四川自考2019-现代控制技术基础复习资料
现代电气控制技术复习资料
29为什么电动机要设零电压和欠电压保护？
（1） 零压保护，通过接触器KM的自锁触点来实现。当电源电压消失（如停电），或者电源电压严重下降，使接触器KM由于铁心吸力消失或减小而释放，这时电动机停转并失去自锁。而电源电压又重新恢复时，要求电动机及其拖动的电动机构不能自行起动，以确保操作人员和设备的安全。由于电网停电后自锁触点KM的自锁已消除，所以不重新按起动按钮电动机就不能起动。（防止设备断电，通电自起动）
35主运动时主轴通过卡盘或顶尖带动工件作旋转运动，它消耗绝大部分能量。进给运动是溜板带动刀架的纵向和横向的直线运动，它消耗的能量很小。
31电流型保护包括：短路保护FU、过电流保护KI、过载保护FR、欠电流保护、断相保护。
32利用逻辑代数来分析、设计线路。用这种方法设计的线路比较合理，特别适合完成较复杂的生产工艺所要求的控制线路。
33车床主要由机身、主轴变速箱、尾架、进给箱、丝杠、光杠、刀架及溜板箱等组成。
34车床在加工过程中主要有两种运动：主运动和进给运动。
电压继电器作用：起到过压和欠压保护作用
电流继电器作用：起到过载和短路保护作用
电压继电器的线圈与负载并联，触点接在电压保护的跳闸线圈中
电流继电器的线圈与负载串联，触点接于过流保护的跳闸线圈中
19行程开关又称限位开关，是一种根据生产机械运动的行程位置而动作的小电流开关电器。它由三部分组成：操作头、触头系统和外壳。操作头是感测部分，它接受机械结构发出的动作信号，并将此信号传递到触头系统。触头系统是开关的执行部分，它将操作头传来的机械信号，通过本身的转换动作，变换为电信号，输出到有关控制回路，使之能按需要作出必要的反应。
继电器的释放值与吸合值的比称为继电器的返回系数，释放弹簧拧紧，吸合电流电压与释放电流电压同时增大，返回系数增大，放松时，返回系数减小。
《现代电气控制技术》期末复习资料
《现代电⽓控制技术》期末复习资料第1章常⽤低压电器【填空题】1.电器⼀般具有两个基本组成部分：感测部分（电磁机构）和执⾏部分（触头）。
2.电弧熄灭⽅法：降低电场强度和电弧温度。
3.接触器：⽤来频繁接通和切断电动机或其它负载主电路的⼀种⾃动切换电器。
具有远距离操作功能和失（⽋）压保护功能；但没有低压断路器所具有的过载和短路保护功能。
4.接触器按其主触头通过的电流种类，分为直流接触器和交流接触器。
5.接触器符号：6.继电器：是⼀种根据特定形式的输⼊信号⽽动作的⾃动控制电器。
由承受机构、中间机构和执⾏机构三部分构成。
7.继电器返回系数，是继电器重要参数，吸合时间和释放时间。
8.继电器的主要特点是具有跳跃式的输⼊-输出特性。
9.继电器符号：10.中间继电器：⽤来放⼤信号，增加控制电路中控制信号的数量，以及作为信号传递、连锁、转换及隔离⽤。
11.中间继电器符号：12.时间继电器：在敏感元件获得信号后，执⾏元件要延迟⼀段时间才动作的电器。
13.时间继电器符号：通电延时（b,d,e），断电延时（c,f,g）14.速度继电器也称反接制动继电器，⽤在异步电动机的反接制动控制。
15.速度继电器符号：16.热继电器：利⽤电流的热效应原理来⼯作的保护电器，⽤作三相异步电动机的过载保护。
（双⾦属⽚）17.热继电器符号：18.⾏程开关：⼜称限位开关，根据⽣产机械运动的⾏程位置发出命令以控制其运动⽅向或⾏程长短的⼩电流开关电器。
19.⾏程开关触点符号：20.低压熔断器：利⽤熔体的熔化作⽤⽽切断电路的、最初级的保护电器，适⽤于交流低压配电系统或直流系统，作为线路的过负载及系统的短路保护⽤。
21.低压断路器：按结构形式分为万能式和塑料外壳式两类。
⽤于电路过载、短路和失压保护。
【简答题】1.12 时间继电器和中间继电器在电路中各起什么作⽤？时间继电器：分为通电延时：接收输⼊信号延时⼀定的时间，输出信号才发⽣变化，当输⼊信号消失时，输出瞬时复原；断电延时：接收输⼊信号时，瞬时产⽣相应的输出信号，当信号消失后，延迟⼀点过时间，输出复原。
现代控制理论总复习
2 1 2 1 3 1
1 0 0
0 3 2 0 1 0
1 3 0
0 0 1
第二章
一、基本概念 1）线性定常连续系统非齐次状态方程的解分为 零输入的状态转移和零状态的状态转移；系统的输 出响应由零输入响应和零状态响应两部分组成。
3. 可逆性
(t, t0 ) (t0 , t )
1
例 已知系统状态方程,试确定该系统在输入作用分别为单位脉 冲函数、单位阶跃输入及单位斜坡函数时的状态响应。
能观标准Ⅱ型
a0 x1 c0 a1 x2 c1 a2 x3 c2 u an 1 xn cn 1 x1 x 2 1 bn u xn 1 xn
p21 1 p2 p22 0 p23 0
3 p3 Ap3
p31 4 p 1 32 p33 1
1 0 1
2 p31 2 p32 3 p33
2 s 2 11s 6 W ( s) 3 s 8s 2 17 s 10
2）能观标准Ⅱ型
x1 0 x2 0 x3 10 y 6 11 1 0 17 x1 2 x2 x3 0 x1 0 1 x2 0 u 8 x3 1
能控标准Ⅰ型
x1 0 0 10 x1 6 x2 1 0 17 x2 11 u x3 0 1 8 x3 2 x1 y 0 0 1 x2 x3
四川省自考复习题现代控制技术基础
现代控制技术基础复习题一、单项选择题在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
错选、多选或未选均无分。
