Fanuc系统的伺服初始化

日本FANUC数控系统，当系统在初始安装时或现有的伺服驱动、伺服电机更换时，再或因为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。否则数控系统与现有的软硬件无法进行“沟通”。

在进行系统及数字伺服初始化前时，应首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。

1,数控系统的型号。

2,伺服电动机的型号、规格、电动机代码。

3,电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。

4,伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要确认其规格型号。

5,电动机每转对应的工作台移动距离。

6,机床的检测单位。

7,数控系统的指令单位。

对于FANUC l6/18/20/21系列数控系统，要想进行伺服初始化，必须先将参数PRM3111之零位设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示（此参数关机

重开后生效）。

按“SYSTEM”键，选择“系统”显示页面。

再按次序依次操作“软功能键”〖SYSTEM〗→〖>〗→〖SV-PRM〗或〗〖SP-PRM〗。

出现了系统伺服初始化画面！现对各项作简要说明，非常重要！

初始设定位：对应系统参数2000.设定时第三位自动变成1，根据脉冲编码器的脉冲数系统自动计算参数2043、2044、2047、2053、2054、2056、2057、2059、2074、2076的值;第一位对是否需要进行初始化设定作出选择;第零位对是否需要对参数2023、2024的值乘以10倍作出选择。

电机ID 号：如同网络一样，数控系统需要知道配套FANUC伺服电机的身份。具体ID号需查日本FANUC系统资料。每种电机的型号对应一个ID号。

任意AMR功能：注意该参数只能设定为00000000。

CMR指令倍比：CMR为1/2-1/27 时,设定值=1/CMR+100;CMR为0.5-48时,设定值=2XCMR;

进给柔性比N/M（F.FG）：太复杂，先只能说N对应参数2084，M对应参数2085.对于全闭环与半闭环系统分别有不同的设定方法。

电机回转方向：对应系统参数2022。+111为正向，-111为负向。

速度脉冲数、位置脉冲数：分别对应参数2023、2024。闭环与半闭环有不同的设定方法。

参考计数器：对应参数1821。参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。也可以理解为返回参考点的栅格间隔。所以，参考计数器容量＝栅格间隔 / 检测单位;栅格间隔＝脉冲编码器1 转的移动量。

总得来说，设定是很简单的。但是理解小日本的这些技术是不容易的！