伺服初始化设定及典型案例整理

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为了进行伺服参数的初始化设定，确认如下信息： ①CNC的名称 ②伺服电机的型号 ③电机内置编码器的种类 ④有无分离型检测器(半闭环或全闭环) ⑤电机每转动一圈的机床移动量 ⑥机床的检测单位 ⑦NC的指令单位 例如：31i-A 例如：aiF30/3000 例如：aiA1000 例如：全闭环 例如：10mm/rev 例如：0.001mm 例如：0.001mm
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落地镗铣床镗杆X轴(aiS40/4000HV)，齿轮齿条传动，齿盘 半径R30mm，减速比1：190，使用在半闭环下。
功能含义 初始化设定位 电机代码 AMR CMR 柔性进给齿轮比分子N 柔性进给齿轮比分母M 方向设定 速度脉冲数 位置脉冲数 位置脉冲数变换系数 参考计数器容量分子 参考计数器容量分母 全闭环设定位 对应参数 NO2000 NO2020 N02001 NO1820 NO2084 NO2085 NO2022 NO2023 NO2024 NO2185 NO1821 NO2179 NO1815#1 设定值 0000 0000 323 0000 0000 20 213 21470 -111 8192 12500 0 10000 0 0
设定值 0000 0000 308 0000 0000 2 5 64 -111 8192 5120 16 80000 0 80040 自动设定 自动设定 1/1
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化 实际应用案例4：
卧加转台B轴 (aiF40/3000 FAN)，使用海 德汉TTL RON785C 18000 线编码器(外置10倍频电 路)，电机和转台之间1：360 减速比。
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
ＡＭＲ: PRM2001
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★进行直线电机或DD电机磁极对数设定时使用该参数
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
ＣＭＲ: PRM 1820
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需要特别考虑的情况之二：参考计数器容量非整数 如果计算出来的值为非整数，则需要注意使用真 分数进行设定，不可进行四舍五入的方式进行设定， 否则回零不准确。
★请参考实际应用案例8
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化 实际应用案例1：
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需要特别考虑的情况之一：距离码光栅尺 如果使用距离码光栅尺，弄清楚MARK1/MARK2 各自栅格距离，分别设定至NO1821/1882
★请参考实际应用案例2、3、4
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
参考计数器容量 PRM1821
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
速度脉冲数 PRM2023
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
位置脉冲数 PRM2024
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半闭环情况下
对应参数 NO2000 NO2020 N02001 NO1820 NO2084 NO2085 NO2022 NO2023 NO2024 NO2185 NO1821 NO2179 NO1882 NO1883 NO1819#2:1 NO1815#1/#2/#3
设定值 0000 0000 308 0000 0000 2 5 128 -111 8192 5939 0 20000 0 20020 自动设定 1 1/1/1
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需要特别考虑的情况之三：串行编码器
串行直线编码器
串行旋转编码器
★请参考实际应用案例6、7
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
电机移动方向 PRM2022
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对应参数 NO2000 NO2020 N02001 NO1820 NO2084 NO2085 NO2022 NO2023 NO2024 NO2185 NO1821 NO2179 NO1815#1 NO1815#5 NO1815#4 设定值 0000 0000 303 0000 0000 2 1 100 -111 8192 16000 100 20000 0 1 1 1
对应参数 NO2000 NO2020 N02001 NO1820 NO2084 NO2085 NO2022 NO2023 NO2024 NO2185 NO1821 NO2179 NO1882 NO1883 NO1819#2:1 NO1815#3#2#1 设定值 0000 0000 308 0000 0000 2 1 2 -111 8192 2000 0 80000 0 80040 自动设定 1 1/1/1
伺服设定画面
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对应参数 NO2000 NO2020 N02001 NO1820 NO2084 NO2085 NO2022 NO2023 NO2024 NO1821
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
初始化前需要确认的信息
半闭环情况下
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
柔性齿轮比(Ｎ／Ｍ) PRM2084/2085
全闭环情况下
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
柔性齿轮比(Ｎ／Ｍ) PRM2084/2085
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
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实际应用案例2：