1.采用负反馈形式连接后【】A.一定能使闭环系统稳定B.系统动态性能一定会提高C.一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D.需要调整系统结构参数，才能改善系统性能2.惯性环节又称为【】A.积分环节B.微分环节C.一阶滞后环节D.振荡环节3.二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为【】A.0.6B.0.707C.1D.04.二阶欠阻尼系统的性能指标中只与阻尼比有关的是【】A.上升时间B.最大超调量C.调整时间D.峰值时间5.系统的传递函数完全决定于系统的【】A.结构和参数B.输入信号C.输出信号D.扰动信号5.系统的传递函数完全决定于系统的【】A.结构和参数B.输入信号C.输出信号D.扰动信号6.单位抛物线函数在t≥0时的表达式为【】A.tB.t2/2C.t2D.2t27.控制系统的上升时间、调整时间等反映出系统的【】A.相对稳定性B.绝对稳定性C.快速性D.准确性8.二阶振荡环节奈奎斯特图中与虚轴交点的频率为【】A.谐振频率B.固有频率C.截止频率D.最大相位频率9.Ⅱ型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为【】A.0(dB/dec)B. -20(dB/dec)C. -40(dB/dec)D. -60(dB/dec)10.RLC串联电路构成的系统应为【】A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.振荡环节11.劳斯表第一列系数为[5,3,-1,2]T，则系统在右半复平面的特征根有【】A. 0个B.1个C. 2个D.3个12.一阶系统的闭环极点越靠近s 平面原点 【 】 A.准确度越高 B.准确度越低 C.响应速度越慢 D.响应速度越快13.闭环采样系统稳定的充要条件为系统特征方程的所有根均在Z 平面的 【 】 A.左半平面 B.右半平面 C.单位圆外 D.单位圆内14.采样信号保持器的作用是将采样信号恢复为 【 】 A.连续信号 B.离散信号 C.输出信号 D.偏差信号 15.若系统状态方程为 u x x ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=•101010，则系统的特征根为 【 】A. 0，0B.0，-1C.1，-1D.0，116.控制理论中的频率分析方法采用的典型输入信号为 【 】 A.阶跃信号 B.脉冲信号 C.正弦信号 D.斜坡信号 17.某典型环节的传递函数是G(s)=2s ，则该环节是 【 】 A.比例环节 B.积分环节 C.惯性环节 D.微分环节18.开环控制的特征是 【 】 A.系统无执行环节 B.系统无给定环节 C.系统无反馈环节 D.系统无放大环节19.下列系统中属于开环控制的是 【 】 A.普通车床 B.自动跟踪雷达 C.数控加工中心 D.家用空调器20.单位脉冲函数f(t)=δ(t)的拉氏变换式F(s)= 【 】 A.1 B. s C. s 2 D. s 3 21.当二阶系统的阻尼比大于1时，其阶跃响应曲线为 【 】 A.单调下降 B.单调上升 C.等幅振荡 D.衰减振荡22.惯性环节又称为 【 】 A.积分环节 B.微分环节 C.一阶滞后环节 D.振荡环节23.若保持二阶系统的阻尼比不变，提高固有频率，则可以 【 】A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量 24.已知系统为最小相位系统，则一阶惯性环节的幅频变化范围为 【 】 A.0→45° B. 0→-45° C.0→90° D. 0→-90°25.Ⅰ型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 【 】 A.0(dB/dec) B. -20(dB/dec) C. -40(dB/dec) D. -60(dB/dec)26.闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的 【 】 A.开环增益 B.低频段 C.中频段 D.高频段27.一阶系统单位阶跃响应的稳态误差为 【 】 A.0 B.1 C.2 D.∞28.采样控制系统中增加的特殊部件是 【 】 A.采样开关和采样信号保持器 B.采样开关和模数转换器 C.采样信号保持器和数模转换器 D.采样开关和信号发生器29. 能观标准型的控制矩阵是能控标准型输出矩阵的 【 】 A.对称矩阵 B.逆阵 C.转置 D.单位阵30.设系统为 []x y u x x 01,101010=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=•，则该系统 【 】A.状态可控且可观测B.状态可控但不可观测C.状态不可控且不可观测D.状态不可控且可观测 二、判断改错题，正确的在题后括号内打“√”，错的打“×”并改正错误。
现代控制理论复习总纲
现代控制理论复习总纲判断题部分 5题×2＝10一、（10分，每小题1分）试判断以下结论的正确性，若结论是正确的，则在括号里打√，反之打×。
1、具有对角标准形状态空间描述的系统可以看成是由多个一阶环节串联组成的系统。
(× ) 2、传递函数的状态空间实现不唯一的一个主要原因是状态变量选取不唯一。
(√ ) 3、状态变量是用于完全描述系统动态行为的一组变量，因此都具有物理意义。
( × ) 4、输出变量是状态变量的部分信息，因此一个系统状态能控意味着系统输出能控。
(× ) 5、等价的状态空间模型具有相同的传递函数。
(√ )6、若传递函数存在零极相消，则对应的状态空间模型描述的系统是不能控的。
(× )7、若线性系统是李雅普诺夫意义下稳定的，则它是大范围渐近稳定的。
( √ )8、若一线性定常系统的平衡状态是渐近稳定的，则从系统的任意一个状态出发的状态轨迹随着时间的推移都将收敛到该平衡状态。
(√ )9、状态反馈控制可改变系统的稳定性、动态性能，但不改变系统的能控性和能观性。
(× ) 10、如果一个系统的李雅普诺夫函数确实不存在，那么我们就可以断定该系统是不稳定的。
(× ) 11.描述系统的状态方程不是唯一的。
√12.用独立变量描述的系统状态向量的维数不是唯一的。
×13.对单输入单输出系统，如果1()C sI A B --存在零极点对消，则系统一定不可控或者不可观测。
√ 14.对多输入多数出系统，如果1()sI A B --存在零极点对消，则系统一定不可控。
× 15.李雅普诺夫直接法的四个判定定理中所述的条件都是充分条件。
√16.李雅普诺夫函数是正定函数，李雅普诺夫稳定性是关于系统平衡状态的稳定性。
√ 17.线性定常系统经过非奇异线性变换后，系统的可控性不变。
√ 18.用状态反馈进行系统极点配置可能会改变系统的可观测性。
《现代控制工程基础》自学考试大纲-9页word资料
现代控制工程基础（3206）自学考试大纲Ⅰ课程性质设置目的要求控制工程基础是是全国高等教育自学考试机械制造与自动化专业的一门专业课。
本课程既是前期基础课向专业课的转折，又是后续专业课的一个重要基础课。
作为培养工程技术人员的技术基础课，本课程的目的在于阐明工程控制的基础概念、基本知识与基本方法的基础上，紧密结合机械工程实际，特别是结合机械制造工程实际，以便使学生加强数理基础与专业知识之间的联系，为将来解决机械工程及机械电子工程中的实际问题具备一定能力。
