但其设计也较困难。

5）实现从动件带停歇的运动 （单停歇运动，双停歇运动）

6）扩大机构从动件的行程

7）使机构的从动件的行程可调

8）实现特定要求下的平面导引 1）可获得较小的运动所占空间 2）取得有利的传动角 3）获得较大的机械利益 4）改变从动件的运动特性

平面多杆机构有如下功用：

（1 ) 多杆机构的分类

（2）六杆机构的类型

2）斯蒂芬森（Stephenson ）型，有三种。

1）按杆数目分：五杆、六杆、八杆机构等

2）按自由度分：单自由度、两自由度和三自由度多杆机构

1）瓦特（Watt ）型，有两种。

瓦特型 斯蒂芬森型

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（3）六杆机构的应用

（1）空间连杆机构概述

空间连杆机构——具有空间运动的连杆机构

组成特点：具有空间运动的连杆；运动副用有空间运动副。

机构命名：常以杆数命名, 也常以所用运动副命名。

机构特点：用较少数目的构件实现空间复杂运动，结构紧凑，运动多样性和灵活性好，在工程实践中的应用越来越多。但其分析和综合均较为复杂。

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（2）万向铰链机构

1）单万向铰链机构

机构组成：由末端各有一叉的主、从动轴和中间“十”字构件铰接而成。

机构特点：可变角传动机构，两轴的平均传动比为1；但瞬时角速度比却不恒等于1，而是随时间变化的。

机构的运动特性：当主动轴Ⅰ以ω

等速回转时，从动轴Ⅱ的ω2变化范围：

1

ω1cosα ≤ω2≤ω1/cosα

其变化幅度与两轴夹角α有关，一般α≤30°。

2）双万向铰链机构

双万向铰链机构的主、从动轴的角速度恒等的条件：⏹轴1、3和中间轴2应位于同一平面内；

⏹轴1、3的轴线与中间轴2 的轴线之间的夹角相等；

⏹中间轴的两端的叉面应位于同一平面内。

有缘学习更多＋谓ｙｇｄ３０７６考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺）（3）其它空间连杆机构简介

1）微创外科手术机械手

2）Stewart平台