落地镗铣床镗杆转台B轴 (aiF40/3000 FAN)，使用海德 汉1Vpp RON786C 18000线编 码器，电机和转台之间1： 1551.8减速比。
功能含义 初始化设定位 电机代码 AMR CMR 柔性进给齿轮比分子N 柔性进给齿轮比分母M 方向设定 速度脉冲数 位置脉冲数 位置脉冲数变换系数 参考计数器容量分子 参考计数器容量分母 距离码光栅MARK2 MARK1=MARK2 自动设定NO1883 全闭环设定位
功能含义 初始化设定位 电机代码 AMR CMR 柔性进给齿轮比分子N 柔性进给齿轮比分母M 方向设定 速度脉冲数 位置脉冲数 位置脉冲数变换系数 参考计数器容量分子 参考计数器容量分母 距离码光栅MARK2 MARK1=MARK2 自动设定NO1883 全闭环设定位
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对应参数 NO2000 NO2020 N02001 NO1820 NO2084 NO2085 NO2022 NO2023 NO2024 NO2185 NO1821 NO2179 NO1882 NO1883 NO1819#2:1 NO1815#2/#1
ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
参数初始化设定流程
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
进入设定画面
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化 实际应用案例6：
直线轴X轴(aiF30/3000)，使用海德 汉绝对式光栅LC193F，分辨率0.01 微米，电机和丝杆直连，丝杆螺距 16mm。
功能含义 初始化设定位 电机代码 AMR CMR
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
初始设定位 PRM2000
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
电机代码: PRM2020
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★最新的伺服电机代码请参考B65270EN_07
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化 实际应用案例5：
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直线轴X轴(aiF30/3000)，使用TTL 5000线 旋转编码器，连接至丝杆末端， 电机和丝杆之间30：92减速比，丝杆螺距16mm。
功能含义 初始化设定位 电机代码 AMR CMR 柔性进给齿轮比分子N 柔性进给齿轮比分母M 方向设定 速度脉冲数 位置脉冲数 位置脉冲数变换系数 参考计数器容量分子 参考计数器容量分母 全闭环设定位 对应参数 NO2000 NO2020 N02001 NO1820 NO2084 NO2085 NO2022 NO2023 NO2024 NO2185 NO1821 NO2179 NO1815#1 设定值 0000 0000 303 0000 0000 2 4 5 -111 8192 150000/23＝6522 0 20000 0 1
全闭环情况下
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
位置脉冲数 PRM2024
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需要特别考虑的情况之一：大于32767 如果计算的位置脉冲数大于32767，需要使用 位置脉冲数变化系数NO2185进行设定 此外，如果位置脉冲数是一个无法除尽的分 数，则可以进行四舍五入进行设定。
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化 实际应用案例3：
龙门X轴(aiF40/3000 FAN) ，使用海德汉1Vpp LB382C ( 栅距40微米) 直线尺，电机和丝 杆之间2：5减速比，丝杆螺距 10mm。
功能含义 初始化设定位 电机代码 AMR CMR 柔性进给齿轮比分子N 柔性进给齿轮比分母M 方向设定 速度脉冲数 位置脉冲数 位置脉冲数变换系数 参考计数器容量分子 参考计数器容量分母 距离码光栅MARK2 MARK1=MARK2 自动设定NO1883 全闭环设定位
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
ＣＭＲ: PRM 1820
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
柔性齿轮比(Ｎ／Ｍ) PRM2084/2085
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ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
柔性齿轮比(Ｎ／Ｍ) PRM2084/2085
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需要特别考虑的情况之二：模拟光栅尺
★请参考实际应用案例2、3
13 2010-8-30
ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
柔性齿轮比(Ｎ／Ｍ) PRM2084/2085
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需要特别考虑的情况之一：大于32767 柔性齿轮比在计算为最简分数时，如果分子或 分母的值仍大于32767时，参数无法设定，此时需 要考虑连同CMR，进行同时扩大或缩小整数倍。 具体的： 1)如果分子大于32767，则同时缩小整数倍，换算 后的分子值应当小于32767 2)如果分母大于32767，则同时扩大整数倍，换算 后的分母值应当小于32767 ★请参考实际应用案例1
★请参考实际应用案例5、6
18 2010-8-30
ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
参考计数器容量 PRM1821
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半闭环情况下
全闭环情况下
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2010-8-30
ＦＡＮＵＣ伺服初始化 ＦＡＮＵＣ伺服初始化
参考计数器容量 PRM1821