本课程的学习是专业学习过程中的一个重要环节。
Ⅱ课程内容与考核目标第一章自动控制的基本概念一、学习目的和要求了解自动控制的基本原理、基本概念和发展简史，掌握对控制系统的基本要求。
二、课程内容1、控制系统的基本工作原理；2、控制系统的分类、研究对象与方法；3、控制理论发展简史。
三、考核知识点1、控制系统的工作原理；2、闭环控制系统的组成；3、控制系统的分类；4、对控制系统的基本要求。
四、考核要求1、控制系统的工作原理（识记）；2、闭环控制系统的组成（理解）；3、控制系统的分类（识记）；4、对控制系统的基本要求（理解）。
第二章物理系统的数学模型及传递函数一、学习目的和要求了解系统的微分方程、传递函数的概念，掌握典型环节的传递函数和系统方框图及其连接。
二、课程内容1、系统的微分方程及其列写；2、传递函数；3、典型环节的传递函数；4、系统方框图及其连接。
三、考核知识点1、数学模型的概念；2、线性与非线性系统概念理解；3、系统微分方程的建立；4、拉氏变换和反变换的概念；5、传递函数的概念；6、典型环节的传递函数；7、系统方框图的组成；8、环节的基本联系方式；9、方框图的等效变换。
四、考核要求1、数学模型的概念（识记）；2、线性与非线性系统概念理解（识记）；3、系统微分方程的建立（识记）；4、拉氏变换和反变换的概念（识记）；5、传递函数的概念（识记）；6、典型环节的传递函数（综合运用）；7、系统方框图的组成（识记）；8、环节的基本联系方式（理解）；9、方框图的等效变换（综合运用）。
现代控制理论复习资料
一卷一、选择题：1.非奇异状态变换不改变系统的：A.极点B.控制矩阵C.系统矩阵D.输出矩阵 2.两个系统()()12,W s W s 并联后，系统的传递函数为： A.()()()()1121W s W s I W s -+ B.()()12W s W s C.()()21W s W s D.()()12W s W s ± 3.()0,t t Φ为线性时变系统的状态转移矩阵，则：A.()()00,t t t t Φ=Φ-B.()()()211020,,,t t t t t t ΦΦ=ΦC.()()()211020,,t t t t t t ΦΦ=Φ-D.()()()211021,,,t t t t t t ΦΦ=Φ 4.线性系统,x Ax Bu y Cx =+=的完全能观性：A.与u 有关B.与B 有关C.与B 和u 都无关D.与B 和u 都有关5.()()1W s C sI A b -=-，一个单输入单输出系统(),,A B C 完全能控能观的充分必要条件是：A.()()1W s C sI A b -=-的分子分母不能相消B.()W s 只有稳定的零极点相消C.()W s 只有不稳定的零极点相消D.与()W s 零极点相消没关系 6.若系统x Ax =是渐近稳定的，则： A.存在()0V x >使()0V x >B.不一定存在二次型Lyapunov 函数C.一定存在二次型Lyapunov 函数()V x 使()V x 正定，()V x 负定D.存在()0V x < 使 ()0V x <7.若传递函数()W s 的分母的根都在左半复平面，则： A.()W s 的所有实现都是稳定的系统 B.最小实现可能是稳定的也可能是不稳定的系统 C.()W s 的所有实现都是不稳定的系统 D.()W s 的实现不一定是稳定的系统 8.若使系统的闭环极点能任意配置，则：A.(),,A b c 完全能控B.(),,A b c 完全能观C.(),,A b c 反馈能镇定D.(),,A b c 必须同时能控能观 9.被控系统(),,A B C 的状态反馈：A.不改变极点B.不改变零点C.极点和零点都改变D.极点和零点都不改变 10.若()1111,,A B C ∑=与()2222,,A B C ∑=互为对偶的，则：A.若1∑能观，则2∑能观B.若1∑能控，则2∑能控C.1∑与2∑的特征根相同D.1∑与2∑的传递函数矩阵相同二、计算题 1.已知系统[]001110310130102x x uy x-⎛⎫⎛⎫⎪ ⎪=-+ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭=- 判断系统是否是完全能控的，若不完全能控，将系统进行能控性结构分解，并判断这个系统是否可反馈镇定.2.已知系统[]10100111x x u y x⎛⎫⎛⎫=+ ⎪ ⎪⎝⎭⎝⎭=- ① 设计状态观测器使其极点为-3,-2.② 取反馈控制律为()[]12ˆcos 11ˆxu t x ⎡⎤=-⎢⎥⎣⎦，求整个闭环系统方程.三、证明题1.对线性时不变系统,n x Ax Bu x R =+∈，若1,,...n M b Ab A b -⎡⎤=⎣⎦且rankM n =试证明系统是完全能控的.2.试证明系统 31211221x x x x x x x ⎧=-+⎨=--⎩的平衡点()0,0是渐近稳定的.一卷答案一、选择题：1.A,2.D,3.B,4.C,5.A,6.C,7.D,8.A,9.B, 10.C.二．计算题 1. 解：1)2101113012M bAbA b -⎡⎤⎢⎥⎡⎤==-⎣⎦⎢⎥⎢⎥-⎣⎦，()23rank M =< 系统是不完全能控的。
现代控制理论知识点复习
第一章 控制系统的状态空间表达式１． 状态空间表达式n 阶 Du Cx y Bu Ax x+=+=&1:⨯r u 1:⨯m y n n A ⨯: r n B ⨯: n m C ⨯:r m D ⨯:A 称为系统矩阵，描述系统内部状态之间的联系；Ｂ为输入（或控制）矩阵，表示输入对每个状态变量的作用情况；C 输出矩阵，表示输出与每个状态变量间的组成关系，D 直接传递矩阵，表示输入对输出的直接传递关系。
２． 状态空间描述的特点①考虑了“输入－状态－输出”这一过程，它揭示了问题的本质，即输入引起了状态的变化，而状态决定了输出。
②状态方程和输出方程都是运动方程。
③状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件的个数，n 阶系统有n 个状态变量可以选择。
④状态变量的选择不唯一。
⑤从便于控制系统的构成来说，把状态变量选为可测量或可观察的量更为合适。
⑥建立状态空间描述的步骤：a 选择状态变量；b 列写微分方程并化为状态变量的一阶微分方程组；c 将一阶微分方程组化为向量矩阵形式，即为状态空间描述。
⑦状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，特别适合于用计算机计算。
３． 模拟结构图（积分器 加法器 比例器）已知状态空间描述，绘制模拟结构图的步骤：积分器的数目应等于状态变量数，将他们画在适当的位置，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量，然后根据状态空间表达式画出相应的加法器和比例器，最后用箭头将这些元件连接起来。
４． 状态空间表达式的建立① 由系统框图建立状态空间表达式：a 将各个环节（放大、积分、惯性等）变成相应的模拟结构图；b 每个积分器的输出选作i x ，输入则为i x &；c 由模拟图写出状态方程和输出方程。
② 由系统的机理出发建立状态空间表达式：如电路系统。
通常选电容上的电压和电感上的电流作为状态变量。
利用KVL 和KCL 列微分方程，整理。
③由描述系统的输入输出动态方程式（微分方程）或传递函数，建立系统的状态空间表达式，即实现问题。
现代控制理论试题详细答案
现代控制理论试题B 卷及答案一、1 系统[]210,01021x x u y x ⎡⎤⎡⎤=+=⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。
2试从高阶微分方程385y y y u ++=求得系统的状态方程和输出方程（4分/个）解 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。
状态变量个数是2。
…..（4分）2．选取状态变量1x y =，2x y =，3x y =，可得 …..….…….（1分）…..….…….（1分）写成010*********x x u ⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥--⎣⎦⎣⎦…..….…….（1分） []100y x = …..….…….（1分）二、1给出线性定常系统(1)()(),()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定义。
（3分）2已知系统[]210 020,011003x x y x ⎡⎤⎢⎥==⎢⎥⎢⎥-⎣⎦，判定该系统是否完全能观？(5分)解 1．答：若存在控制向量序列(),(1),,(1)u k u k u k N ++-，时系统从第k 步的状态()x k 开始，在第N 步达到零状态，即()0x N =，其中N 是大于0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。
若对每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。
…..….…….（3分） 2.[][]320300020012 110-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=CA ………..……….（1分）[][]940300020012 3202=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡--=CA ……..……….（1分）⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=940320110 2CA CA C U O ………………..……….（1分）rank 2O U n =<，所以该系统不完全能观……..….…….（2分）三、已知系统1、2的传递函数分别为 求两系统串联后系统的最小实现。
自控控制原理现代控制理论复习要点
2023 WORK SUMMARY
自控控制原理现代控 制理论复习要点
REPORTING
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目录
• 自控控制原理概述 • 现代控制理论基础知识 • 自控控制系统分析方法 • 自控控制系统设计方法 • 现代控制理论的应用实例
自控控制系统的分类
开环控制系统
开环控制系统是指没有反馈环节的系 统，控制器根据设定值直接控制执行 器，受控对象的输出不反馈到控制器。
闭环控制系统
闭环控制系统是指具有反馈环节的系统， 控制器根据设定值和实际值的偏差进行调 节，受控对象的输出通过传感器反馈到控 制器，形成一个闭环的反馈回路。
PART 02
PART 03
自控控制系统分析方法
时域分析法
定义
时域分析法是一种通过在时间域内对控制系统进行直接分析 的方法。
特点
时域分析法能够提供系统在各种输入下的准确响应，包括超 调和调节时间等性能指标。
应用
适用于系统的稳定性和动态性能分析，以及系统设计和优化 。
频域分析法
定义
频域分析法是一种通过将控制系统转换为频率域进行分析的方法。
PID控制器
01
通过调整比例、积分和微分系数，实现对系统的控制性能的优
化。
状态反馈控制器
02
通过将系统的状态反馈到控制器中，实现对系统的全面控制。
观测器
03
通过观测器对系统的状态进行估计，再利用估计的状态对系统
进行控制。
PART 05
现代控制理论的应用实例
航天器姿态控制系统
航天器姿态控制系统是现代控制理论的重要应用领域之一，通过控制航天器的姿态，实现精确的轨道 控制和导航。
03206现代控制技术基础
四川省2012年10月高等教冇门学考试现代控制技术基础试卷(课程代码03206)本试卷共贡.满分分！考试时间分钟.一.单项选择fi (本大K 共20小題，每小題1分・共20分) 衽每小题列出的四个备选项中只有一个是睜合題目姜求的， ««其代码填写在題后的括号内.《选、多选或未选均无分.1. 形甌怏的测W 元、器件的帖度对闭环控制系统的粘度影响A. ?!「•零 C.很小2. 门动控制系统需耍分析的问题上耍仃A.稳定性、吃态响应、背态响应 C.总定件、快速件、fill;3. / (/)=力4|.刚上|/") 1=A ・ 0.55=+-5B. }iiA-【)•吋W 忽略B.快速件.连级:件•常态响应 D.准确件・tiil ＞稳态响应C. 0・5”D ・ _ + S2f4. 微分环W 的传递諂数圧A.伽 C. G(M7(ru5. 通第把输;川；；兮A/偏签倍号的抑淬拉斯空瓠?式ZL 匕定义为D ・ 伽KG($) •A.询向通道传递幣& R.闭环传递曲数C.幵坏U •递旳数D.祝苏传递函数 6. 单.位斜坡C ：号的拉氏变换为A ・ II 1(/)1= IAC Zlz- I")卜血B ・歸叭”円 D.15・ 对••阶系统当Ov/v 1时・梵力I1A.过阳尼系统 B 欠阻尼系统C ・零阻尼系统D. 牆界阴尼系统根《5芳斯憶定刘据.系统n 仃疋实部极点的个数应等丁唠斯我中第1列元索rA.符号A 变的次数 B, 为负ffi 的个数1JC-为正值的个数D 为*的次《们徳国低频段渐近线丿亡20dB 的水平n 线. 传递曲数是[J100500A. ----------B-2x1$+5d 5010C.—— 0.■? + 2 £+10)=20 rad/s 处・相角滞病45。
的传递函数址 I120500A, -------B.25+1 5+205010C. -------- !>20v + 1 A-+1系统的截止倾率竝大，則[1A.对ffl 频咙声滤除性能愈好B. 1:开时间虫小C.快速性愆茶D. 直态茶愈小fe 止装?i 的传递函数是° Z •该校止是(10.0k+1A.比例锻分校直B. 近似比例积分微分校止C.比例枳分校止|》・比例枳分微分校止比例一枳分＜pn 校止睫^^改善系统的[1A.快速性B. 动态性能C.椅态性葩D. IH 对税定性峽反饿在系统的动态和稳态过榨中都起I]A.趙询校疋作川D. 滞斤校lEfUljC.滞后一趙河fell 出用 D ・反锻校疋作川单位脉冲函数的Z 变换是[IA ・1B ・1 S4*Z-IC. *DZ- 127. 8. 9. 10. IL 13. 14. 2四川自考 wMfw. tfiikao. coft复ts 总分24.25- 刪矽械卷瞬的忆坏脉冲传逆函数的扱点匹Z 平® M 标廉点越近•则克碱速度A.越煨B ・赵快 C.变化越囊 D.变化越快17为了使采样控制系统乩有比牧済S 的暂念响应性能・闭坏楼点绘好分布在19. 能观标准S 的锭出矩阵是能控标推空控制矩殊的\对称矩:阵B.逆薜 U 痕I 〉.单他莓 20. 线性定常系统状态完仝能规的充分和必要条件思，R 能观性矩阵的A.行数为HB.秩为《C.列数为"D •行列成值为并二 多项选择题（本大题共5小题，每小题2分.共10分） 衽毎小題列出的五个备选项中至少有两个a 符合题目要求 轨 请将其代码填写在题后的捂号内.错选、多选.少选 或未选均无分，用状态模型描述控制系绫时，会选乳的M 题是 A. ^21定性B.快速性 D. ff&观性E.准确性2单位関外的左宇部C.单位10内的左孑部 IX 系统状态变堆的个致等P 系统A-全祁变柚的个数C.独*变址的个数ir !D. 单付関夕'的右丫部单付脚内的右•丫部 外讯变垃的个数内部变a 的个数 21. 0立口动控制系统的数啓模別的方法有 A.疑小•乘法B-机浬分析法 □.微小強#法E.干扰分析広22. -阶系统抜照阻尼比的不同戟值分为A.等阴尼状态 D ・临男阻尼状态 常用的馥域性旋指标右A.蔵止频率和带邀D.軒損赖率反協校止的主2?方式有A.比例税分校lE D ・无源校疋C.实验辨识法23. B. E. B,欠祖尼状态 零爼尼状态 [C-过:爼尼状态C.B.比例5®枝也 E ・仃裸检疋C. 微分反饺校止C. 能控性三、简答题（本大题共3小题，每小题6分，共18分）26.什么是系统的传逆凶数？系统的传递函数和输入信号令无关系?27.面述线件系统稳定的充分必要条件。
现代控制理论复习提纲
1 2 2 1 33 1 k k Φ (t ) = e = I + At + A t + A t + K + A t + K 2! 3! k!
At
基本性质： 1. Ф（0）＝I
2. Φ (t ) = Ae At = AΦ (t ) = Φ (t ) A
⋅
可交换 可交换
3.
4.
Φ(t1 ± t2 ) = Φ(t1 ) • Φ(±t2 ) = Φ(±t2 ) • Φ(t1 )
输出可控性判据 输出可控的充分必要条件是，输出可控性矩阵的秩 等于输出变量的维数q，即
rankS
S 0 = CB
0
=q
L CA
n −1
[
CAB
B
D]Βιβλιοθήκη 线性定常系统的可观测性判据
秩判据 线性定常系统完全可观测的充分必要条件是，
C CA =n rank M n −1 C A
Φ −1 (t ) = Φ (−t ) Φ −1 (−t ) = Φ (t )
５.
x(t2 ) = Φ (t2 − t1 ) x(t1 )
６. ７.
Φ (t2 − t0 ) = Φ (t2 − t1 ) ⋅ Φ (t1 − t0 ) [Φ (t )]k = Φ (kt )
非齐次状态方程的解 状态方程
根据系统微分方程建立状态空间表达式
1）输入不含导数项的n阶线性系统 LTI SISOΣ
y
(n)
+ a n −1 y
( n − 1)
+ L + a1 y
(1)
+ a0 y = β 0u
状态变量
x1 = y
自控控制原理 现代控制理论 复习要点
令 A P PA Q V ( x) x Qx . 由渐进稳定性定理1，只要Q正定(即 V ( x ) 负定)，则系统是大范围一致渐进稳定。 定理：系统 x Ax 大范围渐进稳定的充要条 件为: 给定一正交实对称矩阵Q，存在唯一 T 的正定实对称矩阵P使 A P PA Q 成 T 立，则 x Px V ( x) 为系统的一个李氏函数。
定理4：若(1) V ( x, t ) 正定； (2) V ( x, t ) 正定 则原点是不稳定的。 说明：V ( x, t ) 正定 能量函数随时间 增大， x(t; x0 , t0 ) 在 xe 处发散。
李氏第二法的步骤： 1) 构造一个 V ( x, t ) 二次型； . 2) 求 V ( .x, t ) ，并代入状态方程； 3) 判断 V ( x, t ) 的定号性； . V 4) 判断非零情况下， [ x(t; x0 , t ), t ] 是否为零。 渐进稳定 李氏稳定 不稳定
1
第2章 线性系统的能控性和能观性
线性定常系统能控性和能观性 线性定常系统的能控性判据 线性定常系统的能观性判据 线性定常系统的线性变换
线性定常系统能控性和能观性
线性定常系统能控性的判据
（1）格拉姆矩阵判据 （2）秩判据
状态完全可控的充要条件是能控性矩阵： Sc B AB An 1 B 的秩为n 即： rankSc rank B AB An 1B n
输出反馈实现极点配置
Hale Waihona Puke 定理：由输出至 x 的反馈任意配置极点的充 要条件是原系统能观．
全维状态观测器及其设计
.
v
u
-
Ｂ
x
现代控制技术基础复习资料
《现代控制技术基础》复习题一、单项选择题 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
错选、多选或未选均无分。
1. 按照反馈的有无，控制系统可以分为 【 】A. 自动控制系统和人工控制系统B. 自动调节系统、随动系统和程序控制系统C. 开环控制系统和闭环控制系统D. 连续系统和离散系统2. 系统能正常工作的首要条件是 【 】A. 快速性B. 稳定性C. 准确性D.能控性3. 以下系统中不存在．．．反馈的是 【 】 A. 并联连接的电灯 B. 交流稳压电源C. 直流稳压定源D. 直流电动机闭环转速控制系统4. 属于系统时域数学模型的是 【 】A. 传递函数B. 系统结构图C. 频率特性D. 微分方程5. 已知)45(32)(222++++=s s s s s s F ，其原函数的终值∞→t t f )( 等于 【 】A. 0B. 0.75C. 3D. ∞6. 系统的传递函数())4)(1(52++=s s s s G ，其系统的增益和型次为 【 】 A. 5, 2 B. 5/4, 2 C. 5, 4 D. 5/4, 47. 已知系统的单位脉冲响应函数是21.0)(t t y =，则系统的传递函数是【 】A. 32.0sB. s 1.0C. 21.0sD. 22.0s 8. 某典型环节的传递函数是()Tss G 1=，则该环节是 【 】 A. 比例环节 B. 微分环节 C.积分环节 D. 惯性环节9. 二阶系统的动态性能指标中，仅与阻尼比有关的是 【 】A. 上升时间B. 调整时间C. 峰值时间D. 最大超调量10. 若二阶系统的单位阶跃相应曲线为一减幅振荡曲线，则该系统为 【 】A. 欠阻尼系统B. 临界阻尼系统C. 无阻尼系统D. 过阻尼系统11. 某校正装置传递函数为12.0121101)(++++=s s s s s G j ，则它是一种 【 】 A. 相位滞后校正 B.相位超前校正C. 相位滞后—超前校正D.反馈校正12. 控制系统的误差一般定义为 【 】A. 给定输入量与反馈量之差B. 给定输入量与实际输入量之差C. 希望输出量与实际输出量之差D. 给定输入量与实际输出量之差13. 频率响应是指谐波输入下系统的 【 】A. 瞬态响应B. 稳态响应C. 阶跃响应D. 脉冲响应14. 采样控制系统中增加的特殊部件是 【】 A. 采样开关和采样信号保持器 B. 采样开关和模数转换器C. 采样信号保持器和数模转换器D. 采样开关和信号发生器15. 某系统的传递函数为)5)(6(2)(+++=s s ss G c ，其零点和极点分 【】 A. 零点s= -6; 极点s= -2, s= -5 B. 零点s= -2; 极点s= -6, s=-5C. 零点s= -6, s= -5; 极点s= -2D. 零点s= 2; 极点s=6, s=516. 反馈控制系统是指系统中有 【】 A. 反馈回路 B. 惯性环节 C. 积分环节 D.PID 调节器17. 某环节的传递函数为121)(+=s s G ，它是 【】 A. 延时环节 B. 比例环节 C. 惯性环节 D. 积分环节18. 系统的传递函数是在零初始条件下，其 【】 A. 输出与干扰的拉普拉斯变换之比B. 输出与输入的拉普拉斯变换之比C. 输入与偏差的拉普拉斯变换之比D. 输出与偏差的拉普拉斯变换之比19. 单位阶跃函数1(t)的拉氏变换式L[1(t)]为 【】 A. S B. 21S C. S 2D. S 120. 所谓最小相位系统是指 【】 A. 系统传递函数的所有零点均在[s]平面左半平面B. 系统传递函数的所有极点均在[s]平面左半平面C. 系统传递函数的所有极点均在[s]平面右半平面D. 系统传递函数的所有零点均在[s]平面右半平面21. 增大一阶系统的时间常数，则系统的调整时间 【】 A. 变长 B. 变短C. 不变D. 在恒定值附近波动22. 二阶系统的动态性能指标中，峰值时间反映了系统的 【】A. 准确性B. 稳定性C. 快速性D.能控性23. 闭环系统的偏差为0时，意味着系统的输出 【 】A. 为0B.失去控制C. 等于输入D.停止改变24. 若系统的开环传递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为 【 】 A. 1 B. 2 C. 5 D. 1025. 振荡环节传递函数为45342++s s ，则阻尼比和无阻尼固有频率为【 】 A. 332,1235 B. 2,65 C. 2,1225 D. 332,65 26. 引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上 【 】A. 并联越过的方块图单元B. 并联越过的方块图单元的倒数C. 串联越过的方块图单元D. 串联越过的方块图单元的倒数27. 采样信号保持器的作用是将采样信号恢复为 【 】A. 连续信号B. 离散信号C. 输出信号D. 偏差信号28. 对于稳定系统，其增益裕量应 【 】A. 等于-1dBB. 小于-1dBC. 等于0dBD. 大于0 dB29. Nyquist 图上以原点为圆心的单位圆对应于Bode 图上的 【 】A. 0dB 线B. 1dB 线C. 5dB 线D.10dB 线30. 采用负反馈形式连接后 【 】A.一定能使闭环系统稳定B.系统动态性能一定会提高C.一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D.需要调整系统结构参数，才能改善系统性能二、判断改错题，正确的在题后括号内打“√”，错的打“×”并改正错误。
(03206)现代控制技术基础复习题
现代控制技术基础复习参考资料一、单项选择题(每小题2分)，在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
错选、多选或未选均无分。
1、自动控制系统按系统中信号的特点来分类，可分为： 【 】A ．随动系统与自动调整系统B ．线性系统与非线性系统C ．连续系统与离散系统D ．单输入与多输入系统2、普通机床的自动加工过程是： 【】 A ．开环控制 B ．伺服控制C ．闭环控制D ．离散控制3、对积分环节进行比例负反馈，则变为： 【】 A ．比例环节 B ．微分环节C ．比例积分环节D ．惯性环节4、微分环节的传递函数是： 【】 A ．1)(+=Ts Ks G B ．K s G =)(C ．Ts s G 1)(= D ．Ts s G =)(5、传递函数分子最高阶次m 与分母最高阶次n 应保持： 【】 A ．n m < B ．n m >C ．n m ≤D ．n m ≥6、在闭环控制中，把从系统输入到系统输出的传递函数称为： 【】 A ．闭环传递函数 B ．前向通道传递函数C ．开环传递函数D ．误差传递函数7、单位阶跃信号的拉氏变换为： 【】 A ．L[1(t)]=1/s B ．L[δ(t)]=1C ．L[t •1(t)]=1/s 2D ．L[t2/2]=1/s 38、当系统达到稳态后，稳态响应的期望值与实际值之间的误差是：【】A．扰动误差B．稳态误差C．暂态误差D．给定偏差9、对一阶系统的单位阶跃响应，当误差范围取5％时，调整时间为：【】A．t s=4τB．t s =3τC．t s =2τD．t s =τ10、对二阶系统当ζ＞1时，其为：【】A．零阻尼系统B．欠阻尼系统C．过阻尼系统D．临界阻尼系统11、时间常数T的大小反映了一阶系统的：【】A．惯性的大小B．输入量的大小C．输出量的大小D．准确性12、调整时间t s表示系统暂态响应持续的时间，从总体上反映系统的：【】A．稳态误差B．瞬态过程的平稳性C．快速性D．阻尼特性13、进行频率特性分析时，对系统的输入信号为：【】A．阶跃信号B．速度信号C．脉冲信号D．正弦信号14、系统开环奈氏曲线与负实轴相交时的频率称为：【】A．幅值交界频率B．相位交界频率C．幅值裕量D．相位裕量15、微分环节的相角为：【】A．-90ºB．90ºC．-180ºD．180º16、自动控制系统按输入量变化与否来分类，可分为：【】A．随动系统与自动调整系统B．线性系统与非线性系统C ．连续系统与离散系统D ．单输入与多输入系统17、形成反馈的测量元器件的精度对闭环控制系统的精度影响： 【 】A ．等于零B ．很大C ．很小D ．可以忽略18、惯性环节的传递函数是： 【 】A ． Ts s G 1)(= B ．K s G =)(C ．1)(+=Ts Ks G D ．Ts s G =)(19、比例环节的传递函数是：【 】 A ．1)(+=Ts Ks G B ．K s G =)(C ．Ts s G 1)(= D ．Ts s G =)(20、通常把反馈信号与偏差信号的拉普拉斯变换式之比，定义为：【 】 A ．闭环传递函数 B ．前向通道传递函数C ．开环传递函数D ．误差传递函数21、单位脉冲信号的拉氏变换为：【 】 A ．L[1(t)]=1/s B ．L[δ(t)]=1C ．L[t •1(t)]=1/s 2D ．L[t2/2]=1/s 322、对于稳定的系统，时间响应中的暂态分量随时间增长趋于：【 】 A ．1 B ．无穷大C ．稳态值D ．零23、对一阶系统的单位阶跃响应，当误差范围取2％时，调整时间为：【】 A ．t s =4τ B ．t s =3τC ．t s =2τD ．t s =τ24、如线性定常系统稳定则，必须全部位于s左半平面的是系统全部的：【】A．零点B．临界点C．极点D．零点和极点25、对二阶系统当10<<ξ时，其为：【】A．过阻尼系统B．欠阻尼系统C．零阻尼系统D．临界阻尼系统26、典型二阶系统的特征方程为：【】A．22=+ssnξωB．222=++nnsωξωC．222=++nnssωξωD．22=++nnssωξω27、最大超调量M p反映系统的：【】A．稳态误差B．瞬态过程的平稳性C．快速性D．阻尼特性28、积分环节的相角为：【】A．-90ºB．90ºC．-180ºD．180º29、在具有相同幅频特性的情况下，相角变化范围最小的是：【】A．快速响应系统B．非最小相位系统C．最小相位系统D．高精度控制系统30、系统开环奈氏曲线与单位圆相交时的频率称为：【】A．幅值交界频率B．相位交界频率C．幅值裕量D．相位裕量二、判断改错题(每小题3分)，正确的在题后括号内打“√”，错的打“×”，并改正错误。
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《现代控制技术基础》复习题
一、单项选择题 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
错选、多选或未选均无分。
1. 反馈控制系统的输入信号r(t)=20, 则该系统为 【 】
A. 恒值控制系统
B. 随动控制系统
C. 程序控制系统
D.离散系统
2. 在下列模型中，属于时域里常用的数学模型的是 【 】
A. 微分方程
B. 传递函数
C. 结构图
D.频率特性
3. 一系统的传递函数为1Ts K
)s (G +=, 则该系统时间响应的快速性【
】 A.与输出信号有关 B. 与输入信号有关 C. 与T 有关 D. 与K 有关
4. 二阶系统的传递函数为1s 2Ks 2
)s (G 2++=, 当K 增大时，其 【
】 A. 固有频率增大，阻尼比增大
B. 固有频率增大，阻尼比减小
C. 固有频率减小，阻尼比减小
D. 固有频率减小，阻尼比增大
5. 对于欠阻尼二阶系统，当无阻尼振荡频率保持不变时， 【
】 A. 阻尼比越大，系统调节时间越大
B. 阻尼比越大，系统调节时间越小
C. 阻尼比越大，系统调节时间不变
D. 阻尼比越小，系统调节时间不变
6. 劳斯表中某行的第一列为零，但符号不发生变化，这表明 【
】 A. 系统稳定 B.系统临界稳定
C. 系统不稳定
D. 系统可能稳定，可能不稳定
7. 对于典型二阶系统，阻尼比越小，则 【
】 A. 峰值时间越大 B. 调节时间越大
C. 上升时间越大
D.最大超调量越大
8. 系统的稳态误差，除了比例增益外，主要取决于系统中的 【
】 A. 振荡环节多少 B. 惯性环节多少
C. 微分环节多少
D. 积分环节多少
9. 系统稳定的充分必要条件是 【
】 A. 闭环极点在左半平面 B. 闭环极点在右半平面
C. 开环极点在左半平面
D. 开环极点在右半平面
10. w 从0变化到+∞时，惯性环节频率特性的极坐标图为 【
】 A. 圆 B. 椭圆
C. 半圆
D. 双曲线
11. 正弦信号作用于线性系统所产生的频率响应是 【
】
A.输出响应的稳态分量
B.输出响应的暂态分量
C.输出响应的零输入分量
D. 输出响应的零状态分量
12. 零阶保持器其传递函数为s
e 1)s (G Ts
--=h ，它是一个 【 】 A. 高通滤波器 B.低通滤波器
C. 带通滤波器
D. 带阻滤波器
13. 主要用于稳定控制系统，提高性能的元件称为 【 】
A. 执行元件
B. 给定元件
C. 放大元件
D. 校正元件
14. I 型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为 【
】 A. -40(dB/dec) B. -20(dB/dec)
C. 0(dB/dec)
D. 40(dB/dec)
15. 现代控制理论以 【
】 A.状态空间模型为基础 B.传递函数模型为基础
C.复数函数模型为基础
D.频率特性模型为基础
16. 根据被控制量变化规律分类，控制系统可分为 【
】 A. 恒值控制系统、随动系统和程序控制系统
B. 反馈控制系统、前馈控制系统、前馈—反馈控制系统
C. 机械系统、电气系统和液压系统
D. 温度控制系统、压力控制系统和位置控制系统
17. 在下列模型中，属于频域里常用的数学模型的是 【
】 A. 微分方程 B. 传递函数 C. 结构图 D.频率特性
18. 设系统的传递函数为1s 5s 251
G 2++=(s)，则系统的阻尼比是 【
】 A. 0.04 B. 0.2 C. 0.5 D. 1
19. 传递函数反映了系统的动态性能，它与 【
】 A. 系统输出信号有关
B. 系统输入信号有关
C. 系统反馈信号有关
D. 系统结构参数有关
20. 控制系统的上升时间、调节时间等反映出系统的 【
】 A.相对稳定性 B. 绝对稳定性 C. 快速性 D. 准确性
21. 在下列阻尼比中，对于振荡环节，其最佳阻尼比为 【
】 A. 0 B. 0.5 C. 0.707 D. 1
22. 二阶系统特征方程的系数大于零，这表明该系统是 【
】
A. 稳定
B. 不稳定
C. 临界稳定
D. 可能稳定，可能不稳定
23. 二阶欠阻尼系统暂态性能指标中只与阻尼比有关的是 【 】
A. 最大超调量
B. 峰值时间
C. 上升时间
D. 调节时间
24. 比例环节的频率特性相位移为 【 】
A. -90º
B. 0º
C. 45º
D. 90º
25. 一单位反馈系统的闭环传递函数为2
s 2(G +=s)，当输入r(t)=2sin2t 时，则 其稳态输出的幅值为 【 】 A.
2
2 B. 2 C. 2 D. 4 26. 二阶振荡环节的对数幅频特性的高频段的渐近线斜率为 【 】
A. -40dB/dec
B. -20dB/dec
C. 0dB/dec
D. 40dB/dec 27. 若闭环采样系统稳定，系统特征方程的所有根均在Z 平面的 【 】
A. 左半平面
B. 右半平面
C. 单位圆内
D.单位圆外
28. 若已知某串联校正装置的传递函数为s
2(G =s)，则它是一种 【 】 A. 相位滞后校正 B. 相位超前校正
C. 微分调节器
D. 积分调节器
29. 某系统传递函数为)
5s )(6s (2s )s (G +++=，其零点和极点分别为 【 】 A.零点s=-6；极点s=-2，s=-5
B.零点s=-2；极点s=-6，s=-5
C.零点s=-6，s=-5；极点s=-2
D.零点s=2；极点s=6，s=5
30.所谓最小相位系统是指 【 】
A.系统传递函数的所有极点均在[s]平面右半平面
B.系统传递函数的所有零点均在[s]平面右半平面
C.系统传递函数的所有零极点均在[s]平面左半平面
D.系统传递函数的所有零极点均在[s]平面虚轴上
二、判断改错题，正确的在题后括号内打“√”，错的打“×”并改正错误。
1.由一个状态空间模型可以确定唯一一个传递函数。
【 】
2.比例-积分-微分控制简称PI 控制。
【 】
3.一阶系统的阶跃响应有超调。
【 】
4.状态空间表达式可以在定常系统中应用，也可以在时变系统中应用。
【 】
5.状态空间表达式不仅给出输出信息，还提供系统内部状态信息。
【 】
6.闭环传递函数中积分环节的个数决定了系统的型别。
【 】
7.临界阻尼二阶系统单位阶跃响应为等幅振荡。
【 】
8.等价的状态空间模型具有相同的传递函数。
【 】
三、问答题
1. 什么是控制？什么是自动控制系统？
2.稳定、快速和准确这三个性能指标是如何相互制约的?
3.状态变量的定义是什么? 什么是状态空间?
4. 劳斯判据的内容是什么？
5.闭环控制系统的特点是什么？
6.采用对数频率特性曲线的主要优点有哪些？
7.状态空间表达式包括哪两个模型？
8.PID 控制的特点有哪些？ 四、计算题
1. 已知单位负反馈系统的开环传递函数)
12)(1()(++=s s s k s G k ， (l)求使系统稳定的开环增益k 的取值范围；
(2)若k =1.2，求输入x (t )=1+0.06 t 时的系统的稳态误差值e ss 。
2. 设单位负反馈系统的开环传递函数为 )6(25)(+=
s s s G k ，求： （1）系统的阻尼比ζ和无阻尼振荡频率ωn ；
（2）系统的峰值时间t p 、超调量σ％、 调整时间t S (△=0.02)。
3. 单位负反馈系统的开环传递函数为1
1)(+=s s G k ，求: (1)系统在单位阶跃信号输入下的稳态偏差是多少；
(2)当系统的输入信号为)30sin()( +=t t x i ,系统的稳态输出？
4. 设单位负反馈系统的开环传递函数为
试求系统的单位阶跃响应及上升时间、 超调量、 调整时间(△=0.02)。
)1(1)(+=
s s s G K。